工业机器人操作与编程项目六焊接机器人

工业机器人操作与编程项目六焊接机器人第1页/共64页【背景知识】一、焊接机器人系统的组成焊接机器人是指从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。任务1建立焊接机器人系统图6-1焊接机器人系统的基本组成第2页/共64页基于RobotStudio实现一个基础的焊接控制系统，图6-2所示。任务1建立焊接机器人系统二、任务概述图6-2焊接机器人工作站第3页/共64页机器人运行轨迹与焊缝如图6-3所示。机器人从起始点P10运行到P20，并从此处开始起弧焊接，焊接到P80熄弧，停止焊接，但机器人继续运行到P90，停止移动。任务1建立焊接机器人系统图6-3机器人运行轨迹与焊缝示意图第4页/共64页【任务实施】一、创建工作站任务1建立焊接机器人系统1．创建空白工作站首先打开RobotStudio软件，单击“新建”菜单命令，左键点击空工作站“创建”，创建一个空工作站。2．导入机器人模型点击“ABB模型库“，选择”IRB1410“ABB机器人，点击“导入模型库”，选择点击“设备”下“Trainingobjects”，单击下面设备”myTool“及“CurveThing”，如图6-4。第5页/共64页任务1建立焊接机器人系统图6-4焊接机器人工作站第6页/共64页3．安装工具、设定工件位置右键单击“myTool”选择“安装到”，选择“IRB1410”，见图6-5。右键单击“CurveThing”选择“设定位置”，如图6-6所示。任务1建立焊接机器人系统图6-5安装焊接工具

图6-6设定工件位置第7页/共64页4．创建机器人系统点击“机器人系统”，选择“从布局创建系统”，系统名称改为“weldingrobot”，再单击“下一个”，单击“下一个”，出现图6-7所示界面。任务1建立焊接机器人系统图6-7系统选项界面第8页/共64页单击“选项”，其中“secondlanguage”选择644-5“chinese”，“hardware”选择709-x，“ApplicationArc”选择“633-1Arc”，如图6-8、6-9所示，最后单击“确定”，返回图6-7后，单击“完成”。保存该工作站文件。任务1建立焊接机器人系统

图6-8通信设置图6-9弧焊设备选择第9页/共64页010203学会弧焊机器人I/O配置学会弧焊参数配置任务目标任务203焊接机器人的I/O配置第10页/共64页一、弧焊机器人系统的I/O配置任务2焊接机器人的I/O配置【背景知识】1．配置基本方法定义焊接电源的输入输出（I/O）控制信号，将控制信号配置到系统中。ABB机器人通常通过模拟量输出AO和数字量输出DO来控制焊接电源，通过数字量输入信号DI掌握被控对象状态。I/O板卡通常选择D651板（8输入，8输出，2个模拟量输出AO），见表6-1。第11页/共64页表6-1弧焊机器人的I/O分配焊接机器人的I/O配置任务2第12页/共64页2．配置步骤（1）定义输入输出板；（2）定义D651I/O板；（3）定义I/O信号；（4）定义模拟量(AO)信号。焊接机器人的I/O配置任务2第13页/共64页任务2焊接机器人的I/O配置【任务实施】一、定义输入输出板点击菜单栏上“控制器”，选择“控制面板”，点击选择手动方式及电机上电，如图6-10所示。图6-11手动上电第14页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2左键单击工具栏上“示教器”，选择“虚拟示教器”，如图6-12。图6-12启动虚拟示教器点击虚拟示教器上“ABB”按键，进入系统的主菜单，可按项目一关于示教器的操作，修改为中文显示模式。第15页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2二、定义D651I/O板进入“控制面板”（图6-13），选择“配置”（图6-14），点击“主题”（图6-15），选择“I/O”（图6-16）。图6-13打开控制面板第16页/共64页任务2焊接机器人的I/O配置图6-14打开“配置”窗口第17页/共64页任务2焊接机器人的I/O配置图6-15点击“主题”菜单第18页/共64页任务2焊接机器人的I/O配置图6-16点击“Unit”第19页/共64页如图6-17~6-21进行操作，添加I/O板，并设置其型号、名称、总线形式及地址。任务2焊接机器人的I/O配置图6-17添加I/O板第20页/共64页任务2焊接机器人的I/O配置图6-18设置I/O板名称、型号及总线形式第21页/共64页任务2焊接机器人的I/O配置图6-19修改I/O板地址第22页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-20设置完成后确定第23页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-21重启操作第24页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2三、定义I/O信号按图6-22~6-27定义起弧控制信号doWeldOn、送气控制信号doGasOn、送丝控制信号doFeedOn和起弧建立信号diArcEst，设置完成按6-21确定是否重启。图6-22进入Signal界面第25页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-23添加信号第26页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-24起弧控制信号doWeldOn第27页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-25送气控制信号doGasOn第28页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-26送丝控制信号doFeedOn第29页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-27起弧建立信号diArcEst第30页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2可进入“输入输出”界面查看已配置的信号，如图6-28~6-31所示。图6-28点击“输入输出”第31页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-29选择I/O单元第32页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-29选择I/O单元第33页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2选择I/OBoard和点击Signals（信号）查看相应的信号图6-30选择I/O板第34页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-31查看I/O信号第35页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2四、定义模拟量(AO)信号定义模拟量(AO)信号用于产生焊接电压与电流控制信号，ABB机器人板卡I/O的模拟量输出信号的输出范围为0~10V，模拟量输出的精度是16位，也即是说位值65536对应10V，位值0对应0V。1．定义电流控制信号AoWeldCurrent如图6-32~6-36进行电流控制信号AoWeldCurrent的创建和设置。第36页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-32添加模拟输出信号AoWeldCurrent第37页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-33设置信号AoWeldCurrent缺省值及类型第38页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-35设置信号AoWeldCurrent最大电流、电压等参数第39页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-36设置信号AoWeldCurrent最小电流控制电压等参数第40页/共64页焊接机器人的I/O配置任务22．定义电压控制信号AoWeldVoltage按图6-37~进行电压控制信号AoWeldVoltage的创建和设置。图6-37添加模拟输出信号AoWeldVoltage第41页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-38设置信号AoWeldVoltag缺省值及类型第42页/共64页焊接机器人的I/O配置任务2图6-39设置信号AoWeldVoltag其他参数第43页/共64页010203了学会焊接目标点示教

学会弧焊软件设定

任务目标任务焊接指令编程

303学会常用弧焊程序编写

第44页/共64页焊接指令编程任务3【背景知识】一、弧焊基本焊接指令要求任何焊接程序都必须以ArcLStart或者ArcCStart开始，通常我们运用ArcLStart作为起始语句。任何焊接过程都必须以ArcLEnd或者ArcCEnd结束。焊接中间点可用ArcL或ArcC。焊接语句的基本功能与普通“Mov”指令一样，可实现运动及定位。第45页/共64页焊接指令编程任务3焊接过程中不同语句可以使用的焊接参数（SeamData，WeldData)1．ArcLStart（直线焊接开始指令）指令示例：ArcLStartP1，V100，Seam1，Weld1，Weave1，Fine，Tool1；ArcLStart直线焊接开始指令，预先启动保护气。通常，程序中显示是参数的简化形式，如sm1，wd1，wv1等。句中各参数说明如下：第46页/共64页焊接指令编程任务3P*目标点的位置，同普通的Mov指令；V100单步运行时，焊枪速度，在焊接过程中被Weld_Speed所取代；Fine转弯半径，同普通的Mov指令，在焊接指令中一般用Fine；Seam1起弧收弧参数；Weld1弧焊参数；Weave1摆弧参数；Tool1ToolData，同普通的Mov指令，定义工具坐标系参数，一般不用修改。2．ArcCStart（圆弧焊接开始指令）指令示例：ArcCStartP1，V100，Seam1，Weld1，Weave1，Fine，Tool1；第47页/共64页焊接指令编程任务33．ArcLEnd（直线焊接停止指令）ArcLEndP5，V100，Seam1，Weld1，Weave1，Fine，Tool1；4．ArcCEnd（圆弧焊接停止指令）ArcCEndP5，V100，Seam1，Weld1，Weave1，Fine，Tool1；5．ArcL(直线焊接指令)ArcLP2，P3，V100，Seam1，Weld1\Weave:=Weave1，z10,Tool1；6．ArcC（圆弧焊接指令）ArcCP2，P3，V100，Seam1，Weld1\Weave:=Weave1,z10,Tool1；第48页/共64页焊接指令编程任务3二、弧焊常用焊接参数1．起弧收弧参数SeamData

弧焊参数的一种，定义起弧与收弧时的焊接参数，控制焊接开始前和结束后的吹保护气的时间长度，以保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性，其参数说明见表6-2。表6-2起弧收弧参数SeamData第49页/共64页焊接指令编程任务32．弧焊参数WeldData弧焊参数的一种，用来控制在焊接过程中机器人的焊接速度，以及焊机输出的电压和电流大小，其参数说明见下表6-3。表6-3弧焊参数WeldData第50页/共64页焊接指令编程任务33．摆弧参数WeaveData弧焊参数的一种，定义摆动参数，控制机器人在焊接过程中焊枪的摆动，通常在焊缝宽度超过焊丝直径较多时通过焊枪的摆动去填充焊缝。该参数属于可选项，如果焊缝较小，在机器人线性焊接可以满足要求的情况下可不选用该参数，其含义见下表6-4。表6-4摆弧参数WeaveData第51页/共64页焊接指令编程任务3【任务实施】一、弧焊常用焊接参数定义打开虚拟示教器，单击“ABB”进入主菜单，单击“ProgramData”进入如图6-40所示界面。图6-40程序数据窗口第52页/共64页焊接指令编程任务3双击“seamdata”，在点击下方“新建”，定义起弧收弧参数（如图6-41所示）。图6-41起弧收弧参数配置第53页/共64页焊接指令编程任务3依次完成弧焊参数及摆弧参数设置（图6-42、6-43所示）。图6-42弧焊参数配置第54页/共64页焊接指令编程任务