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文档简介

1添加附加轴添加方法：1、连接电脑和三菱伺服驱动器的USB线后，点击开始MELSOFT应用程序MRConfigurator2文件夹MR-J4(W)-B模式更改，进入下一步。2、兼容模式选择J3兼容模式；运行模式选择标准控制模式；点击写入。3、点击“是”，确定即可。断电重启。5、点击左上角“新建”按钮，机种选择“MR-J3-B”,点击确定，即新建了一个工程。6、在新建的工程“MR-J3-B”下选择“参数”，进入参数修改界面。7、在基本设置中，PA03改为1，点击“选择项目写入”，断电重启有效。8、PA04改为100，点击“选择项目写入”，断电重启有效。到此，伺服驱动器设置OK，进入下一步。如果发生啸叫按如下处理;打开MR软件，连接上驱动器。让SV保持运动，发生啸叫情况。点击“图表”按图片设置时间，点击，观察波形，移动光标，寻找共振点波峰，读出波峰数值（可能是1200HZ）。打开“参数设置选择“滤波器”手动设置，把共振的波峰的值输入，1000以上的深度选择-40,200以上的选择-14,200一下的选择-4.一共有3个滤波器，可以处理3个这样的共振点。或采用降低一下两个参数的数值先调速度环（不好的情况是震动啸叫）,之后位置和模型（不好的情况出现超调）之后是机械手侧的软件设置9、打开机械手软件，在线，选择OnlineParameterMovementparameterRobotadditionalaxis,选中第一个，点击Set，进入设置界面之后写入参数即可。设定方法：1、选择Online-->Maintenance-->OriginData-->Useroriginmethod，进入设置界面；2、移动附加轴到需要示教的原点位置，勾选J7轴，点击Setorigin，确定即原点设置完成。注：大家可以看到上方是手册中提供计算计算分子以上是机械手附加轴的设置，但三菱机械手有别于其他厂家的一个特色是，我们支持多机械功能，即机械手本体自带2个同步轴j7，j8轴，还可以扩展另外2两组“多机械”，每组“多机械”最大支持3个轴。一共是2+3+3个轴，其中“2”可随机械手本体同步运行，“3”独立运行，程序点位也是存储在机械手控制器中，可以使用机械手中多程序运行来做成与机械手本体“基本”的同步。多机械的硬件和伺服侧参数连接方式与添加附加轴一样原点设置方式采用【用户定义原点】。伺服的ON/OFF与机械手本体联动。注：以下指令在多机械中不可以使用此外，需注意多机械和附加轴不支持维护预报，和碰撞检测功能。主要使用的指令GETM单独编写关于多机械的程序，把机械

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