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文档简介
机器人概论第六章机器人的环境识别第一页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.1触觉信息的处理6.1.1利用识别函数的形状识别①物体特征参量，排成向量②这些向量分布到n维空间；同类将积聚③构造识别函数g(X)
第二页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.1触觉信息的处理6.1.1利用识别函数的形状识别①物体特征参量，排成向量②这些向量分布到n维空间；同类将积聚③构造识别函数g(X)
第三页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.1触觉信息的处理6.1.2按轮廓特征识别形状从重心到边界画轮廓曲线第四页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.1触觉信息的处理6.1.2按轮廓特征识别形状从重心到边界画轮廓曲线第五页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.2基本的图象处理方法6.2.1二值化处理按某一阈值二值化。
二值化处理就是把图像中物体和背景用两个取值状态区分出来的处理办法。这通常对物体和对象反差比较明显（像素差别比较大）的情况下进行处理，文字识别，符号识别，轮廓识别等。二值化处理的关键就是阀值的选择。目前比较成熟的应用汽车牌照的识别，乐谱的识别（音乐机器人），文字的识别（扫描仪）等第六页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.2基本的图象处理方法6.2.2微分处理由于投影亮度影响，不能进行二值化。在边缘/棱线处亮度突变——边缘检测第七页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.2基本的图象处理方法6.2.3边缘像素提取和细线化与直线近似
第八页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.2基本的图象处理方法6.2.4Hough变换第九页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.2基本的图象处理方法6.2.5模板匹配第十页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.32维图象的处理6.3.1物体的位置检测（1）软管的组装I1.假定孔是暗的，周边是亮的
第十一页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.32维图象的处理6.3.1物体的位置检测（2）软管的组装II
2.孔的中心可以看到对面内壁第十二页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.32维图象的处理6.3.1物体的位置检测（2）软管的组装II
第十三页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.33维图象的处理6.4.1双目视觉
第十四页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.33维图象的处理6.4.2时空图象
第十五页，共十七页，2022年，8月28日机器人的环境识别6.33维图象的处理6.4.2时空图象
第十六页，共十七页，20
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