LC控制的龙门起重机变频调速系统

目录文摘第一章绪论1.1概述1.2门式起重机电气传动系统方案与原理1.2.1门式起重机负载特点1.2.2转子电路串电阻调速1.2.3晶闸管定子调压调速1.2.4直流调速系统1.2.5交流调速系统1.3门式起重机的控制系统方案1.3.1PLC控制系统1.3.2起重机监控系统1.4本课题的工作和意义1.5本章小节第二章钢厂200吨龙门起重机电控系统简述2.1200吨门式起重机的构造2.2电控系统简述2.2.1系统功能2.2.2起重机动作机械联锁保护2.2.3起重机变频电动机的选择2.2.4其他配置2.3本章小结第三章起重机变频调速传动系统3.1变频器的技术概要3.1.1变频调速的原理3.1.2变频器3.1.3异步机的标量控制3.1.4异步机的矢量控制3.2起重机的变频调速系统3.2.1起重机电机的选用原则3.2.2起重机变频器的选用原则3.3钢厂200吨龙门起重机传动系统方案3.3.1变频方案选择3.3.2系统组成及特点3.4西门子工程型变频器SIMOVERTMASTERDRIVES次3.4.哨1圣功率部分的计速算绳3.4.锦2袜多电机传卫动居3.4.闲3陈整床流昆/重回馈单熔元溉3.4.4树AF横E秀整瞎流误/轰回馈单元们3.4.疑5蹈各种制动方案司的比距较曾3.4.蜘6斜西门子工程型冠变频器技术特伙性秋3.4.郑7颠软件功松能洪3.4.斥8式通讯连卡戴3.4.臂9敲系统元件疲3.5华钢厂抖20萝0寺吨门式起重机订变频器选罚型幕3.盖6糠本章小结尤第四章起重拴机桥PL稿C证网络控制系统恋4.1PL众C擦及其网络概述坝4.1.1从PLC4.1界.2PL闹C检网络馋4.2似钢厂嫌20局0伶吨门式起重机蒙自控系统方案废4.2.坝1柔自控系统方案全原理缸图答4.2.盲2到系统说明勺4.唐3设西门角子吨PLCS7笛-30炉0耐功能概述是4.3.1品S7-30步0筛系统功能底钢厂姜20走0谜吨龙门起重块机蠢PL养C缩模匙块戏4.3.3建STEP暴7套编程语漠言座4.3.损4慨全集成的解决抵方案根4.4PR筒OFIBU舅S房现场总线技术泉4.4.1递PROFIB坚U盲S菊现场总线简秘述耐4.4.2沟PROFIB变U挑S隆的组魄成烂4.4.3直PROFIB厘U演S瑞的存取介挽质搏4.4.4级PROFIB丢U糖S劳的介质存取控悬制摄4.4.5洁PROFIB育U所S路的介质存取协衔议乏4.5SC政ADA/HM欲I傻系纺统脾4.职6录本章小结聪第五章起重机仪系统功能的实促现键5.究1沙起升机构的抱屿闸控制狂5.1.震1并工艺要叹求喇5.1.订2临控制功能的实爆现荷5.面2忙大车行走纠偏托控制片5.2.叹1抽工艺要壮求眨5.2.择2终控制功能的实思现睛5.笋3啄起升机构自动拳同步影5.3.听1渐工艺要阁求毅5.3.坚2震控制功能的实您现拾5.唉4垃起重机管理系油统脖5.候5昂本章小结结论参考文献第一章绪论1.1概述沉近年来，随着丽我国吧工业生产、奸物流事业的发粪展，许多搁工厂、俱码头、货场爷需要大吨位的笔门式起重机进躺行安装作业。吐这种门式起重届机要求作业时扩平稳、可靠，虚有良好的低速定就位性能。调览速精度要求比调较高。遇200途吨门式起重机臂是捡钢厂挪大型起重的关选键设备，这台万设备的建造是劳为了提高埋钢产品诞效率。由于这路台设备的重要捆性，因此要求吃配备技术先进嗽、性能可靠的啄电控系统。传蓄统起重机的电护力拖动系统多狭采用交流绕线漏转子异步电动征机转子串电阻悼的方法进行起蹈动和调速，继缩电一接触器控而制，这种控制卡系统的主要缺灯点是摆:型1.受起重机工作环写境恶劣，工作敢任务中，电动该机及所串电阻融烧损及断裂故福障时有发生。悉2.纲继电一接触器逆控制可靠性差迈，操作复杂，姥故障率高。汁3.蜘转子串电阻调蔽速，机械特性汗软，负载变化抵时转速也变化课，调速不理想咳。梅随着变频调速顽技术的发展，介起重机开始应千用变频器来控物制交流电机驱邻动起升、行走胃机构并获得了对理想的效果。谎对于控制点较疮多的门式起重沾机，强PLC安、现场总线技拣术开始替代传吐统的继电器控鬼制。通过旋HMI(罗人机界面软件闷)巾使得操作界面堵更友好，下层葵控制器的历史题数据和报等信妇号等能够直接尝读取，便于控员制及进行故障碧诊断。禽钢厂良的沾200向吨门式起重机五的电气设计立炒足于安全，可讲靠，技术先进丢，性能价格比货合理，维修方姑便。因此采用赞PLC殃控制的变频调搁速技术。经过驼详细的方案论说证，最终驱动做系统选择了西鼠门子公司的整消流洽/妖回馈直流母线推方案，控制系绞统采用现场总禾线技术。体本文就门式起缘重机电控系统欢的选型调试提心出了一种行之晕有效的方案，指并对起重机起破升机构同步控叫制，抱闸控制朋，行走机构纠竹偏控制，现场砌总线技术的应锤用提出了一种唐解决方案。另爱外，对调试过锋程中遇到的一延些实际问题也课作了简单的阐榨述。衰1.2泽门式起重机电旁气传动系统方晕案与原理敬门式起重机负勾载特点冶为了提高生产沸率以及适应各浙种工作的要求锄，起重机的工嫁作速度应该是冲可控制的尤其妇是起重机起升存机构，当轻载姥和空钩下降时敲，在大起升高溉度升降重物时腥，为节省时间旦，需较高的工倚作速度，当吊薯运危险物品、被重载以及进行业安装工作时，但为了安全可靠粥和准确定位，侨则要求较低的疼工作速度甚至趁微速断。晶因此，起重机没一般设有速度卷调节装置，且习要求其工作平贼稳可靠、结构庄简单、操作方孕便、调速范围主大等著.灰对于门式起重蓝机，其核心机眯构是起升机构叛，在起升机构迷上电气控制调丝速必须解决的命关键技术为笔:大1)阔低频时能保证话恒转矩输出，渡以避免低频时眼满负载工况下遇发生带不动负跌载的现象霞;嘴2)女满负载时在空赵中制动停车或邀再提升时，不差产生溜钩现象蠢;泄3)斤电动机减速或骆重载下放时，爷再生制动能量塌必须迅速释放微。元对于门式起重峡机的行走机构苦，为了保证停吐车位置的准确哈，也必须将负段载按照四象限裙运行来考虑。院下面列举几种痕起重机常用的脱调速方案并进警行比较。奶转子电路串电躺阻调速偶传统的门式起花重机多采用绕仁线式交流异步他电动机转子电丛路串电阻调速哗。逗绕线式交流异恳步电动机转子止电路串接不同其电阻时的机械谣特性如图骡1-1策所示。其中，喇电阻罩R浑2取>R义l薪>R返，当电动机负状载转矩渡M庙相同时，转速叔随电阻增大而凭降低涉.责即串接电阻后矩电动机同步转证速荒n宵o德和最大转矩畅M役max秋不变，转差率竞S佛增大，转速降慰低娱.闲利用此方法可缝改善电动机的危起动特性和控使制工作速度笼.斧图坟1呢-1削转子串电阻机妇械特性刮Fig填l-胁1Mecha葛nical唉charac汤terist宵icrot忌orwit辱hresi的stance研inse信ries话这种方法调速苗简单可靠，成寺本低，方便维怜修，缺点是有荡级调速，冲击票大，在外接电绿阻器上功率损够耗大，低速时离机械特性软，宵不易获得稳定纺的轻载低速，剖下降工况时调数速困难，故一恒般与制动器配抽合使用。慎晶闸管定子调徐压调速鞋电动机的晶闸裹管定子调压调寇速是一种较先旦进的调速方式买，它具有调速妨比大，工作可来靠，响应速度割快等特点，已形被国内外生产容厂家广泛地用雀作起重机的主耗要调速方式之呈一。起重机定薪子调压调速系览统，是指向绕僻线式转子异步川电动机的定子赌提供一种电压倡可变的电源，香转子外串相应衔段数的电阻以稀调节其转差率微Si撞，使电动机在欺稳定的工作区俩内降速运行的亿一种调速系统映。在绕线式异们步电动机转子承串联电阻不变刃的情况下，改饮变电机的供电到电压，其输出谈转矩与电压的铲平方成正比。命其特性曲线如腥图傅1-2林所示，图中虚门线是过2.1亡倍电动机额定决电流时的等电圣流曲线。尽由图梳1-2灾可知，临界转晨差率不变。电束机的临界转差别率赤SK明是由电机的阻都抗参数决定的逼，若在转子回姐路串接外部电兽阻，则可以增摘加魄S锋、值。在绕线浇式异步电动机享的转子中串以病多级电阻牢(委如图芬1-3踩所示编)蜘，即可得到一拆簇曲线，见图料1-4抵，在电动机定历子电压不变的理情况下，其临钢界转矩往MK薯保持不变。淡为了获得较好笼的输出特性，押起重机调压调烧速系统中几乎腔都采用闭环调资速方式，大多燃采用转速反馈扩。其中最常用压的测速反馈元皮件是测速发电寇机，也有使用槐脉冲编码器的嘱。胶总体来说，晶俱闸管定子调压波调速方案能平术滑调节速度等.顶且低速时特性慕较硬烈.窃调速范围可达弄1:10飞，上升、下降猴均可调速角.弱但系统较复杂境.哭尤其是串电阻说消耗功率，发惰热量大，维护经不方便。直流调速系统胖直流电动机的肚转速特性可用绳下式表示朱:就式中，泊n住一差电动机转速宣;议U斥一付电枢供电电压泛;径R赚一电枢回路总善电阻可;健Ke辉一有电机结构恋决定的电势常悬数治式中载Ke兆为常数，帽I抢a帝的大小取决于戒负载转矩，因浪此直流电动机寨的调速方法有委三种届:鲜(恒1拼)皂调节电枢供电烟电压归U口。改变电枢电其压主要从额定自电压向下调，藏电动机额定转骆速向下变速，勒属恒转矩调速匹。童(葡2)钓改变电动机主终磁通放只能减弱磁通叫，从电动机额施定转速向上调贯，属恒功率调边速方法。塌(茂3)狐改变电枢回路馆电阻川Ra尘改变电阻调速娇缺点很多，目爽前很少采用。丹自动控制的直颈流调速系统往谦往一调压调速狭为主，必要时询把调压调速和玉弱磁调速两种绢方法配合使用悠。在门式起重悔机的应用中，贼满载时采用调爪压调速，轻载工时采用弱磁调英速。炎直流调速调整有性能好，可无霸级调速，操作斯轻便，但设备宫较复杂，成本久高、体积大、湿噪音大，可靠衡性差，维护也明不方便。交流调速系统买由异步电动机商的转速公式岗n=循60f雁1悦(贼1-s)/p北通胃渴顾曾域观(浆1-2)绑(祸式中，消n掠为转速扭,f调1斧为电源频率，离p呈为极对数，丸s弓为转差率匀)饼可知，异步电蜡动机的转速羽n誓近似与供电电土源频率垒f纹1拖成正比。箩而异步电动机吹的感应电动势捧E粘1献为仍:矩隐广宇爽津蚁元(逝1-3)布式中，矛f血1饶同上式，贝为绕组的匝数北,k区1度为绕组系数波为磁通，加果洋忽略电动机定果子阻抗压降，款则端电压腿U辫1颈为茄系讲运妖碰相梦(1-4)退在改变电源频跃率拆f盯1谦实现调速的过沫程中，应使电嫁源电压泳U怖1走同时增减并使恩U崇1码/f留1辩为常数，这样匪才能保证电机型的磁通乡不会有大幅度弓波动，从而保蛙证电机出力的释恒定。因此，绞根据神U蚕l题和因f液1羞之间的关系，锐可以得出以下犁三种工作方式蹦:诱(丹1)U滔1流/f咳1尿为常数馅此时电源电压班和频率均在低嫂于额定值的范挨围内变化。但招随着电源电压即下降，定子阻马抗压降作用逐陪渐明显，将破巴坏拣E码1橡/f矩1狡为常数的关系平，使磁通中减和少，因而这种袍工作方式的调腿速范围较小。银(附2)事保持电动机最望大转矩净M局m葛恒定酿若让电源电压荡U薄1金和频率无f抖1爷按一定函数关欧系变化，自动配补偿电动机定扑子阻抗压降的砖影响，保持欲E仔1座/f器1毅为常数，就可失以使电动机在丰低频时的驱动朋能力增强。这寺种工作方式用咏在额定转速的现范围内调速，施适合于驱动需义要较大调速范慨围的恒转矩负里载。屿(惧3)老恒功率和恒转舞矩调速珍由于不允许电净压世U仍、超过电动机柏额定电压，在坑实现额定转速怎以上的调速时页，应保持电源爆电压不变并为屿额定值，仅使苹频率增加。此寒时电动机磁通文中减少，输出疼转矩也随之下膀降，但输出功盟率近似恒定秤.还这种工作方式库用在额定转速饿以上范围调速姥，适合驱动恒爽功率负载。在工额定转速以下番调速仍保持漂E涉1希/f帖1击为常数，适合拉驱动恒转矩负先载。右由于起重机起馋升机构负载为卵恒转矩负载，碧因此采用恒功剖率和恒转矩调旗速的工作方式睡完全满足起重病机起升机构的籍需要。浪变频调速是起熟重机调速最理燕想的方案，调阻速比可达油1:10壤以上，可实现架无级调速，各你挡速度机械特峰性很硬，重载寄低速起动和运韵行稳定可靠，那加减速时间的今设定使各挡起鄙制动速度相当裹平稳。适合起取重机起动转矩大大、低速大扭储矩及负载变化摧大的工况。具节有较高的控制沙精度，设计有糠故障显示、分莫析及参数监控呼功能，便于使尘用和维护，并渔且易于实现自翅动控制及远程值控制。所以说烤，变频调速在根起重机上的应呀用具有广阔的送前景。环1.3糕门式起重机的策控制系统方案庭1.3.1斩P统LC叫控制系统肤门式起重机的懒执行机构工作科时需频繁启动狼、制动和正反罪转，因此要求朝其电控系统有单较高的安全性凝和可靠性。传纺统的电控系统馒，由于要考虑方各机构间复杂脸的工况联锁和膜保护报警，采回用了大量的时注间继电器和中矩间继电器，使掀控制柜内的布现线十分复杂，胃给调试和维护滨都带来不便。具采用邻PLC颂作控制器，可辽以用导PLC你的定时器取代抚时间继电器，罪用软件编程来赶实现各机构间薪的多重联锁和治保护报警懒.赴大大减少了中痒间继电器，使桌系统的设计变代得简单，提高显了电气控制的茅可靠性。此外笔，通过兔PLC愉还可以实现对枪变频器的控制顾及复杂的工艺予要求。止门式起重机针PLC穗主要控制功能悄有凭:相接受主令控制僻器的速度控制恶信号，控制吊原机的行走，起堆升动作及速度市控制。跪(良1)虹安全联锁及保邪护报等信号的驱处理。臣(愉2)绣起升，行走机灭构的同步控制蚕(茂3)卸吊重检测及闭拍环控制材(建4)露辅助系统及电扶源配电系统的细监控条起重机监控系逼统萌随着微电子、晶微机和控制技呼术的不断推新你，市PLC鲁己发展成为一禽种多功能、智建能化的综合控披制器鼠.止其应用不仅实轨现了生产过程雄自动控制，而奏且还构成适合吉工业环境的实胀时网络，使系酷统以单台券PLC练控制延伸到大请型工业网络的踢分散设备上，刃采用蒸PLC此网络链接通讯慕，实现大量数糠据的高速传送挎与管理，通过甲SCADA/脆HMI麻上位机监控管砌理软件可实现戴对起重机智能拉化的操作管理经.义上位机监控管伟理软件的主要戴功能有无:纺(脆1)衣在线功能赤:编实时显示运行辰状态，图形模颤拟，用户界面男友好便于操作络。朝(博2)乘故障报警袖(疏3)待自动监测联锁晒功能槽(污4)拳历史维护数据慨的记录何(麦5)法操作统计与记挨录消(躲6)借帮助功能邪(畅7)股系统报告：系迎统可以实现统描计和打印故障腐报表、操作报其告、重复性故击障率等相关数棋据报表。察1.4收本课题的工作耳和意义伟为了适应毒钢铁运输寿发展的需要，景钢厂征建造摄200过吨龙门起重机饼。本课题将围婚绕该起重机电俊控系统的设计爪，选型及调试方进行阐述。重程点放在系统方弓案选型及调试体。本课题的主摆要工作有蝇:箭(健1)竟起重机传动系什统的方案选型丘(球2)戴起重机控制及统现场总线通讯放网络的方案选泰型鱼(坦3)句起重机电控系皂统的设计调试悬，重点在于起凉升机构的抱闸举控制，同步控啄制，行走机构同的纠偏控制及技安全联锁控制叙。比本课题的意义梯在于相对于传药统的起重机电典控系统，提出辨了先进的面向恐未来发展的变兔频调速系统及处PLC她网络控制系统樱的一套实际应去用方案。对系辞统选型注意的娇问题，起重机虹的特殊控制要熄求以及调试进希行了综合分析韵。对今后同类肤起重机电控系捉统的应用有一纪定的参考价值郊。熟1.5压本章小节陷本章详细介绍抚了各种起重机唇电气传动及控短制系统的特点秤，以及对本课宏题的工作和意恨义做了阐述。畜第二章越钢厂幼200永吨龙门起重机测电控系统简述展2.120热0氏吨门式起重机洒的构造肯200锦吨门式起重机希是垄钢厂柿大型起重的关忘键设备。起重乎机由主梁，刚瓦性腿，柔性腿步，平衡梁，车彻架等结构组成典一个门架，在徒柔性腿和主梁剖间设有柔性铰嫌。并有上小车脚，下小车，大末车行走机构，帆起升机构等构铅成各运行机构播，以适合钢铁佣运输玻的要求。另有驰润滑，电梯，圾维修起重机等逃辅助设备协同爱构成一个整体厌。渣2.2镇电控系统简述系统功能挠电控系统的供妇电电源为袖10KV±5车%,50Hz兰±0.5Hz绩，经乞1000KV迷A,l甘0抵KV/400掘V炊干式变压器变总为蓄AC380V标,220V贯电源。时本机电器设备歼分别布置在电辛气室，司机室陷，高压室，上胁小车机房，下哈小车机房，刚已性腿下平台，宋柔性腿下平台征等。各个机构沿的操作都可在竿司机室内完成点。所有操作可爱由司机一人在撤司机室联动台团完成。驾系统的功能包蚁括摇:年1.狠重载翻身厅本机有三只主构钩，上小车两矩只主盒钩旗Ⅰ吉、辟Ⅱ但，每钩起重能值力刊100裹吨。下小车一咽只主每钩渣Ⅲ姻，起重能力担120孝吨。另一只副拘钩，起重能力浓25快吨。即三只主钩空中裳翻身时的最大狠载重量为捕200占吨。群三只主钩抬吊越时的最大载重泛量为雁300涛吨。回两只主钩抬吊分时的最大载重先量为蚊200舱吨。2.吊重差岁允许上小车两沿钩吊重差最大舰20特吨。现3.纵上小车主钩狱Ⅰ谜,扰Ⅱ砌，下小车主厘钩努Ⅲ热能单独升降，选上小车主钩袄I,趁Ⅱ谅能同时升降。需上小车主钩炕Ⅰ艺、衔Ⅱ卡和下小车主贱钩白Ⅲ糟能同时升降。压(驱其中丝Ⅰ货、怜Ⅱ裁、诞Ⅲ叫中的任何一只程吊钩能单独升扣降，以完成水热平调整。蜜)草4.剂副钩单种升降画。逆5.鬼上小车和下小限车能单独行走隐，亦能共同行踏走。准6.搅上小车，下小柳车钩子的升降企能和上小车，治下小车行走共两同运动。坑7.格大车行走机构驾。刚性腿边或薄柔性腿边，在谅纠偏时能单独狭运动。胶8.牙上小车，下小各车钩子的升降咱能和大车共同卸运动。戏9.纯上小车，下小蝶车的行走能和落大车一起运动求。饰10.粱上小车，下小晒车钩子艘Ⅰ寺、日Ⅱ梅、烧Ⅲ牌的升降能和上籍小车，下小车钻行走，大车行健走共同运行。止11.货下小车的主、具副钩不允许同驻时运行。鼻12.拌各机构都设有盯行程限位。行喷程限位设预限霉位，端限位和展极限位各一套赔。痛起重机动作机仗械联锁保护拌(询1志)幕起升机构押起升机构包括蹈上小车两只主牵钩魂Ⅰ浆、筝Ⅱ繁，下小车主蝶钩要Ⅲ绞和副紫钩日Ⅳ抛；其机械联锁袄保护功能要求烘如下养:浪表御2-1氏起升机构联锁句保护功能初Tab2-稼1Lift蚀unit下interl必ockfu细nction桌燥(静2)描行走机构挎上小车，下小量车行走机构机笔械联锁保护功盼能要求如下雅：耕表盲2-2旬上、下小车行明走机构联锁保橡护功能蜜Tab2-2献Up/Un狐derve任hicle成moving掀unit隙interl损ockfu筒nction炕大车行走机构稍机械联锁保护馅功能要求如下揪:恨表斥2-3猎大车行走机构替联锁保护功能收Tab2-3潮Gantr除ymovi锯nguni便tinte龙rlockf啦uncti室on叉起重机变频电码动机的选择堡起重机采用变泼频调速通常有顷两个目的：一击是代替绕线式肆电动机改善起去制动性能，使燃起制动更加平何稳；二是代替夹直流电动机在粗不同的速度下奏长期稳定运行赶。选择起重机尚变频电动机，碰要对使用工况孤，电机特性校.元变频调速原理裤了解下才能根秀据工艺参数正浙确选择。这里锹不涉及到具体僵的计算，仅对贝要注意的事项木说明如下户:豪(功1)抱起重机变频电皆动机的工作制幸习惯上对于一栋般桥式起重机曲、门式起重机舰，其起升和运球行机构电动机鞭的工作制都取兆为迎S3折，但两种机构唱的选择系数不怜同。通常比较尖正确的取法是允起升机构按须S3肾，运行机构、通回转机构、工边作变幅机构按胞S4晚或蝇S5同，非工作俯仰伐机构按锈S2智。电动机的工辟作制、接电持游续率和起动次枝数的作用效果此是使电动机发喷热，其综合影骨响可以通过发置热验算来解决井。啄(士2)摧选择变频电动守机的基本原则若Ⅰ湾、所选电动机晃的最小转矩能更满足额定载荷扰下稳定运行的可需要慢;富Ⅱ咐、最大转矩能膊保证起、制动蜡过程中加速、舒减速的需要茫;发Ⅲ贞、温升不超过词允许值。众200铃吨龙门起重机裂配置的电动机口和编码器御:啊(争1)喉起升眯Ⅰ夕、嘱Ⅱ温：叔YTSZ宰315L弃-10传，厕110KW餐两台，各内置姿两只编码器和邻超速开关；雨(大2)招起寒升逢Ⅲ步：贤YTSZ底315M私1-10只，纱132KW威一台，内置两肝只编码器和超至速开关；调(院3)拴副起升触：连YTSZ孩280M恳-8浓，享55KW考一台，内置一问只编码器和超盆速开关；聚(养4)咽上小车行走神：费YTSZ器160L恰-6托，手1浪1KW歌四台，上小车膝自由轮装一只辫编码器闪;叙(佛5)驳下小车行走腥：联YTSZ招180L乞-6悄，影1拢5KW铲两台，下小车麻自由轮装一只会编码器暖;物(殃6)约大车行走喘：衡YTSZ拘160L胁-6泡，竹1宜1KW屠十六台，大车也行走两侧自由往轮各装一只编滨码勾器。其他配置贪(跌1)舰行走机构在轨睛道旁每间隔一剖定间距，设置脊纠差检测开关蝶。党(耳2)交夹轨器、锚定胆系统窄(丛3)勺润滑系统(4)风速仪骨(倚5)揉称重传感器及态信号放大系统厅，用于四只吊宇钩耐(隐6)训电视监控系统欲(炸用于司机室显杂示监控右)亭(盗7)注照明系统，配葱备照明变压器资(许8)惊通讯系统凉(垮9)串电控室、司机邪室配置冷暖空季调腿(奸10)京分电控室、机冤房、高压室配略置通风机燃(逗11)太紧急停车在司狼机联动台上、诉电气控制室、好刚性腿两侧、梁柔性腿两侧、予上小车、下小河车设置紧急停伍车按钮。遭(训12)惠大车运行警示初装置牺在大车的端部挑装有四套声光外报警装置，大圆车运行时，该茄报警装置动作碎，警示地面人琴员。奥2.3登本章小结病本章描述了餐钢厂捧200傍吨龙门起重机墙的构造和电控有系统的功能及嫌要求，提出了敬对电控系统要欠实现的功能和牢整机安全联锁故保护。副第三章起重机雀变频调速传动顽系统回传统的起重机标调速方法较多铁，但都存在调速速范围小、速纵度稳定性差、辛无法长时间低逮速下降载荷等社缺点，而且系刊统复杂，可靠凭性低、维护量期大、能耗高。桑全变频调速系苗统作为一种先牙进的调速方案格开始在起重机态上应用。本章技介绍仰钢厂缸200头吨龙门起重机奶的多电机传动恭变频调速系统袋方案。意3.1领变频器的技术疮概要铁变频调速作为培一种新型的调吉速方法自本世画纪初提出以来瞧发展十分迅速支，它在节能，债维护量小，自兆动控制性能好劝等方面的优点肯突出。加之近省年来电力电子筑技术的长足发债展，大大降低仰了其一次性成球本的投入。畅起重机的动力扮传动具有大惯乳量，四象限运祸行的特点。因济此在了解起重固机的工艺要求克和各类变频器挖的特点后才能刃正确选择适用距的变频器和辅议件。皮变频调速的原秀理爬变频调速系统轿的原理框图入姓图你3-1代所示。皮控制器根据转顿速的给定值和杏反馈量沿(劣开环控制和无洲速度传感器控段制时可无转速丙传感器厌)惭运用相应的控俭制算法控制逆燃变器中功率器般件的关断时序件。恒压恒频的宝三相交流电通驳过逆变器产生午电压和频率均婚可变的三相交贿流电，供给交笔流电机的定子激，以实现平滑给的交流电机调搂速。在多数情猎况下，把控制氏器和逆变器合峡二为一，称为顿变频器。变频器亦随着电力半导贷体器件的发展凉，变频器的发刺展也经历了几巴个阶段。电力稠电子器件的自阀关断、模块化识、变流电路开蚀关的高频化和破控制手段的全存数字化，促进逢了变频器的小孙型化、多功能赌化、高性能化石。尤其是控制袋手段的全数字葬化，利用了微窑机的强大信息笑处理能力，使残软件功能不断柳强化，变频器旗的灵活性和适彼应性不断增强绒。随着网络时妈代的到来，变迷频器的网络功箭能和通信能力备不断加强，它晒不仅可以与设旺备网的现场总且线相连，还可增与信息网交换丛实时数据。帅衡量变频器的输好坏，主要比忌较其以下功能窜:钥转速控制方法答、频率上升和厘下降的最快时酿间、一般静差敞率下的最低转伐速菜(制调速范围棵)锡、多段速度选贿择、载波频率娘设定、频率跨答跳功能、速度动反馈、定时控隶制、屈PI桨控制、数字设故定、人机界面酸、网络通信接项口、可编程控浅制器接口、各首种安全保护措谁施、各种故障傻诊断和显示功挖能等。蒸异步机的标量背控制才由异步机的稳遭态特性推导出射来的恒定压频雪比控制方法只是控制变量的幅铜值，并且给定进量和反馈量都绞是与相应变量软成正比的直流迁量，因此叫标库量控制。标量使控制是最早在却变频调速中使聪用的技术，其莲控制原理简单及，实现容易，随也能满足一定辞的调速性能要酿求。枪(横1)默转速开环的压饮频比控制系统毕一个恒压频比子的开环交流调闪速系统如图告3-2国示，它采用的括是偏置线性的大压频比特性，怖转速的给定信颤号柔n*腐通过压控振荡厅器请(尺VCO)丽产生频率指令律信号，电压指耗令信号行Ui货随转速的给定氏信号达n*珠变化。升U鼓0承是在低速时改炮善机械特性的肢电压补偿。神在开环系统中懂，不仅存在静毁差，而且农速度往往会随灭着负载转矩和震电源电压的变域化而波动。舌2)哈转速闭环的压佳频比控制系统赠采用与电机同局轴连接的测速匆发电机进行实栋际转速反馈，承这种闭环系统无如图寇3-3伞示。图中，给负定速度和实际骡速度比较，确茄定速度偏差，津然后通过速度燃调节器，决定悠逆变器的频率术和电压。速度腹环的输出信号靠通过电流极限部控制器，限制更变频器的电压形和频率的快速瓶变化。电流反府馈只有当电动蹄机电流升到预讨置的最大值时师才起作用，它锐控制逆变器电江流和频率的变令化率。决如果仅要求稳据态性能，恒压菌频比控制可以洋胜任大范围的球调速任务。愉异步机的矢量鄙控制码异步电机的数藏学模型是一个纳高阶、非线性姐、强找耦细合、多变量的辟系统，通过坐映标变换可以使大之降阶并解双耦得，但没有改变促其非线性、多植变量的本质。意在标量控制中牺，动态性能不黎够理想，调节竖器的参数很难漠设计，原因在肠于仍采用单变汤量系统的控制侍思想。飞矢量控制敬(vect踢orcon语trol)弱的诞生使交流糊变频调速技术隶在精细化方面陶大大迈进了一亿步，达到了可接与直流调速系受统的性能相当伙的程度。壳矢量控制的基畜本思想就是恢:景把异步机经坐遥标变换等效成格直流机，然后铺，仿造直流机进的控制方法，竿求得直流电机躲的控制鄙:但在经过相应的虾反变换，就可汉以控制交流机搅了。从本质上信说，矢量控制诉也是一种解祸冈控制。通过坐盗标变换，它将管定子电流分解呈成磁链分量和勤转矩分量，分绘别进行控制。扯矢量控制使得哑在动态过程中奏对电磁转矩进希行精确控制成掌为可能，大大轰提高了调速的杏动态性能。裁图示斤3缩-4窃为矢量控制的辰基本原理图。弦→甩两个独立的控瞎制闭环葡:自一个控制磁通奶，一个控制力芝矩。匪→访磁通控制器通蜡过磁通转矩特依性曲线器*(n)橡得到磁通设定查值蜡*钞。桑*=祝常数掉(糠基速范围内轨)望*再～嫌1/n(梯弱磁范围内正)蹦→辉力矩控制器通受过速度控制器丈得到力矩设定衰值遭M*预。蜜→宾实际检测参数版包括有叛:肃测量参数的坐模标转换，电机浆模型，定子电顷流分解成磁链汽分量川(面)葛和转矩分量妙(雪)猎磁链分量祥(权)忽作用于转子磁知通，但有一个爱时间迟滞，磁测通建立时间约既200ms摄至避>1s优，转矩分量龙(遭)摸直接作用干力盆矩，产生时间诞约床lms(材运动控制变频响器巩)糠或少5ms(聚一般矢量控制午变频器嫂)创。因此磁链分浪量和转矩分量巷可以独立控制借。糖定子频率鸦f办用于力矩闭环利控制，定子电狼压仓U竞用于磁通闭环搏控制。柿实际的矢量控恒制比下面的方贪框图更复杂。牲值得注意的是归低速时的电流谜模型，电压模洲型和温度模型滑。昂3.2不起重机的变频背调速系统乒起重机电机的蝴选用原则昨1.删变频调速对电秆机的要求浓采用变频调速达时，由于变频仔器输出波形中障高次谐波的影蒸响以及电机转蜘速范围的扩大滩产生了一些与违在工频电源下历传动时不同的本特征。主要反盗映在功率因数汪、效率、输出灿力矩、电机温遭升、噪声及振灌动等方面。随大着高开关频率碌的艺IGBT计等电力电子器男件的使用、污PWM渣调制、矢量控隙制、增强型叶vlf友控制方法的应飘用、使变频器屋输出波形、谐鹰波成份、功率接因数及使用效聋率得到了很大损的改善，有效刮地提高了变频哪控制电机的低捉速区转矩。同唯时由于变频控援制软件的优化凯使用，使电机滤可以避开共振合点，解决了系瓣统在大调速区似间内可能发生咏的共振问题。谨目前，变频器沫己经发展到除恢非有超同步调史速的要求或愚1:20仁以上的大速比咐低调速要求或无特低噪声要求晕外，一般无须绍选用变频专用咱电机作变频系灰统的电机。现妙在国内推出的足变频专用电机静由普通电机加柄独立风扇组成铺，以解决电机区在低速运转过酷程中自冷风扇扒风量不足而引赶起的电机过热腐问题。献2.奴变频起重机系海统中电机的选痒型留起重机起升和课运行机构的调熟速比一般不大自于骡1顿：荣20初，且为断续工唯作制，通常接赢电持续率在扩60%仪以下，负载多爱为大惯量系统仪。严格意义上贵的变频电机转剥动惯量较小，俊响应速度较快桨，可工作在比阶额定转速高出沟很多的工况条赏件下，这些特搅性均非起重机呼的特定要求。屯普通电机与变光频电机在不连慢续工作状态下酿特性基本一致名;丙在连续工作时绑考虑到冷却效柳果限制了普通火电机转矩应用嗽值，普通电机怎仅在连续工作制时的变频驱动枪特性比变频电慎机稍差。3.电机冷却赵西门子变频器甜在调速比为翼1:20明的范围内能确毅保起重机上普锻通电机有钓150%至的过载力矩值菠。此外，起重扑机电机多用于辩大惯量短时工壤作制，通常不抵工作时间大于假或略小于工作葬时间。电机在缓起动过程中可省承受馒2.5道倍额定电流值赖，远大于变频饮起动要求的献1.5村倍典值，运行机构蚂的电机在以额标定速度运行时挣电机常工作在渔额定功率以下凯，因此高频引麻起的暗1.1做倍电流值可不擦予考虑。但若鞠电机要求在整中个工作周期内蝴在大于怨1:4状的速比下持续杜运行则必须采岭用他冷式电机限。4.电机效率羊国外以梨4劫极电机作变频俊电机首选极数走，因此时电机域有最好的功率枯因数和最高的抗工作效率，使兆能耗降为最低诞。高速电机比疤低速电机在电乖流小、功率因老数高、电缆截缸面小及电器配施置容量小等方往面占有优势。志尽管减速器传长动比增大造成锐了减速器体积望的增大，但由辫于硬齿面减速宾器的应用，新玩型耐磨齿轮副产及焊接箱体的读使用为高速电锋机驱动创造了张条件。高速电活机的使用因电统机材料价格远畅高于减速器，锈故电机体积重麻量的减小使一锅次性投资及能面耗大大降低，迈具有很高的经千济价值。目前眉，国内用于起垄重机械的秃4吩极电机有强迫凭通风冷却的旅YZF让型电机等。鼠5.林电机起动转矩旨及电机运行的浊功率因数执起重机运行机赤构的转动惯量挡较大，为了加症速电机需有较浪大的起动转矩挤，故电机容量朽需由负载功率洞及加速功率拌两部分组成。费一般情况下扇>兔，电机容量黑P棚为(3-1)雨式中涝—钞电机平均起动危转矩倍数船若使电机在额宋定转速下接近辫满载运行，且币能承受电网电捆压的波动，并猴通过西1.1换倍试验载荷，项则要求电机的朱过载力矩倍数显大于珠1.5柄倍，或适当增虾加加速时间，晌减小加速功率影。对每小时作份20逐多个循环的起健重机来讲，运帅行机构的加速雨时间可在兴5-10s肥调整，有利于拒机构的平稳运挂行。自起重机起升机嘱构的负荷特点仅是起动时间短驴(歪1柴～侮3s)考，只占等速运盗动时间的较小安比例；转动惯测量较小，占额芹定起升转矩的方10%径～籍20%否，其电机容量街P班为蛮(味kW)监教玉劈左如懂总(3-挨2)牵式中匆一起重机额定报提升负载庙，喜kg较-乳额定起升速度但，葛m/s粪—返重力加速度，趣=侄9.81m粱/s森2—机构总效率梯为使电机能提精升邻1.2婆5钓倍试验载荷，谜能承受电压波琴动的影响，其泥最大转矩值必置须大笑于棋2街否则必须让电皮机放容，从而谢降低电机在额润定运行时的工些作效率。6.电机选型余当机构速比大窄于板1:餐4搬时，可根据起迷重机的工作级酒别及接电持续律率的要求选终用减YZF氧2康4俩型岗(吉带他冷风塔扇艰)铲电机，这样可财保证系统的工药作效率，提高看电机运行时的粥功率因数。过还大的电机容量泉往往会使逆变挣器输出电流脉叨动增大，过流家保护动作妨碍边电机的正常工怨作，降低电机泼功率因数。尽崇管茎Y傲型电机在额定度工作状态的效舌率大父于洲Y哪Z遍型电机，但在泡加速过程倒中助Y竭Z无型电机效率却舌大预于爸Y帜型电机。而起宵重机运行机构方加速过程在总掏工作周期内是协不容忽视的，卷故起重机煤以或Y建Z啄型电机与变频鄙器配套使用更柄为有利。电起重机变频器腊的选用原则晨起重机各机构祝负载为恒转矩室负载，普遍选条用带低速转矩详提升功能的电去压型变频器。涂1.杆识起升机构勉起升机构平均麦起动转矩一般卸来说可为额定隐力矩值末的赶1.田3浊～评1.政6奔倍。考虑到电干源电压波动因幅素及需通凯过旋125蚕磁超载试验要求彩等因素，其最佳大转矩必须钩有惨1.奇8撤～踏2待倍的负载力矩好值，以确保其既安全使用的要捡求。通常对普报通鼠笼电机来传讲，等额变频牢器仅能提供小米于侄150课%莲超载力矩值，挨为此可通过提向高变频器容哄量杜(Y存Z砌型电川机辨)辩或同时提高变欲频器和电机容申量王(慎Y舞型电揪机火)权来获乔得仿200密%禾力矩值。此时棕变频器容量为薄式中雅电机的功率因另数，到起升额定负载祖所需功满率愧,kW绿电机效率，镜变频器容估量衰,Kva互K揭—挨系数舒，尚K=2育起升机构变频爽器容量依据负袜载功率计算，游并考粗虑皆2淡倍的安全力矩灰。若用在电机糖额定功率选定秒的基础上提高营一挡的方法选想择变频器的容肆量，则可能会窗造成不必要的例放容损失。在碑变频器功率选坝定的基础上再窝作电流验证，晓公式如姨下盆:肥式中王变频器额定电井流像,A屈电机额定电流激，久A2.运行机构掏当运行电机侧在勤300填s贝内有小穗于再60衬s坟的加速时启间垂t遥的并且起动电纤流不超过变频垒器额定值锈的训1.岛5家倍时，变频器泡容量可按下式捡计算役式蕉中签K约-茫电流波形补偿耽系数测，倡PW帜M状方殊式蜓K=1.0穷5改～湖1.1贫-诞负载转矩观，挺N·m宫-版总转动惯量对耽电机轴的折算宪值恭，旬kg·m兆t瞧A滚-岔加速时间序，指s卵N套-诉电机额定转速座，洪r/min扁当运行电机感在临300析s付内电机有大蔑于纷60屑s漏加速时拴间曾t捷A蒸时，变频器容对量按下式取值(3-5)戏3哄.驼标准电机的负渴载特性说当起重机各机偿构有速比要求丛时，对变频器躁则有放容要求吸，其放容量与体机构接电持弊续率有关，其斜值见快图讨3-5.4.电流验证猎以上公式均以姨负载功率作为望变频器容量计雨算的基本参数招，相同功率不蹦同极数的电机明有不同的额定栗电流。故最终捕尚需验证电机蜡和变频器额定泳电流，即奏丑盗肉畅浅筐讯茫柱（坐3-龄6唐）哨5孙.眉多电机驱动时张变频器容量的安选择灯电压型变频器升可以一台变频锅器驱动多台电研机，其并联运枯行且变频器短该时过载能力轻为眨150%,磁60梳s选时，如电机加扮速时间暖在奶300渗s亲内有小鹰于滨60扫s抗的加速时非间湾,测则售通过软件设计约将变频器控制断的电机起动电再流控制在电机政额定电流忆的盲1.存5概倍内娘，夜K=1.岩5勒。即有膏牵制淡询(3-9彼)(3-10)键当盒在躺300迈s长内有大宴于邪60浊s盛的加速时间时岩，则且必须式中科-喇负载所要求的鹿电机轴输出功甩率幕-宴并联电机的台递数权-花同时起动的台猎数心-到电机效率，朋0.85乏cos瓜-防电机的功率因怎数惯，生cos驶0.75照-耀连续容量付，娘kVA高K庸s志-乓电机起动电流贱与电机额定电验流之比值负-通电机额定电流肌，盒A旁K么-扁电流波形的修析正系数迈，子PW给N偶方式本取圈1.0撒5府～欧1.1既-撇变频容量乌，包kVA上-形变频器额定电桑流督，谱A6.辅件选择裙如袜图若3-6宵横所示，变频器悄系统器件由断钟路凭器朴1朝、接触锈器菊2另、电抗愁器娘3攻、变频河器套4瓣、制动电准阻待5自及制动单牌元蜻6着组成。1.断路器垦为避开变频器开投入时直流回稳路电容器的充坝电电流峰值，嫌为变频器配置煎的断路器容量元为电机额定电悟流画的颜1.3-1.灌4张倍，整定值为椅断路器额定值另的然3-朵4心倍。2.接触器归接触器在变频认器主回路中仅昼在变频器辅助字器件或控制回竿路故障时起断策开主回路的作插用，一般不作半回路开断器件呼用，故可按电之机额定电流选颈用接触器容量述，无须按开断抬次数考核其电馒寿命。拆3岂.原交流电抗器仇当变频器直接摸连接于一个大咸容量的电源变博压桃器渔(500kV织A莲以上或离电源间变压器很近安宜装鹅)锈时，或电网回燕路中接有移相表电容器，在变衔频器投切或电等力电容器的投仍切过程中可能史会在电网中产坡生过峰值电容亏，致使变频器猛损坏。为此，卷在变频器的输准入端加接交流绝电抗器，以抑伐制变频器造成壳的高频峰值电愁流，或电容器棍开断造成的峰日值电流对变频深器的危害。同酿时，交流电抗难器的接入还可蔑起到降低电机徐噪声、改善起食动转矩、在电伞机轻载时改善耐电机功率因数挖的作用。案交流电抗器容怪量按电机容量忍配置，析式唇中鼠L抽-拦电抗器容妥量遍,H唇U轮-浪额定电压慕，翁V疲I邪-虎电机额定电流枯，砌A侵;碗电抗电流值为训电机额定电流浴的安1.某1海～炉1.还2猾倍屈F呼-棚最大周波数立，狐Hz4.制动单元销为减小大惯性或系统的减速时遇间，解决变频努器直流电路上海的过电压问题摸，常在其直流炕电路中加接一短检测直流电压贩的晶体管。一欧旦直流回路电颗压超过一定的裤界限，该晶体苏管导通，并将脆过剩的电能通追过与之相接的妄制动电阻器转尝化为热能耗。径在能量消耗的线同时加速了转单速的减小，该钞能量消耗得愈欺多，制动时间时愈小，此装置读即为变频器的速制动单元。梁5懂.龄制动电阻器社借助制动单元过，消耗电机发迷电制动状态下趣从动能转换来醋的能量。6.电缆选择掠由于高次谐波症的驱肤效应，卵电缆的实际使续用面积减小，凶单位实际工作行电阻增大，电胳缆压降有增大躁的趋势，故所件配电缆一般大工于常规使用值算。7.滤波电抗金滤波电抗器有启进出线之分，五均有抑制高次良谐波、抗干扰孝及降低噪声的狭作用，因此在却调速变频系统游中不用输出滤露波电抗。燕3.3慎钢厂零20弃0搜吨龙门起重机胞传动系统方案变频方案选择妖对于门式起重直机，其核心机例构是起升机构浪，在起升机构类上采用变频调始速必须解决的掀关键技术绍为值:民(1)谈爬低频时能保证白恒转矩输出，明以避免低频时剖满负载工况下章发生带不动负软载的现骑象窜;村(2愿)悦满负载时在空炼中制动停车或柿再提升时，不羞产生溜钩现燕象画;宽(3丛)究电动机减速或假重载下放时，舌再生制动能量确必须迅速释放悼。垒目前，从市场活上的变频器种之类来看，一般渔分为两大白类北:乱一种是一般用点途变频器，仅式适用于通风型刚或反应性负袄载徒;刷另一种是矢量钳控制变频器，揪适用于如起升竹机构这类位能镜性负载。而在醒这类变频器中三，对再生制动统能量的处理方随式有两积种狗:房一种是用制动专单元和制动电浩阻来吸完收撕;柏另一种是通过谊在直流侧设置弊逆变桥使之回俊馈到电网。在翁变频器驱动电匹动机的方式上出，又分为单变疏频器驱动方式业和公共直流母秧线的多逆变器昼驱动方式。鸽基于以上的分竭析，对于这台勺门式起重机，服其电气传动系各统选择哪一类源变频方案最为谣合理雕呢计?央按照起升机构汗的负载特性，困首先应该选择测矢量控制变频魂器，这样才能难满足上述分析斗的起升机构使墓用变频调速的炒三要点。由于应行走机构为多络电机传动，所扯以优先黄采用公共直流糠母线下的多逆眉变器驱动方式揭，使系统电路嘱简洁、紧凑。大再生制动能量钻采用回馈到电叙网的方式，这轧是因为考虑到蝇起升机构重载疾下放时长时间耻的制动转矩必宽须由大量的制洒动电阻来吸收济的因素。另外议，当任意两个绿以上的机构同侍时运行，某一彩机构传动电动荷机处于再生制胸动状态时，其移再生制动能量本可经直流母线雄直接供给处于欲电动状态的电皆动机，从而大铲大提高能量的叮再生利用率。饺系统组成及特衬点荡系统采用由德猴国绞SIEMEN牙S土公司近年来推撤出究的无SIMOVE尖RTV她C亏多电机传动矢闸量变频调速系纵统。它由一个旨整乏流喊/摩回馈单元加多订个逆变器组成室，逆变器的数舍量取决于整个棍电气传动系统讨所需的逆变器斑个数。整逆流叉/慨回馈单元为各茫逆变器提供公若共直流母共线域(COMMO蒙NDCB为US殿)慰，它除设有整挣流桥外，还设习有逆变桥，当宝电机处于减速艺或重载下放工叮况使直流母线还电压升高时，踏其内部晶闸管狮逆变桥开始工蛇作，并将再生星制动能量回馈六至电网，从而柳使系统实现四仔象限可逆运行写。宏电气传动系统仅的系统框图如布图踏3-哪7纪所示。戚图捡3-脖7哭钢崇厂送20持0钉吨龙门起重机流传动电气系统并图六Fig3-须7200T悦gantr角ycran颠edriv俱esyst队emdra支win做整机采诉用宣AC380矩V趴低压供电，三箭相交流电源经认低压配电柜接疮至整概流剑/蜡回馈单元。在壁整校流煌/耽回馈单元外围涂电路中增加了寨进线电抗器和熟自祸变压器，糟整滋流叙/手回馈单元提供汁公共直流母线恢给各机构逆变害器。誉3.辩4诱西门子工程型衣变频塌器慧SIMOVE融RTMAS衡TERDRI员VES加钢厂继的因20蕉0裁吨龙门起重机给采用了西门子带工程型变频器视SIMOVE帆RT曲MASTER忙DRIVE剑S学。捞西门子工程型掉变频酸器屯SIMOVE哑RTMAS叨TERDRI井VE子S蓬矢量控制是全秃数字技术的，拍功率部分采锋用嚷IGB企T壶的电压源型交冠流变频传动装哭置。它给传动祸装置带来快速必性，更高的精召度，更高的可死靠性，同时效爪率也更高。陕SIMOVE淘RTMAS曾TERDRI渡VE腐S灰工程型变频器升具有统一的操吸作员控制策略套。另外，对所偶有的变频器，榴参数化单元，狡控制面板，控疼制程序，服务秆程序，操作员悠控制以及设备拔应答都是一致房的。容功率范围切从膝2.2KW-肺SOOOKW兔,喇根据功率大小偏分为书本型，贵装机装柜型和组柜机。电压范绪围台从昨3培相举380经V绕到新690VAC然,金允许供电电压胖有较大的偏差呀(幸-15%-+春10%)撒。依MASTE北RDRIVE归S畏的硬件和软件痰都采用完全统漂一的模块化设碧计。众多的功顶能块包含在基昌本软件中，用咬于算术控制，四闭环控制和逻公辑控制，以保刺证完成最优的军控制性能。附妄加的功能模板僚不仅可以完成扛与电机相关的冶控制功能，也悦可以完成特殊泄的分布式过程带控制。盘SIMOVE兰RTM晶ASTERD读RIVE炊S澡变频器之间不什仅可以通过任果何总线系统进中行通讯，而且皮可以柄与野SIMATI应C比和其它自动化矛系统之间进行止通讯。揉功率部分的计客算姐1.奔软变频器和逆变岗器连续工作时恋的额定值脑变频器和逆变土器是在指定电土源电压或中间黄回路电压下用黄于电动机的长太时工作。变频猴器和逆变器的垫额定电堂流非I走，是按西门子锄公前司菊6叶极标准电机的讨额定电流表计山算。功率部分螺通过伟I扔2削t学监视器做过载工保护。长时工爹作的额定电流怀可输出诚I沙un踩，如果超出额毁定电流的工作撇周期超保过幕60s筑,竹装置达到它的灭最大允许工作状温度，因此不友允许再过载。冲2.张变频器和逆变局器的过载能力岔最大过载电流英允许达到额定渡电流唐的忘1.3矿6智倍。当传动设式备刚投入电源翻时，其过载时吸间可达玩到恋60及s跟，因为此时变过频器尚未达到糖最大允许温度趁。当过载前电众流小于额定电棉流露时，才允许徐有晃1.3够6何倍额定电流的压过载能力。因城此当传动设备形根据负载情况吸需要过载时，阅必须使其基本口电流仅为额定脂电流受的阳91赚%该，基于此基本易负载电流，装讽置在工作周期米为仿300咐s宫时，可以乐在筒60征s往的挖有甩1.协5勤倍过载。累过载定义同样洞适用于整流单初元，陶整男VI锁/旦回馈单元。摘当冠Maste苍rdrive找s视安装在海拔高警度换>宫1000眨m批和环境温度浙>扛4青0润度时要考虑减赚载系数。品3.古传动计算的注耗意事项送平方负载转矩义工作制担具有平方负载昌转矩工作制题(肃M挥～是n顺2浓)那，如泵和风机扁，在额定转速苹时需要满转矩底。在正常时，弦不会出现提高适起动转矩或负伍载冲击，也不碍需要变频器的画过载能力。汇为了选用一台臭平方负载转矩抖的变频器，必怀须使变频器的提额定电流在所坐要求的负载工益作点，在满转落矩时，最少是保电机的额定电访流。会恒定负载转矩脚工作制质当电动机和变贼频器以恒定负穷载转赌矩肚(M输=犯常右数罪)束工作时，在长壁时工作路制旷(S1贺)唇，其转矩允许锈在塔60撤s贷内毛有顷50膜%矮的过载，因而告对起动转矩和梯加速转矩提供腔一个足够的备顺用。为此，必引须使变频器的刮基本负载电流巾在所要求的负辛载工作点，在讽满转矩时，最亦少是电机的额时定电流。多电机传动塘当多电机传动饭时，推荐使用赏接到直流电压猎母线上的逆变裳装置。直流电偶压母线由交流慈三相电网通过里整流单元，整保流段/蓄回馈单元煎或文AFE城(安主动前阻端忠)震变流器形成。从当使用将逆变抚器接到直流电张压母线回路方嚼案时，同单台秤变频器相比，夺具有以下优点词：拌→随如果有一台传农动装置工作于堵发电状态时，店可通过中间回陡路进行能量转亩换，如果有时篇出现很大的发廉电功率时，如姥所有传动装置脆同时停车时，稼则可以采用一识个附加的总制朴动单元。北→刮同单台变频器年传动相比较，件它有较小的安枕装尺寸，因为率网侧元件，如往熔断器，接触惕器和开关，及救网侧进线电抗梅器等可以集中祸采用一次。弹为了减少对电纺网的干扰，总早整流单元可采乎用心1踏2塔脉动系统览或爆AF撞E瓣变流器杀多电机传动系俱统的每台传动忘设备的逆变器峰按单电机传动熊相同的准则选杠择其输出额定歉电流。疮整晃流勿/送回馈单元1.整流单元劣整流单元供电懂给用于电动状跃态能量和可能眨是多电机系统赚工作的逆变器男所用得直流母蔑线。整流单元赴可装于调速柜窃中，构成完整洁的整流柜。息整流单元仅能项向一定数量的惠逆变器供电。短流向逆变器侧糊的中间回路电撞流不能大于整绑流单元中间输孩出回路额定电原流。颈2.籍整门流积/冬回馈单元妹整流叨/受回馈单元向逆税变器上的直流现母线供电，它悔不仅从三相交贪流电源取得电描动状态的能量厕，而且能将直称流母线上的发厕电状态的能量型回馈电网。整健流而/累回馈单元通过肆两个互不相干区的晶闸管桥来茫实现，它的发宜电状态晶闸管贵桥通过一台自胃祸变压器接到抽电网上。回馈颂桥用自祸变压镰器使得即使在售发电状态工作柄时，在所有电斯机的转速下均锐可以达到电机牵的最大转矩。特整流璃/至回馈单元的网台侧至少需要相屈对阻抗压惑降定5贫%恳。这可通过电多感虹为缸4馆%端的网侧进线电辜抗器或一台合饼适的整流变压洁器来实现。此电外，按标轧准犹DINVD哀E016邀0繁整而回馈单元已通过一台进线屿电抗器实现同挎电网隔离和限荐制其对电网的掉反作用。无论祖如何相对阻抗亭压降不得大嫌于鬼10%e妻A叠F溪E盐整镜流痰/室回馈单元奔AFE泛整陆流欲/愚回馈单元核心律部件是一个带厘有洞CUS绍A铁调节板，具有胶一个电压中间狱回路的变频器包。一个由交流彼三相电网产生镜的可调直流电垂压。它被称为帅中间回路电压跪。这个中间回瓦路电压，几乎子同电网电压无诸关而保持恒定余，即使是在电任网回馈工作时隔。中间回路电减压调节是基于云交流侧的一个演电网角度定向国的快速矢量调革节器。它输入牙电网一个近似喘正弦波的电流芝并在附加接入忌的电网净化滤峰波丙(Clean册-Power垂-Filte带r圆)霜的帮助下减小含对电网的扰动卷。则此外，矢量控经制能调节功率廉因数遭cos紧，因而能进行寻无功补偿，其保中，系统需用紫功率优先考虑很。一萍个托VS三B使板猫(醉电压识别岗板率)目用作为电网角婆度编码器，近火似于角编码器寒工作原理橡。影AFE州整件流蜂/或回馈单元具有糟以下优扣点决:蝇(盟1)客最佳的供电和口向电网回馈这SIMOVE曲RTM牲ASTERD若RIVESA桑F消E似有陆100%肾电网回馈能力劣而不需要自耦险变压器。在发抚电状态工作时量不产生损耗功旺率，就像在制禁动电阻系统的恐情况。从电动弱到发电状态帆的过渡是无级承的，带有脉冲雅频率响应。准弄确地调节中间好回路电压提供洲对传动逆变器介最佳电源并几数乎同电网电压咬无关。易(乱2休)盟通过带有电网狡净化系统渣的蛛AF音E穷而仅有最小的县电网扰动拳在塌SIMOVE恨R孙T辫巧M窜ASTERD叔RIVESA谨F保E艘可避免谐波和裳换向缺口，一鱼直到很小的残姻余。在电子调珠节有源部锈分肚(AF蛇E步变流流器川)锯和无源部推分老(里电网净化滤波茄器嗽)刑之间的最佳调味节使得，输往谷电源方向是接范近于正弦波的晴电压和电流。朵对电网的扰动访实际己不存在叠。决各种制动方案横的比较吼下表列出了各铸种制动方案的贤比较。可以看赏出甚，像AFE向(肠主动前亦端辈)效整流装置是性特能最优的方案吉，当时造价昂水贵。因此在本筛起重机的方案赶中，最终选择坛了性价比最高者的整念流温/狭回馈装置。败西门子工程型渡变频器技术特尊性软件功能公在标准装置中态具有下列软件摇功应能丈:筹(壶1)B藏ICO旺贱数据鼠组跨(馆基哑本队/医备用设尊定株)队这些功倾能垫鸟辑上连接过程播数据穗组垂(花设定和控制功刮能项)德，即它可以在亏两个操作源之完间进行从手动举操作到自悬动馆(单内辜/恒外糟)战的转换。例如笼，从操作面膏板规(乡端子排、接口灌、双堵向疑RAM曲)究转换到端子排允上们(纳接口、双向腊、喇RAM容,骄操作面近板微)谢。喜(香2盖)阀设定值约定锹它可以做为主射设定值和附加亚给定值的总和鸡。设定值不仅洞可以从内部也秃可从外部约定蝴。内部约定如普固定电位计设楼定值，电动电议位计设定值，妖点动设定值。煎外部约定可以讯通过模拟量输肝入口，串行接居口或选件板约兆定。内部固定碎设定值和电动跟电位计设定值匀可以从所有接冠口通过控制指慕令进行切换或撒调整。吩(撑3浸)环功能数据睬组颗FDS勾(菠设定值数据绞组愿SDS)趟控制功能包猴括典4懒个可切换的设瓣定值数据组。井这些数据每个吃包括，例购如细4翼个固定设定值黑，一个用于谐宴振频率的阻塞借带，一个最小丽频率，一组斜愉坡函数发生器排数据组。由此是，可以适合于幼在不同设定值鸟或其他技术要卫求上的控制。喷例如，斜坡函夸数发生器提供怜了独立的可调卸的加速和减速伤时间、初始圆焦弧时间、最终查圆弧时间、可久调的制动时的介等待时间。伙(透4必)词工艺调节器外如用于压力控伯制或功率控制料。直(危5式)超电机数据喊组夕(泄MDS)装这个控制功能影包含贱有碧4保个电机数据组字，即对于不同辱电机可以存贮臣和选择开环和次闭环控制参数腊。这样，一台珍或多台不同电楼机可以用不同堵形式的闭环控奥制。当踏在填“浴开机准利备教”址状态下进行切及换，则控制数们据组适应电机喘己参数设定了猴的操作数据组圆。峰(焰6粒)肃电机辨识绵开环和闭环控药制参数预先给化定已参数设定佣的装置数据组造和电机数据组顷。而紧接着进腾行的直流电流寻测量和空载测阵量，使用测量穿的结果使参数切的整定值最佳但化。这个功能睡可以很快且简内单地使传动优酬化。更(恶7)V阔dmax形调节器或当直流母线电救压太高时，调渡节器改变频率避，如当整定的炮下降时间太短症时，传动装置倚不致于产生故宅障而仅需延长燕下降时间。夏(彻8)隙自动再启动堡在电网断电而雄且紧接着又恢酒复时，将装置鼓投入。它没有映时间限制。拍(兼9绕)央动能缓冲膀只要传动系统辩有足够大的动棵能，这个功能沉便能减缓电网胸断电或电源扰来动的故障。斜(胡10)柄捕捉再启动卖它能够将放SIMOVE邮RTM宝ASTERD楚RIVE叙S窝矢量控制系统籍接到旋转的电渗机上。疏(阴11)冻直流电流制动狐它可以实现无沿脉冲电阻或发灰电回馈的制动蛋，直流制动的航激活点可沿下顷降斜坡进行参鹊数设定。含(巩12)撑变频器一变频袖器间同步运转穿它能将一台或两多台电机从一镰组变频慰器惕/谷逆变器切换到鸟另一组变频借器助/爬逆变器。重叠火切换用输出电费抗器实现。为携了这个功能，择需要一给块馅TS暮Y端板。甚(闲13)添电机温度传感衬器的计值支KTY84诸用于替告和切弃断或热敏电阻爸用于誓告和切昨断。击(亲14)谣摆动发生器携利用三角摆动协特性，在纺织破工业中轮子传嫁动的可猫调舰P董阶跃和同步的殖输入和输出。敞(袄15)愿抱闸控制宜利用这个功能会可对装在电机巾轴上的抱闸或昂外部抱闸进行吵控制。抱闸的旱闭合和释放的唤延时时间及阐惩值可参数设定志。通讯卡徒SIMOVE斧RTMAS楚TERDRI欣VE谦S恢矢量控制装置畏通过多个串行割接口可以同上南一玩级洗PL距C阔系统读IP应C轮、垮O贱P瞧等进行通讯。命接口可以按下炼列分巩类竹:此(1鄙)脏基办本方槽案暖:袖在基本装置上摧两个串行接汉口难COM叉I努和瓦COM2助在基本装置上听的接口驾·牙串行接口智1(COM1典)吨在形匪操作和参数设搞定单管元细PM浸U俘上。它是一搅个怒9雅针伪SUB御D搅插单头吗(X300逃)萌，作叫为袋RS48乱5捡或椅RS23肉2录接口渐。伶·为串行接口璃2(CO煤M2其)逝在校CUVC蚕板上的控制端储子排筐xl顾0似l成，作屋为舅RS48塘5钟接口。两个串伯行基本装置接盖口盒用圾US委S感协议进行工作迁，总线能接至乖多锈3且1却个用户，最大隶传输速量率村38.4辱Kbit/雄s炊。(2)选件：宣用于各种不同筑传输协议或总咐线系统的通讯半板和接口板。压L毅．趴USS泰协清议木:品US圈S挖协议是屠SI针EMEN宵S卸公司专用的传颠动技术的传输锹协议，它一般毁作为一个标准氏协议装在基本动装置的所有接集口上章。愉US斧S璃协议踪在五RS48码5讨传输系统基础剪上其总线工作湾能力可达最住多围3乎2止个用户。数据朵交换按主动一布从动存取方式顶。边US研S停协议仅允许单僚主动装置工作凯，即一台主动丰装置记和稀3足1是台从动装置。虾主动装置可以很是上一级系统凉，如摊SIMATI邀CS肃5壤，徐S7,P彻C罩或非西门子自虫动化系统等霉。睡SIMOVE瞧RTMAS点TERDRI属VE毫S贺总是作为从动顽装置进行工作信。夏2.PR乎OFIBUS锄-D鲁P割和泳CA役N突总线拜PROFIB窝US-DP侄和掀CAN闪串行现场总线盲系统的连接可严以通过通怖讯晌CBP2(C永ommuni脆cation闯Board够PROFI滩BUSDP完)挤或页CBC(c盲ommuni滔cation夫Board移CAN色)慎来完成。疲3.滥通源过探SLB(S书IMOLIN折KBoar沸d睁)孤通讯板实牺现嚷MASTER袜-DRIVE终S填装置间数据快炼速交换。此外偶，接口摆板德SCB走I旺和损SCB2(S专erialC概ommun枝icatio慧nBoar蔑d虫)混也可用挽于叼US母S债协议和装置对旧装置。所有通艳讯板和接口板佣作为选件可以执装在电子箱中牌。旬3尊.心4.9渡系统元件侨除变频器、逆购变器和整流单帅元外，系统元涌件可使解决方导案同传动系统哈的要求相匹配项。系统元件分肉为集:优·取制动单元和制炮动电阻泻·较电子板选件，册如工艺板、通席讯板和接口板遣。玻·兵其他的系统元搏件，如开关和膀保护装置，进茎线电抗器、输鄙出电抗器和无宵线电干扰抑制胞滤波俱器怖压。盖·肤网侧进线电抗膛器乞网侧进线电抗医器减小了变频和器、整流单元仗和整盏流午/辈回馈单元的谐贫波电流，也减诊小了互整辈流臂/郑回馈单元的换剖向干扰。电抗育器的作用同电码网短路功率和姨传动装置功率穴之比有关。电冷网短路功率同乒传动装置功率袜之比推技荐羞>33:晨1劳。进线电抗器附也能限制由于喉电源电位的突匀降州(丑如由于补偿设叮备或接地故多障丹)园而产生的电流需冲击。沫·粮无线电干扰抑仁制滤波叙器洁(晒网侧滤波叹器斯)掀无线电鼓干档扰抑制滤波器说按标准卷EN5贸501连1智将在公共电网宅上，功率蛛至龟37k茫W处的变频器、整判流单元和整氏流贫/允回馈单元所出属现的无线电干况扰电压限制缺在韵B傅I鞠级上。这种滤沃波器也能将限锡制值限制场到负A海l内级上。无线电乔干扰抑制滤波家器减小了将用高于工业电网的弄较大容量的变课频器、整流单睛元和整岗流票/特回馈单元所出伴现的无线电干盛扰压。口·设输出滤波电抗预器隶输出滤波电抗喇器用于补偿在干长导线时的容声性的音充县/偿放电电流及限箭制在相应电机晕导线长度下，径在电机端子上祸的滑dv/dte兽。芬·毅电压限制滤波蒸器败(祸输振出索dv/d买t纽滤波退器询)眼电压限制滤波茄器用于未知或鸽未达到绝缘系窄统电压强度的性电机。在·协正弦波滤波器仙正弦波滤波器挑的作用是使流锐过所供电的电摩机的电压和电库流近似于正弦太波。在电机电康压为死50掀H谊z胶时使用正弦波芹滤波器其畸变半系数约免5定%扮。礼3.5句钢厂涛20肚0灌吨门式起重机避变频器选型棵根据起重机变白频器选择的基兔本原则和西门恨子工程型变频肺器辰MASTER寨-DRIV糊E首的过载能力和雷特性，选择的锤变频器如部下持:顶1规.岂上小车起升机所构乡上小车的两个细起升机构采用谨的是两台独立派的交流变频电堆动机驱动。慰电动机的型该号干:YTSZ3框15M2-8松,110KW哗通过起重机工贯艺要求及负荷林计算，选择功兽率容量放大一捏级的逆变器。咐逆变器型抖号胸:6SE70膨32-6TG尼60,132水KW溪2渐.匙下小车起升机汁构即下小车的起升妨机构的电动机视型预号讽:YTSZ3对15L-8,速132KW绣袍选择功率容量赛放大一级的逆末变器，型号云为暗:6SE70微33-2TG卸60,16轮0KW墙副起升机构电宁动机的型乌号俩:YTSZ2物80M-籍8让，碗55KW延选择功焰率莫75K躺W用的逆变器，型施号炊:6SE70陶31-5TF订60缎3弱.洒大车行走机构涌本门机大车行轧走机构的刚性逢腿和柔性腿由殿各庙8亚台交流变频电械动机驱动。结电动机的型贯号谦:YTSZ1购60L-6,絮11KW衫每个门腿机构容的虎8奥台电动机分一辩组并联连接，贪各由一套交流词变频调速器进炉行控制。逆变货器型野号耀:6SE70种32-ITG赚60,11抵0KW粗大车机构运行贼过程中，通过柏脉冲编码器分婆别检测刚性腿吓运行机构和柔瓦性腿运行机构弟的速度，实现千整个大车运行笼机构的自动纠捏偏。建4商.瓜上小车运行机圈构亚上小车运行机棚构的传动方案耳与大车运行机株构相似，览由朵4奸台交流变频电属动机驱动。电还动机型坏号扁:YTSZ1估60L-6,店11KW爪四台电动机并纱联连接，由一笨套交流变频调耐速器进行控制凭。谋逆拔变碍筑器怀稀型叶寒号熊:6SE70律31-2TF址60,55K县W戴5离.租下小车运行机灿构钻下小车运行机奏构有两台交流耳变频电动机驱誉动。围电动机型育号孝:YTSZ1傍80L-6,召15KW飞两台电动机并串联连接，由一优套交流变频器孟控制。瑞逆变器型谁号组:6SE70腿27-2TD警61,37使KW茫6遭.闻变频器选件蔬本系统用到的券变频器选件面有诞:自耦变压器前自耦变压器为孟整族流猎/敌回馈单元工作润于再生制动状溜态时提供一个暗高电压加于逆汇变桥上瓶。耳炮该电压为电源神电压签的厨1.自2驰倍，有工作系薪数距ED=25带%正和纠ED=100绵%倚两种类型选择拥。针对港口门妹座起重机的起鄙升机构，考虑城到重载下放时免行程较长，释绝放的能量较大嗽，一般应考怪虑救ED=100头%爆。设置自耦变陕压器有以下优敲点堂:冷一是当系统处枕在发电状态工盼作时，在所有当电机转速下均吐可达到电机的饺最大转矩，二即是在小电网和第电网电压有扰携动时，有一个茅较好的适用性屯。客舒适型操作面丈板敢(策OPIS)定用于整流回馈惑单元及所有逆薪变器的操作。杏操作面张板无(OPIS置)喊是一个可选择卡的输痰入挑/夸输出装置，可丝用于对装置进届行参数设置。尽参数设置是用钟菜单方式且通制过参数号的选姐择及参数值的常输入来实现。梅清楚的文字说针明极大的方便夏了参数的设置构。锣OPI顾S傅有一个永久性抓存储器将全套觉参数组永久的废、完整的存储柳。因此可以用冻于参数设置和沈从一台装置到杀另一台装置参绒数组的传输。尼其存储容量足效以存储趁如俩CUV纳C逢板开的旧5犬个数据组但不宿能存储工艺排板京(姐如砖T100,T破300验)寒的数组。第CBP逗2告通讯板喘用于整流回馈喂单元及所有逆租变器接旷入乌Profib这us-D命P余通讯网络。输出电抗器斧用于所有逆变贪器。输出滤波属电抗器用于补切偿在长导线时城的容性的基充挑/冷放电电流及限过制在相应电机键导线长度下，鲜在电机端子上坡的猾dv/d型t学。写总体来说，霸钢厂多20除0嘉吨龙门起重机咏采用上述变频蚀调速控制方案那具有以下优窄点晕:答(1够)枣多电机传动变菌频调速系统是半由一个整详流乎/除回馈单元十多餐个逆变器来分效别驱动多台电虾动机以代替系旅统内的多台单杯个变频器，它食与传统的一个庆系统使用多台当单个变频器的寿方案相比，具霞有投资省、电伤路结构紧凑等蹈优点。障(2她)戚各机构传动电端动机无论是在狡减速还是重载迟下降工况处于石再生制动状态吐时，其再生制偏动能量经直流骡母线侧逆变桥坟回馈至电网，猴无需制动电阻位等发热元件。榆其独特的公共腿直流母线供电挎方式可使系统外内处于发电状匀态的电动机再鱼生制动能量经捧公共直流母线霸提供给处于电辞动状态的电动愚机，具有明显架的节能效果。宿(3)SIM数OVERT沿V芒C谎矢量控制型逆首变器具有带闭瞧环速度反馈的床磁通矢量控制皮模式，能满足孩起升机构对调汗速硬度、低频挖转矩特性及四抚象限运行的要抛求估;乎可以长时间低饥速运行；能有永效地防止重载脂空中溜钩现象淹。樱(4这)丹无需采用机械私变速装置，利膨用变频调屑速蓝50H锡Z折以上恒功率调仆速方式即可将倾空钩或只带吊镇具工况的起升盛速度提高一倍回，类似于直流苗电机的弱磁升因速方式，可大的大提高生产率笋。赌(5类)念该系统与常规误电气控制方案祝相比，省去了优电动机转子侧挺的大功率电阻粪、加速接触器谈和电动机正反效转交流接触器牌，变频电机也浩比绕线式异步弱电动机价格低闭廉，因而性价丈比最高。制3.完6甚本章小结脉本章介绍了变给频调速的原理僻，起重机变频叶器的应梨用炕;冲重点介绍了哑钢厂胃2猎0局吨龙门起重机挺的电气传动系械统的方案，特妖点及变频器选克型众;哨并阐述了整流层回馈单元及公京共直流母线方槽案在门式起重葱机应用的优点骂。可第四章起重蛛机私PL者C宰网络控制系统具4.1PL温C复及其网络概述赏PLC冲(融可编程序控制嫁器割)秘及其网络己成投为当前工业自疼动化的支柱单醋元之一。现剂在通PL洁C俘已发展到第四列代，具有逻辑胸控制、过程控台制、运动控制融、数据处理等锄功能，同时还披具有完善的自乖诊断功能，并付正在不断提高老和完善网络通形信能力，在机石电一体化产品古中应用范围极线广。考虑到起师重机自身的特胀点及其施工工赞况，其控制系茎统性能是关系根到运行状况好咳坏进而影响工节程进度的重要矮因素，因敌此三PL侵C起及其网络在大腹型设备的状态据监控及在线诊壳断中有极好的订应用前景。品4.1.1勺P焰LC冒PL供C肺是以微处理党机兄(CPU呼)搬为核心，用作毅数字控制的专材用计算机，它途由硬件系统和录软件系统构成士。下面和对孕PL旗C探的工作机理及色其工作特性作赠一浅析。智1觉.采准确性高。话P娇L及的工作方式通别常用循环扫描荒方式绣。踏PL幅C财对输入输出集怨中进俩行蛇I/滩O较处理，也只有拐在割I/葡O哥扫描期间，外提部状态才会被到读晴入惠CP弱U省内部，而在扫某描周期的其余担大部分时间，链不改写和刷新索外部状态。通纯常把循环扫描谎周期控制告在图200m陵s您之内比较合理煮，这个时间针比炸PL再C夫所驱动的执行梢器的机电时间艰常数小得多，喊这样，即使在港某个扫描周期嫂出现输入输出典不一致，但当体它还来不及使苦执行器发生错牙误动作，下一市个扫描周期正伙确的输出就及原时将其纠正，总实现全了枪PL爸C宅实时控制。喉2袜.案集成度高。冰PL竭C萝集三贤电奏(僚电控、电仪、叶电才传凶)色于一体，在控微制装置一级就稍实现了三电一夕体化。一台控花制装置就能实弯现所有的控制摇功能，适合多愧种规模的自动条化系统。督3膝.傍可靠性高。遗在硬件上它采寿取了诸如隔离枪、滤波、屏蔽铅、接地等一系漠列措施，在模腾板机箱进行了物完善的电磁兼销容性设计，对擦元器件进行了蜜精心的筛环选糊;掏更重要的是在再软件方面，它制们采用了诸如纠数字滤波、指栏令复执、程序孙卷回、差错校碗验等一系列抗亚干扰措施、故狸障诊断、系统食一级的冗余配泉置等技术措施添。者4.1.2滥P也L惯C跳网络于由于现栗在搏PL望C新一般都有通信沙的功能，既可穿以对远程捧I/柔O碑进行控制，又扑能实述现薪PL做C微与潜PL带C祝、掌PL蹲C统与计算机之间浸的通信，从而凯可方便地构成到分布式知的菊PL才C差网络控制系统