同步伺服控制器容量计算课件

同步伺服控制器一般规则要进行伺服器的容量计算，首先应确定转矩（电机轴）

两种转矩区分如下：-稳态负载转矩(=速度恒定时的转矩)-动态转矩(=加速/减速时的转矩)对于动态转矩的计算，你应该知道转动惯量（负载+电机).为了更好地利用电机，最大速度应该接近电机的额定速度;如果需要，可使用减速箱使用减速箱后，电机轴上的负载转矩按变比线性减小，电机轴上的负载惯量按变比平方减小。t1Accelerationtnt2Constantrunningt4StandstilltTTstatTdynT1=Tstat+TBeschl.TstatT2=TstatTstatTdyn.T3=Tstat-TVerz.T4=0

t3DecelerationEffectiveloadtorque:典型的速度和转矩曲线电机的选择准则

全速度范围内，电机的最大转矩至少大于峰值负载转矩Tdyn+Tstat的10...20%.从而避免了电机的损坏或控制器过流(有10...20%控制裕量).TmaxMotor>1.2•(Tdyn+Tstat)如果转矩大于电机额定转矩，应注意允许过载时间.尤其电机工作在最大转矩时，运行时间是有限的。电机额定转矩必须大于有效的负载转矩TNMotor>Teff

负载惯量必须大于电机惯量，但不可超出5至10倍，才能获得较好的控制性能。惯量比

JLoad/JMotor=1是最理想的。.1234伺服驱动计算最大速度计算nmaxnmax接近电机额定速度?安装减速箱no折算到电机轴上的稳态转矩折算到电机轴上的负载惯量yes1开始加速:减速:1折算到电机轴上的动态转矩计算整个运行周期内的转矩特性计算有效转矩值按以下准则选择电机1.) TmaxMotor>1,2•(Tdyn+Tstat)2.) TNMotor>Teff2伺服驱动计算2校验电机与减速箱1TmaxMotor>1,2•(T*dyn+Tstat)andTNMotor>T*effno选大一档电机重新校验11加大减速比，提高电机额定转速从头开始校验noJLoad<5...10Jmotoryes电机合格!yes伺服驱动计算PermittedShort-timeLoad

TmaxTd0TNTnMmaxnNn0n最大负载转矩必须在范围内TmaxMotor>1,1...1,2•(Tdyn+Tstat)10...20%控制裕量电机的过载裕量在(3...5xTN)范围内Belowthetripleratedcurrent(<3xTN)themotoristhermallyprotectedbyaPTC(->errorE.dOH).ratio:current/ratedmotorcurrent伺服控制器的过载能力(低速段)超出控制器过载极限后报E.OL2!

Exp.:Aservocontrollerofsize05hasaratedstandstillcurrentId0=6,4A.Thiscontrollercanmaximallyprovide2,5timesoftheratedstandstillcurrent,i.e.16A.Thiscurrentisavailableat0min-1forca.0,5s,at60min-1forca.1,2s,beforetheerror