摄影测量学双向解析摄影测量

摄影测量学双向解析摄影测量第1页，共43页，2023年，2月20日，星期五§1双像解析摄影测量的基本概念一、立体像对的特别点线面图中S1、S2为航摄时两相邻摄站；S1、S2的连线B称为摄影基线；在S1、S2拍摄的具有一定重叠度的两张像片称为立体像对；地面点Ａ在两张像片上的构像a1、a2称为同名像点；构像光线AS1a1和AS2a2称为

同名光线；在摄影瞬间，地面任意一点的两条同名光线与摄影基线（三线共面）位于同一平面内，称为核面；核面与像平面的交线称为核线；摄影基线与像片面的交点称为核点。像面上所有核线都交于核点。第2页，共43页，2023年，2月20日，星期五二、双像解析摄影测量的基本思想测量学中的前方交会方法，根据两个已知测站的平面坐标和两条已知方向线的水平角，解求待定点的平面坐标。

§1双像解析摄影测量的基本概念第3页，共43页，2023年，2月20日，星期五双像解析摄影测量，是根据两个摄影中心的三维空间坐标和两条待定物点的构像光线，确定该物点的三维坐标，即空间前方交会。这里，构像光线的方向由像片的角方位元素和像点坐标确定。第4页，共43页，2023年，2月20日，星期五1.单张像片的空间后方交会与立体像对的前方交会算法：先根据3个以上的地面控制点坐标分别解算两张像片的外方位元素；再根据外方位元素，用前方交会方法解算待定点的三维坐标。2.相对定向和绝对定向算法：先进行相对定向，恢复两张像片在摄影瞬间的相对关系，建立与地面相似的几何模型；再通过控制点作绝对定向，把立体模型进行平移、旋转和缩放，确定模型点的三维坐标。3.光束法（一步定向法）：把待定点和控制点的地面坐标，按光线条件方程式，列出误差方程式，用最小二乘法解算地面点坐标。§1双像解析摄影测量的基本概念第5页，共43页，2023年，2月20日，星期五§2空间后方交会――前方交会算法根据立体像对的外方位元素，解算地面点空间坐标的方法称为空间前方交会。已知XS1、YS1、ZS1φ

1、ω1

、κ1XS2、YS2、ZS2φ

2、ω2

、κ2求XA、YA、ZA一、立体像对的空间前方交会公式第6页，共43页，2023年，2月20日，星期五摄影基线Ｂ的基线分量为a1和a2在左、右像空辅助坐标系中坐标分别为

式中R1和R2由φ

1、ω1

、κ1和φ

2、ω2

、κ2构成，x1y1x2y2量测得到。第7页，共43页，2023年，2月20日，星期五由三角形的相似关系得N1、N2称为点投影系数，经整理后，用矩阵形式表示为由上式可得由1、3式解得点投影系数

第8页，共43页，2023年，2月20日，星期五代入下式得待定点坐标上式即为前方交会公式第9页，共43页，2023年，2月20日，星期五二、空间后方交会－－前方交会法的计算步骤1、像片控制测量2、像点坐标量测3、空间后方交会求像片的外方位元素4、空间前方交会求待定点坐标第10页，共43页，2023年，2月20日，星期五§3立体像对的方位元素

利用立体像对摄影时同名光线成对相交的几何关系，通过量测的像点坐标，解求两像片的相对方位元素值的过程，称为解析相对定向。确定相邻两像片相对位置的参数，称为相对定向元素。相对定向的目的是建立一个与被摄物体（地面）相似的几何模型，解算相对定向元素，以确定模型点的坐标。第11页，共43页，2023年，2月20日，星期五一、相对定向元素

确定一张像片的空间位置和姿态需要6个外方位元素，确定一个立体像对需要12个外方位元素：XS1、YS1、ZS1、φ

1、ω1

、κ1、XS2、YS2、ZS2、φ

2、ω2

、κ2。这12个外方位元素可以分为两大类。一类是相对定向元素，有5个，用来确定两张像片的相对关系；另一类是绝对定向元素，有7个，用来确定立体像对在空间坐标系中的位置和姿态。第12页，共43页，2023年，2月20日，星期五1.连续法相对定向元素若取左片的像空坐标系S1-xyz，为描述两张像片相对关系的像空辅助坐标系。两片的12个外方位元素为：左片XS1＝YS1＝ZS1＝0

φ1＝ω1

＝κ1＝0右片XS2＝bxYS2＝byZS2＝bz

φ2、ω2

、κ2x2O1x1y1y2O2S1S2φ

2ω2κ2X（x1）Y(y1)Z（z1）bbxbybzXYZ第13页，共43页，2023年，2月20日，星期五1.连续法相对定向元素

在上述元素中，bz与模型的比例尺有关，是绝对定向元素，与两片的相对关系无关，其余5个非零元素by、bz、φ2、ω2

、κ2可确定两像片的相对位置，作为连续法相对定向的相对定向元素。该系统的特点是以左片为基础，通过右像片相对于左片作平移和旋转，来确定两片间的相对位置。可以连续建立一条航线的立体模型。第14页，共43页，2023年，2月20日，星期五2.单独像对的相对定向元素该系统以左摄站S1为原点，摄影基线b为像空辅助坐标的X轴；在左主核面内，过S1且垂直于X轴的直线为Z轴，建立像空辅助坐标系。两片的12个外方位元素为：左片

XS1＝YS1＝ZS1＝0

、

φ1，ω1

＝0、κ1

右片

XS2＝bx、YS2＝ZS2＝0、φ2、ω2

、κ2

取除bx外的5个非零元素为相对定向元素，

φ1，κ1

、φ2、ω2

、κ2即为单独像对法相对定向元素。第15页，共43页，2023年，2月20日，星期五Zx2O1x1y1y2O2S1S2φ

2ω2κ2X（x1）Y(y1)Z（z1）bbxXYφ1κ12.单独像对的相对定向元素第16页，共43页，2023年，2月20日，星期五二.立体模型的绝对定向元素

在连续法相对定向元素的描述中，立体像对的方位元素，还有bx和左片的XS1＝YS1＝ZS1＝0

φ1＝ω1

＝κ1＝0，但左像片相对于地面坐标系，仍是6个非零方位元素XS1、YS1、ZS1、

φ1、ω1

、κ1，通过这7个元素可以确定立体像对在地面坐标系中的坐标和姿态，称为绝对定向元素。第17页，共43页，2023年，2月20日，星期五§4解析法相对定向S1S2φ

2ω2X1Y1Z1bbxbybzX2Y2Z2Aa1a2在摄影的瞬间两条同名光线和摄影基线位于同一核面内，即同名光线成对相交。相对定向的目的是，先不管两像片的绝对方位，而恢复两张像片的相对关系，使同名光线成对相交，建立立体模型。一、解析法相对定向原理第18页，共43页，2023年，2月20日，星期五1、立体像对的共面条件由空间解析几何可知，如三线共面，则三矢量的混合积为零，即三矢量在像空辅助坐标系中的坐标分别为（Bx，By，Bz），（X1，Y1，Z1），（X2，Y2，Z2），用行列式表示共面条件为第19页，共43页，2023年，2月20日，星期五2、连续法相对定向定向公式

相对定向的目的是恢复同名光线对对相交，建立立体模型。连续法相对定向时，左片固定不动，角方位元素为零（第一像对左片的像空坐标系S1-xyz，作为描述两张像片相对关系的像空辅助坐标系）或已知（以后像对）。右片相对于左片作5个定向元素的变化，定向元素为by、bz、φ2、ω2

、κ2。第20页，共43页，2023年，2月20日，星期五定向公式由于

共面方程可写为上式为非线性函数，将函数F按泰勒级数展开,取至一次项,得未知数(相对定向元素)的线性方程式S1S2bbxbybzX1Y1Z1第21页，共43页，2023年，2月20日，星期五定向公式偏导数的计算同理，算得其它各项偏导数，并整理得第22页，共43页，2023年，2月20日，星期五定向公式式中,Q为推导过程中引入符号,为

Q的几何意义为模型点的上下视差。第23页，共43页，2023年，2月20日，星期五二.相对定向元素的解算

由相对定向公式可知，要解算5个相对定向元素必须观测5对点的像对坐标，列出5个方程式来计算。通常多于5点，用最小二乘原理解算。解算时，把Q作为观测值，列出如下误差方程式：上式各系数由近似值代入得。写成矩阵形式为第24页，共43页，2023年，2月20日，星期五2.相对定向元素的解算法方程为相对定向元素的改正数为以上解算需迭代进行。程序运行框图如下。第25页，共43页，2023年，2月20日，星期五

输入已知数据

确定相对定向元素初值

计算

计算

计算

计算误差方程系数组成误差方程组成法方程，解法方程

计算定向元素新值dμ，…，dκ小于限差

结束第26页，共43页，2023年，2月20日，星期五四、模型坐标的计算相对定向元素解算后，建立了立体模型。此时建立的模型比例尺是任意的，坐标原点在左摄站上。模型坐标的解算用前方交会进行。第27页，共43页，2023年，2月20日，星期五四、模型坐标的计算以左摄站为原点的模型坐标为把原点平移到地面，比例尺放大到接近实际地面大小后，得到模型点摄测坐标第28页，共43页，2023年，2月20日，星期五相对定向完成后，同名光线对对相交，恢复了两张像片的相对关系，建立了立体模型，解算出模型的摄测坐标。但该模型的方位是未知的，比例尺是任意的。要确定立体模型在地面坐标系中的方位和大小，必须把模型坐标变换为地面坐标，即把立体模型进行三维的旋转、平移和缩放。这一过程称为绝对定向。§5-5模型绝对定向解析绝对定向：利用地面控制点，以解析计算方法解求立体模型的绝对定向元素的过程。为了计算方便，引入地面摄测坐标，先在摄测坐标和地面摄测坐标间进行绝对定向，再把坐标由地面摄测坐标变换为地面坐标。第29页，共43页，2023年，2月20日，星期五§5-5模型绝对定向一、解析绝对定向的基本公式绝对定向的实质是立体模型的空间相似变换。即式中XTP、YTP、ZTP为地面摄测坐标，对控制点为已知，XP、YP、ZP为模型点的摄测坐标，由相对定向算得，λ

为缩放系数，ai、bi、ci为三个角元素Ф、Ω、Κ组成的旋转矩阵，ΔX、ΔY、ΔZ为摄测坐标原点在地面摄测坐标系中的三个平移量。绝对定向共有7个定向参数。第30页，共43页，2023年，2月20日，星期五

上式为非线性函数式，为了平差计算，将上式按级数展开线性化计算出各偏导数并整理后得

式中λ0等为近似值。一、解析绝对定向的基本公式第31页，共43页，2023年，2月20日，星期五二、绝对定向元素的解求绝对定向元素有7个，要解算这7个绝对定向元素，需三个以上的地面控制点，通常用4个（或以上）地面控制点，用最小二乘法解算。绝对定向的控制点

第32页，共43页，2023年，2月20日，星期五计算时，把模型点的摄测坐标作为观测值，误差方程为

二、绝对定向元素的解求式中第33页，共43页，2023年，2月20日，星期五二、绝对定向元素的解求为了计算方便，上式写为或写成法方程为第34页，共43页，2023年，2月20日，星期五由法方程可解算出绝对定向元素的改正数二、绝对定向元素的解求绝对定向元素的解算需迭代进行。第35页，共43页，2023年，2月20日，星期五三、采用重心化坐标解求绝对定向元素实际计算时，为了计算方便，采用重心化坐标计算。在模型中选定几何中心作为坐标系的原点，此点称为重心点，以重心点为原点的坐标称为重心化坐标。计算如下。第36页，共43页，2023年，2月20日，星期五经重心化后的绝对定向公式为三、采用重心化坐标解求绝对定向元素求出绝对定向元素后，把所有待定点的摄测坐标