第1章可编程序控制器概述

2023/2/151第1章可编程序控制器概述2023/2/152第1章可编程序控制器概述可编程序控制器(ProgrammableLogicController，PLC

)是60年代末发展起来的一种新型的电气控制装置，它将传统的继电控制技术和计算机控制技术融为一体，被广泛应用于各种生产机械和生产过程的自动控制。传统的继电接触控制具有结构简单、易于掌握、价格便宜等优点，在工业生产中广泛应用。但这类控制装置体积大，耗电较多，功能少，特别是靠硬件连接构成系统，接线复杂，通用性和灵活性差。PLC技术是目前工业自动化的三大技术支柱（CAD/CAM、机器人技术、PLC技术）之一，应用领域非常广泛。2023/2/1531987年2月国际电工委员会（IEC）对PLC作了定义：可编程控制器是一种数字运算的电子系统，专为工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数、运算等操作指令，并通过数字式、模拟式的输入输出，控制各种类型的生产过程。可编程控制器及外围设备，都易于工业系统联成一个整体、易于扩充其功能的原则设计。第1章可编程序控制器概述2023/2/154可编程控制器的设计规范于1968年由美国通用汽车公司提出，当时的目的是设计一种新的控制装置以取代继电器盘。要求简单易懂、操作方便、价格便宜，并且时间响应快、控制精度高、可靠性好、控制程序可随工艺改变、易于与计算机接口、维修方便等。对外公开招标，提出了10项具体要求：1.1PLC的产生和发展——产生2023/2/155(1)编程简单，可在现场修改和调试程序；(2)价格便宜，性价比高于继电器控制系统；(3)可靠性高于继电器控制系统；(4)体积小于有继电器控制柜的体积，能耗少；(5)能与计算机系统数据通信；(6)输入可为市电；(7)输出可为市电，要求输出电流2A以上，能直接驱动电磁阀等；(8)具有灵活的扩展能力；(9)硬件维护方便，采用插入式模块结构；(10)用户存储器容量至少在4kB以上。

1.1PLC的产生和发展——产生2023/2/1561969年，美国数字设备公司（DEC）研制出第一台PLC，在美国通用汽车自动装配线上试用，获得了成功。其核心是以下四个方面：(1)用计算机代替继电控制盘；(2)用程序代替硬接线；(3)I/O电平可与外部装置直接相连；(4)结构易于扩展。1.1PLC的产生和发展——产生2023/2/1571969年，美国数字设备公司（DEC公司）研制出第一台可编程控制器，并在美国通用汽车公司的自动生产线上安装调试成功。1971年，日本从美国引进技术。1973年，西欧国家也研制出了第一台可编程控制器。1974年我国开始研制可编程控制器，1977年开始工业应用。早期的可编程控制器为了取代继电器控制，功能有限，常常用于开关量的控制。所以早期的可编程控制器被称为可编程逻辑控制器，简称PLC（ProgrammableLogicController)。1.1PLC的产生和发展——发展2023/2/15870年代可编程控制器采用通用微处理器后，功能得到大大的加强，不仅仅局限于逻辑控制。所以1980年正式命名为可编程控制器（ProgrammableController)，简称PC。但是PC已成为个人计算机（PersonalComputer）的简称，为了区别仍把可编程控制器简称为PLC（PLC/PC/PLC）。目前，以16位和32位微处理器构成的PLC，体积小、功能强、价格低，且编程方便，具有远程I/O和通信网络、数据处理和图象显示，已用于连续生产过程的控制，成为实现工厂自动化的一大支柱。1.1PLC的产生和发展——发展2023/2/159

从PLC诞生以来，已迅速渗透到工业控制的各个领域，包括从单机控制到工厂自动化；从机器人、柔性制造系统到工业局部网络。当前，PLC已广泛用于冶金、机械、汽车制造、电力、石油、化工、交通、运输、纺织、建材、采矿以及家用电器等领域。1.2PLC的主要功能和特点——功能——开关逻辑和顺序控制PLC具有逻辑控制功能，特别适用于开关量控制系统、可以实现各种通断控制。——模拟控制（A/D和D/A控制）

在工业生产过程中，许多连续变化的物理量需要进行控制，如温度、压力、流量、液位等，这些都属于模拟量。过去，PLC对于模拟量的控制主要靠仪表或分布式控制系统；目前，大部分PLC产品都具备处理这类模拟量的功能，而且编程和使用都很方便。2023/2/1510——定时/计数控制PLC具有很强的定时、计数功能，可以为用户提供数十甚至上百个定时器与计数器。定时器的定时间隔可以由用户加以设定；对于计数器，如果需要对频率较高的信号进行计数，则可以选择高速计数器。——步进控制这是PLC应用最广泛的一个领域，它取代传统的继电器顺序控制。PLC可应用于单机控制，多机群控制，或生产自动线控制。例如：注塑机，组合机床，装配、包装流水线，电梯控制等。在步进控制的应用中，PLC广泛使用的一种标准化语言——顺序功能图(SequentialFunctionChart，SFC)来编制用户程序，使得程序设计更简捷、方便。1.2PLC的主要功能和特点——功能2023/2/1511——运动控制

在机械加工行业，PLC与计算机数控（ComputerizedNumericalControl，简称CNC）集成在一起，用以完成机床的运动控制。

——数据处理PLC有较强的数据处理能力。它能进行算术运算、数据比较、数据传送、数据转换；且具有数据显示和打印等功能。新一代的大、中型PLC还可以进行函数运算、浮点运算等。——通信与联网为了适应工厂自动化(FA)系统发展的需要，PLC还具有与PLC之间、PLC与上级计算机之间的通信功能。使用PLC可以很方便地构成“集中管理，分散控制”的分布式控制系统，因此，PLC是实现工厂自动化的理想控制器。1.2PLC的主要功能和特点——功能2023/2/1512——可靠性高、抗干扰能力强

PLC专为在工业环境的恶劣条件下应用而设计，一个设计良好的PLC能置于有很强的电噪声、电磁干扰、机械振动、极端温度和湿度很大的环境中。

在硬件设计方面采取的措施：(1)选用优质器件。(2)采用合理的系统结构，使它抗振动冲击。(3)在输入／输出电路中都采用了光电隔离，做到电浮空。(4)I/O端口除采用模拟器滤波以外，还加上数字滤波。(5)采用了电磁屏蔽措施。(6)先进的电源电路防止由电源串入干扰信号。(7)合理的电路程序，一旦某模块出现故障，进行在线插拔、调试时不会影响各机的正常运行。1.2PLC的主要功能和特点——特点2023/2/1513——编程简单，使用方便

PLC采用面向控制过程、面向问题的自然语言，容易掌握。这种编程方式虽然在PLC内部增加了解释程序，增加了程序执行的时间，但对大多数机电控制设备来说，这是微不足道的。——功能完善、通用性强

如今，PLC不仅具有逻辑运算、定时、计数、顺序控制等功能，而且还具有A/D和D/A转换、数值运算、数据处理、PID控制、通信联网等许多功能。同时，由于PLC产品的系列化、模块化，以及品种齐全的硬件装置，可以组成满足各种要求的控制系统。1.2PLC的主要功能和特点——特点2023/2/1514——设计安装简单、维护方便PLC通过改变程序和少量接线即可实现不同的控制功能。PLC的接线只需将输入信号的设备(按钮、开关等)与PLC输入端子连接，将接受输出信号执行控制任务的执行元件(接触器、电磁阀等)与PLC输出端子连接。接线简单、工作量少，省去了传统的继电器控制系统接线和拆线的麻烦。——体积小、重量轻，易于实现机电一体化一台体积很小的PLC具有相当于三个1.8m高的继电器柜的控制功能，一般节电可达50％以上。PLC是专为工业控制而设计的专用计算机，特别是小型机，其结构紧凑、坚固、体积小巧，易于装入机械内部，是“机电一体化”较理想的控制设备。1.2PLC的主要功能和特点——特点2023/2/1515——功能强大PLC除具有强大的逻辑功能外，还具有模拟量输入/输出、算术运算、数据采集、通信联网以及一些特殊功能模块等功能。——设计、调试周期短PLC控制功能主要是通过软件编程来实现，因为硬件的设计任务仅仅是根据控制对象的要求，选配适当的模块，因而大大的简化了系统的硬件设计工作，缩短了整个系统的设计、调试周期。1.2PLC的主要功能和特点——特点2023/2/1516根据硬件结构的不同，可以将PLC分为整体型和模块式。

整体式将CPU模块、I/O模块及电源装于一个机箱内，结构非常紧凑。体积小，价格低，小型PLC一般采用整体式结构。

模块式PLC是将PLC各组成部分都制成单独的模块，如CPU模块、I/O模块、电源模块、通信模块等。1.3PLC的分类和发展趋势——按硬件结构分类2023/2/15171.3PLC的分类和发展趋势——按硬件结构分类—整体式2023/2/15181.3PLC的分类和发展趋势——按硬件结构分类—模块式2023/2/15191.3PLC的分类和发展趋势——按功能和I/O点数分类低档机、中档机、高档机小型PLC：总点数256中型PLC：总点数256~2048大型PLC：总点数>20482023/2/15201.3PLC的分类和发展趋势——按生产厂家分类A-B公司西门子三菱罗克维尔欧姆龙LG施耐德富士通用GE松下台湾和利时安控兰州全志南京嘉华南京亚锐杭州机床电器厂上海OMRON公司西安Siemens公司国外：国内：2023/2/1521一是向着网络化、高可靠性、多功能和分散性多层次的全自动化网络方向发展；一是向着小型化、低成本、高速、简单易用方向发展。1.

向高速度、大存储容量方向发展2.向多品种方向发展3.编程语言多样化4.发展智能模块5.加强联网和通信功能1.3PLC的分类和发展趋势——发展趋势2023/2/1522——PLC与微机控制的相同点(1)控制核心部件均采用微处理器及计算机技术。(2)硬件基本结构、工作的基本原理也大体相同。(3)控制程序可编，都不必修改硬接线即可改变控制内容。但PLC在这方面更灵活、更方便。1.4PLC与微机及继电器控制的区别——与微机比较2023/2/1523——PLC与微机控制的不同点

(1)PLC的可靠性高。这是由于PLC在设计制造时已充分考虑到工业现场环境恶劣。(2)PLC编程简单。PLC为了适应工业现场，考虑现场维修人员熟悉继电器线路图，采用简单易懂的梯形图等符号式语言，避免了计算机的汇编语言，以及高级编程语言，这给PLC的普及应用创造了条件。(3)PLC易于维护，而微机控制系统维护工作量大。(4)PLC的输入输出响应速度慢，有较大的滞后现象(一般为ms级)，微机的输入输出响应速度快，一般为微秒级。1.4PLC与微机及继电器控制的区别——与微机比较2023/2/1524以一个控制三相交流电动机正反转的例子了解两种控制方式——用传统继电器方法控制交流电动机的正反转通过三个按钮控制电动机的正转、反转及停止。

当电动机处于停止状态时，按下正转按钮SB1，电动机开始正转。若此时按下反转按钮SB2，则并不改变电动机的运行状态。

当电动机处于停止状态时，按下反转按钮SB2，电动机开始反转。若此时按下正转按钮SB1，则并不改变电动机的运行状态。

当电动机运行状态下，按下停止按钮SB3，则电动机停转。1.4PLC与微机及继电器控制的区别——与继电器比较2023/2/15251.4PLC与微机及继电器控制的区别——与继电器比较控制电路FU2FRSB3SB1KM1KM1KM2KM2SB2KM2KM1KM2FU1KM1M3～FRQL1L3L2主电路2023/2/1526控制回路中通过交流接触器的自锁和互锁控制电动机正反转。接触器互锁使得电路在同一个时刻只能存在一种运行状态，在电动机运行时不会因为对按钮的误操作而使得电动机产生误动作，造成电动机故障。一个较为复杂的控制系统包含了大量的中间继电器和时间继电器，导致元件数量多、接线复杂、通用性差，因此给设备的改造和维护带来了较多的困难。并且继电器触点在开闭时会受到电弧的损坏，寿命短，常常是一处故障，就会导致全局瘫痪。而PLC是以集成电路为基本元件的电子设备，其内部继电器无触点。取代继电器控制将会大大增强系统的可靠性。1.4PLC与微机及继电器控制的区别——与继电器比较2023/2/1527——PLC控制交流电动机的正反转1.4PLC与微机及继电器控制的区别——与继电器比较PLC外部接线图2023/2/1528PLC内部通过编程，实现输出点的自锁及输入的互锁：1.4PLC与微机及继电器控制的区别——与继电器比较2023/2/1529控制回路原理图1.4PLC与微机及继电器控制的区别——与继电器比较KM1和KM2代表电动机正转和反转交流接触器的线圈及触点；2023/2/1530PLC的梯形图与继电器控制电路图十分相似，因为PLC梯形图的大致沿用了继电器控制电路元件符号。同时，信号的输入/输出形式及控制功能也是相同的，但与继电器的控制还是有区别。——组成器件不同继电器控制线路是由许多真正的硬件继电器组成的，而梯形图则由许多所谓的“软继电器”组成。这些“软继电器”实质上是存储器中的触发器，可以置“0”或置“1”。硬继电器有触点，易磨损，而软继电器则无磨损现象。——触点数量不同硬继电器的触点数量有限，用于控制的继电器的触点数量一般只有4－8对；而梯形图中每只“软继电器”供编程使用的触点较多并可以扩展。因为在梯形图中存储器中的触发器状态可取用任意次数。1.4PLC与微机及继电器控制的区别——与继电器比较2023/2/1531——实施控制的方法不同在继电器控制线路中，要实现某种控制是通过各种继电器之间的硬接线解决的。由于其控制功能已包含在固定线路之间，因此它的功能专一，不灵活；PLC控制通过梯形图即软件编程解决的，所以灵活多变。另外，在继电器控制线路中，为了达到某种控制目的，而且运行要安全可靠，同时还要节约使用继电器触点，因此设置了许多制约关系的连锁电路；而在梯形图中，因为它是扫描工作方式，不存在几个支路并列同时动作的因素，同时在软件编程中也可将连锁条件编制进去，因而PLC的电路控制设计比继电器控制设计大大简化了。1.4PLC与微机及继电器控制的区别——与继电器比较2023/2/1532——工作方式不同继电器控制装置采用硬逻辑并行运行的方式，即如果这个继电器的线圈通电或断电，该继电器所有的触点（包括其常开和常闭触点）无论在继电器控制线路的那个位置都会立即同时动作。PLC的CPU则采用顺序逻辑扫描用户程序的运行方式，即如果一个输出线圈或逻辑线圈被接通或断开，该线圈的所有触点不会立即动作，必须等扫描导该触点时才会动作。继电器控制装置各类触点的动作时间一般在100ms以上，而PLC扫描用户程序的时间一般均小于100ms，这样在对于I/O响应要求不高的场合，PLC与继电器控制装置的处理最终就没什么区别。1.4PLC与微机及继电器控制的区别——与继电器比较2023/2/1533——能否实现信息化监控与管理在继电器控制线路中，可以通过指示灯和控制按钮实现现场和远程监控，但在复杂系统中，这种控制方式容易出错，不易实现快速控制，控制人员对现场情况也不易把握。而通过计算机连接PLC可实现计算机图形化形象的监控。目前，国内外组态监控软件较多。应用监控软件不仅能准确监控现场情况，还可以生成各种报表或趋势图，使操作人员对现场情况有更准确的把握。1.4PLC与微机及继电器控制的区别——与继电器比较2023/2/15341.5PLC的硬件结构与工作原理——整体式PLC硬件结构2023/2/15351.5PLC的硬件结构与工作原理——模块式PLC硬件结构2023/2/1536(1)通用处理器：8086、80286、80386(2)单片机芯片：8031、8096(3)位片式微处理器：AMD-2900小型PLC多采用8位微处理器或单片机作为CPU，中型PLC多采用16位微处理器或单片机作为CPU，大型PLC多采用高速位片式微处理器(1)从程序存储器读取程序指令，编译、执行指令(2)将各种输入信号取入(3)把运算结果送到输出端(4)响应各种外部设备的请求

1.5PLC的硬件结构与工作原理——中央处理单元(CPU)2023/2/15371.5PLC的硬件结构与工作原理——存储器存储器为存放数据及程序的地方。PLC的内部程序有两类：一类是系统程序存储器，主要存放系统管理、监控程序和对用户程序作编译处理的程序，系统程序已经由厂家固化在RAM内，用户不能更改；另一类是用户程序及数据存储器，由用户设计，主要存放用户编制的应用程序及各种暂存数据和中间结果。2023/2/15381.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口——输入接口I/O接口采用光电隔离，实现了PLC的内部电路与外部电路的电气隔离，减小了电磁干扰。将按钮、行程开关或传感器等产生的信号，转换成数字信号送入PLC。采集现场开关接点的状态信号；并转换成标准逻辑电平，送CPU处理；带光电隔离，实现电气隔离，避免强电侵入。（信号采样、电平转换、电气隔离）。开关接点的“通”、“断”信号经光电耦合电路转化为“1”、“0”数据，存放在输入状态寄存器中，每个开关状态占寄存器字的一位。输入接点分为直流输入式和交流输入式两大类。2023/2/15391.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口——输入接口——直流输入单元电路发光二极管2023/2/15401.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口——输入接口——交流输入单元电路2023/2/1541——汇点输入接入示意图1.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口——输入接口2023/2/15421.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口——输入接口——独立输入接入示意图2023/2/1543CPU与用户输出设备的连接部件。将主机向外输出的信号转换成可以驱动外部执行电路的信号，以便控制接触器线圈等电器通断电；另外输出电路也使计算机与外部强电隔离。输出状态寄存器的信号经输出锁存电路和光电耦合电路转换为不同类型的输出信号，再经功率放大电路驱动外接负载（电磁铁、继电器、接触器线圈等）。（信号锁存、功率放大、电气隔离）每个输出点输出电路等效为一个输出继电器，输出信号为“1”，对应输出接点“接通”；输出信号为“0”，对应输出接点“断开”。1.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口——输出接口2023/2/1544按输出电路所用开关器件的不同，PLC的开关量输出可分为:(1)晶体管输出电路：负载电源只能是直流，由用户提供。输出电路负载能力小(工作电流仅0.3～0.5A)，为无触点开关。晶体管输出接口使用寿命长，响应速度快，其延迟一般为0.5～1ms。

(2)双向晶闸管输出电路：输出电路采用的开关器件是光控双向晶闸管，负载电源由用户提供，它使PLC的负载可以根据需要选用直流或交流电源。输出电路负载能力较大(工作电流约1A左右)，响应速度较快，一般导通延迟为12ms，关断延迟为810ms。(3)继电器输出电路：负载电源由用户提供，可以是交流也可以是直流，视负载情况而定。输出电路抗干扰能力强，负载能力大(工作电流可达25A)，但信号响应速度较慢，延迟一般为810ms。4.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口1.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口——输出接口2023/2/1545——晶体管输出电路4.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口1.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口——输出接口2023/2/15464.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口1.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口——输出接口——双向晶体管输出电路2023/2/15474.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口1.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口——输出接口——继电器输出电路2023/2/15481.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口——输出接口——汇点输出接线示意图2023/2/15491.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O接口——输出接口——独立输出接线示意图2023/2/1550把外部供应的电源变换成系统内部各单元所需的电源。有的电源单元还向外提供24V隔离直流电源，可供开关量输入单元连接的现场无源开关等使用。可编程序控制器的电源一般采用开关式电源，其特点是输入电压范围宽、体积小、重量轻、效率高、抗干扰性能好。1.5PLC的硬件结构与工作原理——电源2023/2/1551PCFPPROGRAMMER(HELP)CLRWRTFN/PFLSTKIX/IYNOTDT/LdREADOTLWLORRWRANYWYSTXWXSRC(-)OP(BIN)K/HSCCTCEVTMTSVACLRENTBAFEDC

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4(DELT)CLR手持式的编程器编程设备可以是专用的手持式的编程器；也可以是安装了专门的编程通讯软件的个人计算机。用户可以通过键盘输入和调试程序；另外在运行时，还可以对整个控制过程进行监控。1.5PLC的硬件结构与工作原理——编程器2023/2/15521.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O扩展接口2023/2/1553PowerinaSmallPackage!!电源模块CPU模块IO模块底板中、大型机：模块式。可根据需要在主板上随意组合。1.5PLC的硬件结构与工作原理——I/O扩展接口2023/2/1554外设I/O接口是PLC主机实现人机对话、机机对话的通道。通过它，PLC可以和编程器、彩色图形显示器、打印机等外部设备相连，也可以与其它PLC或上位机连接。1.5PLC的硬件结构与工作原理——外部设备接口2023/2/15551.5PLC的硬件结构与工作原理——循环扫描工作过程2023/2/1556PLC在执行用户程序时工作过程大致可分为三个阶段：输入采样阶段、程序执行阶段、输出刷新阶段。——输入采样阶段依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。

1.5PLC的硬件结构与工作原理——循环扫描工作过程2023/2/1557——程序执行阶段PLC总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序。在扫描每一条梯形图时，并按先左后右、先上后下的顺序进行逻辑运算，逻辑运算的结果存于映象寄存器。上面的逻辑运算其运算结果会对下面的逻辑运算起作用；相反，下面的逻辑运算其运算结果只能到下一个扫描周期才能对上面的逻辑运算起作用。1.5PLC的硬件结构与工作原理——循环扫描工作过程2023/2/1558——输出刷新阶段在所有指令执行完毕后，输出映象寄存器中所有输出继电器的状态在输出刷新阶段转存到输出锁存寄存器中，通过一定方式输出，驱动外部负载。该阶段才是PLC的真正输出。1.5PLC的硬件结构与工作原理——循环扫描工作过程2023/2/1559——I/O映像寄存器在程序执行阶段，I/O的存取通过I/O映像寄存器，而不是实际I/O，优点：(1)程序执行阶段输入固定，执行完后再用输出映像寄存器的值更新输出点，使系统运行稳定；(2)用户程序读写I/O映像寄存器比读写I/O点快得多，可以提高程序的执行速度。(3)I/O点必须按位存取，而映象寄存器可按位、字节、字、双字灵活地存取，增加了程序的灵活性。1.5PLC的硬件结构与工作原理——循环扫描工作过程2023/2/15601.5PLC的硬件结构与工作原理——循环扫描工作过程——循环扫描工作过程的特点所有输入信号在程序处理前统一读入，并在程序处理过程中不再变化。而程序处理的结果也是在扫描周期的最后时段统一输出。其工作特点是将一个连续的过程分解成若干静止的状态。PLC仅在扫描周期的起始时段读取外部输入状态，该时段相对较短，抗输入信号串入的干扰极为有利。这种方式对于高速变化的过程可能漏掉变化的信号，也会带来系统响应的滞后。为克服上述问题，可利用立即输入输出、脉冲捕获、高速计数器或中断技术。用立即I/O指令读输入点时，相应的输入映像寄存器的值未被更新。用立即I/O指令写输出点时，相应的输出映像寄存器的值被更新。2023/2/1561——PLC对输入输出处理的规则输入映像寄存器的数据，由上一个扫描周期输入端子板上各输入点的状态决定。输出映像寄存器的状态，由程序执行期间输出指令的执行结果决定。输出锁存器中的数据，由上一次输出刷新期间输出映像寄存器中的数据决定。输出端子的接通和断开状态，由输出锁存器来决定。执行程序时所用的输入、输出状态值，取决于输入、输出映像寄存器的状态。1.5PLC的硬件结构与工作原理——循环扫描工作过程2023/2/1562——扫描周期PLC在RUN工作状态时，执行一次扫描过程所需的时间称为扫描周期，典型值为1100ms。扫描周期与用户程序的长短、指令的种类和CPU执行指令的速度有很大的关系。当用户程序较长时，指令执行时间在扫描周期中占相当大的比例。1.5PLC的硬件结构与工作原理——循环扫描工作过程2023/2/15631.5PLC的硬件结构与工作原理——循环扫描工作过程——扫描