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xs128-PID控制采用PID控//PID结构typedefstructPID{intSetPoint设定目DesireddoubleProportion比例常ProportionalConstdoubleIntegral;//积分常数IntegralConstdoubleDerivative;微分常DerivativeConstintLastError;//Error[-1]intPrevError;//Error[-}//定义相关#defineP_DATA100#defineHAVE_NEW_VELOCITY//PID实staticPIDsPID;staticPID*sptr=//PID参数初始voidIncPIDInit(void){sptr->LastError=0;//Error[-1]sptr->PrevError=0;//Error[-2]sptr->Proportion=P_DATA;//Proportionalsptr->DerivativeD_DATA微分常DerivativeConstsptr->SetPoint=100;//目标是100}//增量PID控制设intIncPIDCalc(intNextPoint){intiErroriIncpid当前误iErrorsptr->SetPointNextPoint增量计算iIncpid=sptr->Proportion*iError//E[k]项sptr->Integral*sptr->LastErrorE[k－1]sptr->Derivative*sptr->PrevErrorE[k－2]项sptr->PrevError=sptr->LastError;sptr->LastErroriError;//返回增量}Intg_Flag;void{{if(g_Flag&{g_Flag&=~HAVE_NEW_VELOCITY;}}}//采样周期InterrruptTIMEvoid{CurrentVelocityg_Flag|=}采

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