力士乐-mtx micro简明安装调试手册v4updated

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力士乐IndraMotionMTXmicroDOK-MTXMIC-EASY*******-CO04-ZH-RS- -替代DOK-MTXMIC-P,R©BoschRexrothAG2011没有明示，本文档、将其转交给其它方，以及使用或传达其中的内容。者将承担损失赔偿。在实用新型或设计的专利授予或授予中保留所利(DIN34-1)。规格数据仅用于产品说明，且不被视为某种担保，除非在合同中有明示的确认。保方BoschRexrothBgm.-Dr.-Nebel-Str.2■97816Lohra.Main,+49(0)9352/40-0■传真+49(0)9352/40-48/注 力士乐IndraMotion力士乐IndraMotionMTXmicro系统总 简 4轴配置—用于标准铣 3轴配置—用于标准车 重要使用说 正当使 说 不当使 电气驱动与控制安全手 术语定 总 使用不 的..................................................................................................................................针对特 防止移 电池安 选择和连接硬 电 连接线 HMI操作面 铣床版VDP80.1FBN-C1-NN- 车床版VDP80.1FAN-C1-NN- 设计说 电 电网类 接地设 力士乐力士乐IndraMotionMTXmicro外部电 24-V控制电压供 一个可选的编的接口 软件安装和基础工 安装IndraWorks 硬件要 软件要 安装软 概 在IndraWorks工程中设置MTXmicro的IP地 设置MTXmicro中的IP地 设置PC的IP地 测试通 与MTXmicro通讯中的错 CNC配置参数 PLC调 PLC系统程序 PLC系统程序结 概 prMAIN主程 辅助功 概 PLC辅助功能的编 概 MSD信息显 信息分 信息编 力士乐IndraMotion力士乐IndraMotionMTXmicro 设定NC参 简 NC配置/参数编辑 简 基本布 参数 参数描述/帮 基本配 简 调试驱动 概 确定Kp和Tn参 设置Kv参 确定最大Jerk 操作IndraMotionMTX HMI操作面板 HMI软 概 编辑参 文件管 手动数据输入模式 管理刀 诊 力士乐力士乐IndraMotionMTXmicro编辑参 用户管 数据备份和批量调 数据备 概 使用IndraWorksEngineering进行数据备 批量调 附 布线 参数列 NC配 C接 起始地 I/O地 辅助功 服务和支 索

IndraMotionMTXmicro是MTX产品系列中集CNC功能，运动控制与PLC功能于一体的最经济的完整解决方案。结构紧凑的应用于3轴的硬件单元HCT02以及应用于4轴的硬件单元HCQ02集成了控制调节器模块以及驱动调节器模块。所有的HMI功能可以通过操作界面VDP80来调用和显示。插图1- MTXmicro—总MTXmicro可以被指定做为车床(操作面板为VDP80.1FAN-..)或者铣床(操作面板为VDP80.1FBN-..)。板上有专门的带有机床特性的功能，比如，已经安装好的手轮(车床)，或者主轴和进给的倍率开关(铣床)。另外显示屏的大小和轴的配置也要与32bits/50032bits/500RAM6464CF12812844CNC通道2243主轴C21USB端口（VDP上以太网(插图1- MTXmicro的CNC功PLC任务11PLC周期时2020PLC时0.030.03I/O（板载32I/1632I/16I/O（可选64I/3264I/32I/O256I/96256I/9624VDC/50024VDC/500编程(IL,LD,ST,FBD,IL,LD,ST,FBD,通过HMI程（插图1- MTXmicro的PLC功SERCOS轴（包括主轴43SERCOS21多编接口54111117Nm/12Nm/1212Nm/12200...500200...5002525否否 插图1-4轴配置—用于标准铣插图1- 4轴配置的组3轴配置—用于标准车插图1- 3轴配置的组说BoschRexroth BoschRexroth使用BoschRexroth使用和应用领加工刀具的进给驱动器、主轴和辅助轴通过SERCOS接口激活。另外，这还需要使用集成PLC的I/O组件，集成PLC与实际CNC

RexrothIndraMotionMTX典型的应用包括将RexrothIndraMotionMTXRexrothIndraMotionMTX BoschRexroth尚未发布针对此特定用途的RexrothIndraMotionMTX。应文档 应用文档包括用来向产用户介绍产品使和安全相特征的整个文档，产品的置组安配试操、 维修和用的关信下列术语也用于此类文：用指南、操手册、调手册、使用手册工程规划手、应手册。组件 组件指具有特定功能的件组合，装置、设备系的一部分。电气驱动和控制系的组包括源装动控器线扼圈线滤器机电缆等。 电驱设备 电气驱动系统由从电网供电到电动机的所有组件组成，包括（例如）电动机、电机编 及电缆、电装置和驱动控制等，并包辅助及附加组件（线滤波、主扼流和相的线）。安装装置包括在规定的位置为实现特定用途而互连的若干设备或系统，但一个单能单元投入市场。机床（）器包含适当的机器驱动元件，以及为特定应用而装配的控制和电力电路。机器制造商制造商指承担设计和制造产品责任的个人或法人实体，该产品以个人或法人实产品项目规划手册工程规划手册是应用文档中的一部分，用于支持系统、机器或装置的尺寸计算 用 安全说明的使用和递没有组件的用户文档，请与BoschRexroth/或以其他形式转让该组件时（）。安全使用要

因为安全说明而造成的损失，BoschRexroth不承担任何责任只能使用BoschRexroth的附件和备件只能以适当方式使用电气驱动和控制系统的组件。请参见"适当使用"一章。只能使用在应用文档“集成的安全技术”中无疑和明确指定的功能安全应确保其各自应用符合适用的安全规章和标准，并执行所有必须的检只有其应用符合相应的国家电磁兼容性规定(EMC可在相应应用文档内关于EMC部分中找到符合EMC用户必须考虑的国EN(USA)： 国家电气规范 国家消防：标准国际标准化组织(国际电工使用不当防止接触电气零件和外罩的保护措本章描述了电压超过50伏的电气驱动和控制系统组件。接触导电电压超过50伏的零件可能造成人身和触电。操作电气驱动和控 仅可由合格的人员操作、和/或修理电气驱动和控制系统组件5030，以便在接触电气组件之前带电电容器已放漏电电流大于3.5mA。根据下表，采用最小横截面建立设备接地连接。外导线横截面小于10mm2(8AWG)时，允许使用两个设备接地导线中的一种连接，每个横漏电电流≥3.5mA1根设备接地导2根设备接地导1.5mm2(1610mm2(82×1.5mm2(162.5mm2(142×2.5mm2(144mm2(122×4mm2(126mm2(102×6mm2(1010mm2(8-漏电电流≥3.5mA1根设备接地导2根设备接地导16mm2(816mm2(8-25mm2(4-35mm2(2-50mm2(1/025mm2(2-70mm2(2/035mm2(2-插图3- 设备接地连接的最小横截保护性特低电压作为电击BoschRexroth提供的电气驱动和控制系统的组件上，所有带有5至50伏电压的所有连接和终端均为防止移

如果包含高于50伏电压和电路（如主连接）的设备的特低电压电路连接到了BoschRexrothPELV（"保护性特低通常情况下，电气驱动控制系统组件中功能经足够防止已连接的驱动装置出现障了为了身安，尤是为防人身 和/损失的 ，仅靠这些措施不能保证绝对安全。在集成的 功能发挥作用之前任何情况下都必须假设失的驱动装置运将会发生过失的驱动装置运动的程度取于控类型运行态。为避免发生事故、人员受伤和/或财产损失：防止意外启动。通过OFF开关/OFF按钮或使用安全启动锁定来驱防止重新连接（闭锁）：为运行这样的高频、和无线电设备时可能出现的故障，在正常使用时兼容性(EMC)测试。对运行和安装过程中磁场和电磁场影响的防 靠近电气组件会对佩戴心脏起搏器、金属植入物和助的人员造成健康危害！ 避免触碰高温部 14015，待其冷却后再最终使用中造成。这些措施包括，例如：机器或装置处的警告、防护搬运与安装时的保护措电池安

环境保护和废物处理！从法律规定的角度来看，产品中所包含的电池在海陆空中都被视为品（的）。请把用过的电池与其它分开处理。遵守您所在国家的国家。加压系统的防根据项目规划手册中的息，可为使用液和压缩空冷却的电机和组件部分提供外部进料和加压的媒介，例如压缩空气、 油、冷却液和冷却润滑剂不当搬连接供电统、源线电气接可导受伤或产损。 环保保护和处置！用于操作产品的介质（例如，液体）不得污染环（要求）安全提示符号（根据ANSIZ535.6- 或严重注注插图4- HCx02单元的技术数插图4- HCx02针脚分配和DEA40.1可选模高于高于105°C温度将造成材质损坏警插图4- QSK伺服电机技术数插图4- MAD主轴电机技术数

插图4- 用于电源连接的电机线缆分DOKDOKMTXMIC力士乐IndraMotionMTXmicroMM 插图4- VDP80.1FBN-C1-NN-EN操作面板技术数DOKDOKMTXMIC力士乐IndraMotionMTXmicro床VDP801FANC1-NN-床

插图 设计说HCQ02或HCT02通过X3与外部电源直接连接。允许电源电压范围为200～500VULN。允许电源频率范围为50～60Hz。关于以下规定的所有其他值，参考供电网为3AC400V,50Hz典型情况下的连接方法。

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HCQ/HCT供电网接线的横截面应为10mm²10mm²（另参考"接地"）接线端子必须具备消除张力的措施(X3)。提供必要的主熔断器设计必须用于3相，每相63AgL。建议采用跳闸电流为65A的电机保护开关。必须使用HNL01.1E‑0400‑N0051‑A‑480电源滤波扼流圈保AC165AHCQ02和HCT02TN-S,TN-TN-S电网 TN-S电网是欧洲常用的电网类型。HCQ和HCT设备可直接与TN-S网络连 插图4- TN-S电网类TN-C电 该电网类型的特征是共用中性和保护导线(C)。HCQ和HCT设备可直接TN-C 某点的直接接地（信号地线 整个网络中的中性和保护导线的功能集中在一根导线中，即PEN插图4- TN-C电网类如需了解这方面的信息，请参考IndraDrive工程规划说(DOK-INDRV*-SYSTEM*****-PR04-EN-

为了避免电路内部的干扰以及保证防止触电，MTXmicro 24V0V)应该尽可能的在驱动器附近，从而可以保 0V24V0V的绝 C,D 电缆与MTXmicro连接。我们强烈建议使用RexrothRKL以及RKG型电缆。A-E, 插图4- MTXmicro接地设

阻用作制动电阻。以下电阻可用于MTXmicro-c：HLR01.1N-0470-N11R7-A-007-NNNN ● 6mm²导线必须符合负荷630V，峰值32ADC，有效15ADC导线长度过5米X19.1ZKS24V必须断开。否则将损坏外部电24-V控制电压供

确定HCQ/HCTHMI操作面插图4- MTXmicro-c控制供电电 为以下MTXmicro-c系统示例配置24-V供电电压CNC系统HCQ02.1主轴,11kW,无制动器；2个伺服电机,12Nm,无制动器；1伺服电机,17Nm,带制动器；1个可选模块DEA40.1HMI操作面板插图4-13:计算系统示例的功通过计算给出，在要求为24VDC±20%的情况下需要大约320W，在要求为24VDC±5%的情况下需要大约35W。如果输出端X81,X71和X72不是每一个都需要最大2A的情况下，就会相应的减少功率消耗。● 24-V控制供电电压应使用符合IEC60204-1（第6.4节）AC适配器或PELV保护控制变压器。过压超过33V的必须通过机床或工厂内电气设备中的措施释放。此类措施包括位于控制柜输入的AC适配器和过压限制器，源电缆平行设置的24V导线，这些导线的过电压可以通过电感请绝对确保遵守第章"接地设计"第29页中描述的24V控每路数字输出处可提供0.5A电流。但是，所有电流的总和不能超过2A/端子（BYTE）。

MTXmicro-c的供电是通过外部的集成PLC程序的电力接触器来接通。电力接触器必须在不依赖PLC程序布线的情况下在出现急停时也同样可以安全关闭。在这种情况下在MTXmicro-c - 插图4- 电力接触器以及急停的布布线描述X83.2和X86.124V子X83.1的24V供给来上电。通过在X83.2或者X86.1上的24V掉电可以来力接触器-K1将被关掉。电力接触器也可以通过附加的延迟的急停继电器接触● 所选择的急停继电器的延迟时间必须大于主轴的最大制动时间。则DC系Rexroth销售部门！MAD

MAD型主轴电机可与X5.1和X5.2连接点连接。这些电机为调试提供最大的 插图4- 将MAD主轴电机与MTXmicro-c连● 每一个电机接口X5会自动分配一个编 接口X4和一个针对温 的接口X6。有X5.1→X4.1→X6.1,X5.2→X6.2我们强烈建议使用Rexroth编电缆RKG4200来连接电 我们强烈建议使用Rexroth电机电缆RKL来连接电机。 接口位置XS2（软管夹）来完成。40mX634第章"外部刹车制动器的控制"第38页中的说明。

在接口X5.1和X5.2上可以使用标准异步电机作为无编运行(开环)的主轴电机。此时HC*02的集成变频器功能会被使用。 插图4- 将标准异步电机与MTXmicro-c连●每一个电机接口X5会自动分配一个针对温度的接口X6。有X5.1→X6.1,X5.2→X6.2。缆。接口将通过接口位置XS2（软管夹）来完成。我们建议使用RexrothRKL电力电缆。连接线最长允许为40m端子X6的联结点3和4是用来控制外部的主轴制动。请遵守第章"外部刹车制动器的控制"第38页中的说错错误的电机控制会造成物品损坏标准电机在变频器运行过程中必须满足在“电机输出端的电压增长速率”的要求。否则会成电绝缘性损的 。一个可选的编的接口 接口X8。在这个接口上可以连接很多类型的编 1Vpp,正弦形信号编,带有参考信号,12V和5V供1Vpp,正弦形信号编,EnDat2.1,12V和5V供1Vpp,正弦形信号编,HIPERFACE®,12V和5V供带有EnDat2.2TTL编，带有参考信号，5V供带有EnDat2.2插图4- MTXmicroES接口的分●仅使用符合Rexroth规范的用于连接外部编的线缆。参考以下文档了解该规范：编线缆的最大长度为40m建议使用Rexroth编线缆RKG连接外部编建议使用 GDM02.1-2048-14V-H12.0型编 均具备2048线分辨率。应采用RKG0036编码错误错误的处理会造成物品损坏

在端子X5.1–X5.4上能够连接MSK和QSK来作为伺服电机（或者主轴电机）。这种电机在调试的时候会提供最大的舒适性，参数已经在电机编码器里以及可以自动的被。插图4-18:将MSK/QSKMTXmicro-c→X6.4●对温 的接口X6。有X5.1→X4.1→X6.1,…●对温 的接口X6。有X5.1→X4.1→X6.1,…X5.4→每一个电机接口X5会自动分配一个 接口X4和一个。我们建议使用Rexroth电机电缆RKL来连接电机。接口将通过接口位置XS2（软管夹）来完成。连接电缆允许最长40m电机刹车制动器(X6.X，端子3,4垂垂直轴的下降会造成致命！可选的MSK/QSK

X6的刹车制动器。制动器会像主轴制动器一样自动的被MTXmicro-c所控制。插图4- 外部刹车制动器的控●对于外部制动器的控制多使用的电流允许最大为24VDC1.2A。0.5Hz外部轴的接通应该通过PLC程序来诊断。当PLC轴接口信号qAx_DrvLock垂垂直轴的下降会造成致命！可选的MSK/QSKMTXmicro-c在基本配置中带有32个数字输入端(24VDC)和16个数字输出24VDC500mA)。I/ODEA40.1（32输入端/16输出端）扩展到最大为96个输入端和48个输出端。在系统PLC程序插图4-20:MTXmicro-c字● 输入端X83.1,X83.2以及X86.1到X86.3和输出端X81.1在系统PLC程序中已经被占用。输入端X86.1(%IX10.0)到X86.4(%IX10.3)是所谓的“输入

通过对下面配电柜构造说明的注意可以使MTXmicro-c在无干扰的情况下运行。- - 插图4- 建议的控制柜组件布● 请使用Rexroth的电缆和导线以连接电机和编HC*02允许的安装位置是垂直的(G1安装IndraWorks前提条件在PC上安装IndraWorksEngineering必须满足以下硬IBM相兼容的PC，PentiumIII或更高CPU933系统内存：512 800x600 颜色深度：16

DVD安装软

运行要求至 WindowsXP集成ServicePack2 插入DVDsetup.exe"文件启动安选择"NewInstallation（新安装）选择"IndraMotionMTXmicroEngineering输入一个有效软件证代码：该代码见一份单独的(SWL-IWORKS-MTX-10VRS-D0-MICRO证验证成功后，点击"Next（下一步） 点击"Next（下一步）"继续。此时将打开一份包含当前发布说明的PDF文件。阅读后关闭该PDF文件。然后继续安装软件。接受"Licence 协议）"继续点击"Install（安装） "Finish（ 此时将打开一个窗口提示您重新启动PC。可启动IndraWorksEngineering。插图5- 安装IndraWorks插图5- 安装IndraWorks

机床类型的PLC程序和CNC参数。RexrothAutomation入"MTXmicro"和"ProductSupport" ，然后您在"MTX为了恢复某个基础工程，在主菜单中选择Prject（工程）–Rstore…（恢。选择"Restorefromfilesystem（从文件系统中恢复）（下一步）基础工程保存在"C:\ProgramFiles\Rexroth\IndraWorks\Projects"下。选择希望创建工程的。单击"下一步(Next如需打开工程，在菜单中选择File（文件）–Open（打开）–选择刚才回复的工程，并点击“打开”确认。该工程将被立即创建工程后，建议重新命名工程。如需这样做，点击工程的"otnode（根节点）"（此处：Milling_3Ax_1Sp_1002117）。然后按下2插图5- 恢复基础工概MTXmicro和PC之间的通信需要用到MTXmicro的以太网接口。仅在控制器和PCIndraWorksEngineering软件和MTXmicro之可以多种方式建立PC和MTXmicro之间的网络连接。具体情况下的设置可能与本文所示的设置有所不同。特别是您需要在网络中操作MTXmicro。在此以下描述基于PC和MTXmicro之间存在直接连接的情况，例如通过以太网跨在IndraWorks工程中设置MTXmicro的IP地基础工程中 MTXmicro 的默认 地址为"50"。"IndraMotion_MTX_micro_c"节点查看地址。在MTXmicro交付时此地址已被设置。工程中和与PC连接的控件中的IP地址必须相同。建议保插图5- 工程中的IP地设置MTXmicro中的IPAddress（IP地址）"的画面。如果设置与以下不同IP子网掩码→设置用 选择"Login（登录）"(F2选择"MTB"或"Developer（开发人员）"（F3或F4）然后按下"Enter（输入）MTB"或"Developer（开插图5- 更改用户（设址设置IP地 MTXmicro中的IP地址与工程中的IP地址必须相同。必须进行以下设置IP子网掩码→网关→仅在网络中运行时需输入网关地址。如果存在与PC选择 “E（输入）”进行确认„选 “E（输入）”进行确认”系统重启后，在“Maintain（）”操作区中显示已配置的IP地址插图5- 配置MTXmicro的IP地设置PCIP与MTXmicro的IP地址相同。子网掩码与MTXmicro的相同。建议采用以下IP子网掩码→标准网关→不测试通

插图5- 配置PC的IP地为确保使用该IP地址，设 址后应重新启动PC。将PC连接至更改之前，建议记下PC原PC设置：IP完成配置IP地址后，可进行通信测试。下图所示为系统和PC之间测试通信所打开一个工程之后，初始通信模式为"offline（离线）。例如："NCconfiguration（NC配置）"和"NCfilesystem（NC文件系统）"节点为灰点击图标（蓝色）将与MTXmicro的通信设置转换为检查与MTXmicro插图5- 将与MTXmicro的通讯模式切换为与MTXmicro模式后与MTXmicro的通信被中断，则显示以 框插图5- 通讯错如果PC不支持"Autosensing（自动感知）PC和MTXmicro的IPPC和MTXmicro成功建立通信之后，必须将基础工程的CNC参数到MTXmicro。为此，从作为基础工程一部分的"TARFile"中提取这些参数。按下图所示继续操选择"Restore…（恢复）"和"ControlData…（控制数据）"。ProjectDirectory>\TAR激活所有恢复复选框，然后点击"Next>>（下一步）"确认激活所有复选框，然后点击"Next>>（下一步）此框表示CNC配置参数恢复成功恢复NC参数后，必须将 MTXmicro关闭和开启两次。这样初始化NC和所连接驱动器的参数。插图5- CNC配置参PLC调试PLC调试PLC调试PLC调试概PLC PLC系统程序设置通信参数并基础工程参数之后，必须首先PLC系统程序。按如下–完成编译后，使用"Debug–LogintoApplication（调试—登录到应用程 插图6-PLC插图6-PLC"_OEM系统的全局变量在"_System_Variables"列表中定义（）。全局变量可在任何程序和/或功能块中使用。全局变量在"MT_MTXmicro_Tech"库中。"I_O_VARIABLES"MTXmicro的变量。（另参见："配置说明"一章）。所有程序从"_prMAIN"主程序调用。按周期调用和处理主程序（每20"LibraryManager（库管理器）PLC程序的时间顺序运行在"TaskConfiguration（任务配置）插图6- 系统PLC程序结构概不应更改"TaskConfiguration（任务配置）"和"LibraryManager（库PLC调试PLC调试PLC调试PLC调试 prMAIN源连接，CNC、轴和HMI的接口已编写完毕。prMAINprMAIN插图6- prMAIN主程序的结下表所示为用于各基础工程的prMAIN能块和程序。功能块随系统程序插图6- prMAIN功能概辅助功能类

过PLC传输数值。示例包括冷却润滑液系统、夹具或PLC辅助功能必须始终得到确认。这意味着在PLC确认功能执行之前NC将停止9种辅助功能。包括：M0…M299,开关功能的位辅助功能S1..S2,主轴命令的浮点辅助功能通过标志与PLC交换信息。位辅助功能在分配给各功能的PLC程序中只有一位。PLC程序中，整数和浮点辅助功能各有4个字节用于传递值，1个位用于PLC调试PLC调试PLC调试PLC调试插图6- 辅助功能类输出和确认方NC块中的所有辅助功能均同步输出到PLC程序。同步输出在块的开始时进NC程 N100G01X200N101M10G01X220M11H1=10N102G01X200块N100中NC将XX=200然后，块N101被激活，NC输出所有辅助功能。PLC程序中，位Ch1_M010、Ch1_M011和H1_Ack被设为"True（真）"，H1_Val被设为然后将XX=220再次达到位置X=200后，NC等待确认所有辅助程序。这要求PLC将位Ch1_M010、Ch1_M011和H1_Ack设为"False（假）确认所有辅助功能后，NCXX=200PLC调试PLC调试PLC调试PLC调试PLC辅助功能的编PLCMH辅助功能 通过"ToolPot"刀具回转设备示例说明M辅助功能的编程。在NC程序中输M80M86插图6- 辅助功能M编在网络1中读出辅助功能Ch1_M80。如果（NC处理M80）已设置该功能且未M86，则"mToolPotDown"标记将被设为真。该标记控制设备的回2中确认辅助功能M80。为此，PLCTONiPotDown"输入信号。一旦100ms信号被设为"真"，则通过重设位Ch1_M80确认M80。标记使用标记"mToolPotDown3通过"qPotDown辅助功能HH辅助功能可用于从NC程序中传递数值到PLC。通过"命令压力"示例进行说明。通过在NC程序中输入H1=50将值50传递至PLC。插图6- 辅助功能H编1中读出辅助功能H1H1_Ack。输出一个新值后，CNC设为真。如果H1_Ack=真，辅助功能H1_Val的新传递值被写入PLC变量CMD_PRESSURE(INT)。网络2用于确认辅助功能。示例中，系统等待输出，直至压力达到要求值50。一旦达到该值，通过重设位H1_Ack确认辅助功能。辅助功能

HMI能。图中示例的功能M3、S10和T1是各自组中最后输出的功能。插图6- 显示HMI上的辅助功MTXmicro64151–14。插图6- 辅助函数组的默认分HMIM80M86（以及回转设备之前已编程的状示 =S:,M80,特殊辅助功

MTXmicro特定的M代码且不能更改。插图6- M编码的特殊函 TPLCS1 S1、S21和2 S功能与S1功能的方式相同，S200对应S1=200PLC调试PLC调试PLC调试PLC调试概MSD信息显信息分

状态显示(MSD)允许PLC程序总共生成2048条信息。NC用户界面使用纯PLCMTXmicro-c在CNC的日志薄中保存所显示的MSD诊断信息。用户界面上诊HMI画面(1)诊断栏中显示当前已有信息。所有画面中均显示诊断栏。如果多 "Diagnosis（诊断）"操作区显示所有已激活信息以及与这些信息相关的详 描述2方选定信息原因的文 描述2方选定信息补救措施的文插图6- HMI上的诊断信息显息分类。信息编号(1–2048)定义CNC对信息的反应。插图6- MTXmicro-c信息类1～4001～400保留用于系统PLC由prDiagPLC程序中的"MTXmicro_Diag"功能块决定信息类别。输出每个信插图6- 带MTXmicro_DIAG功能块的信息编

_mEStop） （管理信息文

插图6-14:MSD信息编程如果iEStopOK=FALSE，则网络1生成急停信息401。如果iFuseCoolant=False，则生成NC停止信息601。该信息保持激活状态直至按下复位键。如果iOilFilterJam输出设为真达至少10s，网络3生成一条NC停止M30信PLCMSDprDiag"程序中进行MSD信息编程，因为这样可明显便于查找该信息。信息文本以ASCII文件保存在CNC的文件系统中。每种语言各保存为一份文件。文件名为mzatexte.xxx，xxx表示信息文件的语言。文件的位置为“/插图6- MSD文件总共可定义2048条信息。为每条信息分配一个从1到2048的序列号。编号IDIDID为128个字符。插图6- mzatexte文件结●ASCII字符集无法输入的文字可以UTF8字符编码方式输入。UTF8少2/3的可显示字符。UTF-8SaveAs...（另存为）”框中选择UTF-8编码方式。这样字符将保存为UTF-8格式。：NC编辑器仅可编辑ASCII文件。必须通过记事本在外部编辑这些文件，然后将其回系统。PLC调试PLC调试导入信息文

建议使用外部编辑器创建mzatexte.xxx文件（UTF8格式），然后通过IndraWorks工程将其传回CNC 双击NC将其打开 选择 然后双击"Import…（导入）" 选择需要导入硬盘的mzatexte.xxx文件 点击“Import（导入）插图6- 导入mzatexte.044信息文NCNCNCNC本章节介绍了NC参数的设定。在这之前需要正确的NC基本参数。（TARNC配置/参数编辑简NCNCNC必须首先进行 连接。在IndraMotion_MTX-micro_c中将通过蓝色的在线标志来完成NC的 插图7- 图打开结点IndraMotion_MTX_micro_c打开“Motion（运动）NC配置（双击）插图7- 打开NC配NCNCNCNC基本布参数

当第一次打开NCconfiguration时，会显示NCConfiguration(MAIN)。以后打 插图7- 基本NC配置画插图7- 建立NC参数的基本设插图7- 参数快速编辑

该参数的所有驱动器在底部区域列出。可在该窗口编辑所有轴的选定参数。插图7- 参数化窗参数描述插图7- 参数描述和帮简

基本NC 打开节点Dr[1]～Dr[4]检查当前机床的驱动器分配。（4-NofCh（通常为一个通道NC轴的个数NofDr(HCQ为4个轴,HCT为3NofDrNodes节点SpFunc插图7- DR[1物理轴名称SERCOS地址插图7- 基本配基本设 插图7- 基本参数设为驱动器分配硬件HCQ02或者HCT02的驱动器的系统轴是通过在NC配置器上对SERCOS地址的赋值来分配的。驱动器上SERCOS地址被固定分配。相互之间插图7- 驱动器、接口和SERCOS地址之间的关插图7- 默认工程的轴配插图7- 轴的分配的参通过改变SERCOS地址(MAIN/Dr[i]/Scs/ScsAddr) 插图7- 示意图插图7- 示意图NCNCNCNC插图7-16:NC参数7-17:轴的参数设置：行程极限、速率、加速对于每个轴可以定义两个行程极限TrvLim[1]和TrvLim[2]。通过PLC程序可齿轮(n1,n2)、螺距(k)和位置极性的参数设置说明见第8章"调试驱动器"第83页。主轴参数设置为了对主轴参数进行设定，必须首先确定所配置的主轴是否带有CMTXmicro基础工程中预定义了带有C轴功能的主轴。只有当主轴不带位置编的情况下，才会定义不带C轴功能的主轴。C没有补偿卡盘的攻丝(NCSpFunc"。选择相应驱动器，点击鼠标右键，选择菜单"Modifyinto"，并且继续选择"SpFunc"。选择主轴/C轴如希望将主轴修改为主轴C轴，在上下文菜单中选择“AxFunc/SpFunc”插图7- 将驱动器定义为主轴/主轴C对于主轴参数的设定应该在数据组"SP"和"SCSP"中进行。在数据组SP中存在一个重要的参数设定的主轴索引。这个索引在设置完主轴或者带有C轴功能的主轴之后会自动的分配参数。主轴在系统轴索引中最先被分配主轴索引1，下一个主轴会在系统轴索引中被分配主轴索引2。某个系统包括4根系统轴Dr[1]X;Dr[2]Z,Dr[3]C1,Dr[4]C2。X、Z轴是线性轴，C1是主轴C轴，C2是主轴。插图7- 轴索引和主轴索引间的关自动得到了主轴索引Sp[2在数据组

插图7- 基本主轴功能设MaxSpSpeed–最高速度MinSpSpeed–最低速度MaxSpAccMaxSpAosCtrl[1]–位置控制模式下的加速度，建议：50%插图7- 设置速度窗建议：AbsWin=5.0,PercWin= 每个档位在驱动器中被分配了一个参数语句，参数ParSet[]与之前定义的档位GearStep[]相适应。存在：GearStep[1]→ParSet[1],GearStep[2]→对于换挡也必须在驱动器中进行配置。在IndraWorks-Drive中有一个窗口"ParameterSetSwitching（参数集切换）"。参数语句(1)和参数组(2)之前将直接通过CNC给出。点击"Copyparameterset0to（参数集0至）"能参数语句(3插图7- 配置参数块切不可激活"Activationofdrive-controlledparameterblockswitching（受驱动器控制参数块切换的激活）"NC在PLC在档位1调试主轴电机（必要，进行优化）将齿轮切换到档位2（例如M42）2（进行优化）。在每个档位重复步骤4～6。有关PLC中档位切换的详细信息，请参见《 C接IndraMotion_MTX_micro_c"节点上，单击右键并选择"ShowDrives（显示驱动器）"。Drives（驱动器）插图8- 显示驱动加载基本参首先，必须加载所有驱动器的基本参数。MTX-micro必须在驱动器阶段2进行 点击 <F2>（登录）点击<System>、<F2>(DrivePar点击<Phase2>M2插图8- 将驱动器切换到阶段为此，在IndraWorksEngineering焦点设置于工程浏览器中"IndraMotion_MTX_micro_c"节点上，双击并选择"ShowOnline（显示 如果HCQ（或HCT）驱动器的背景为蓝色或红色，则驱动器已被切换至 LoadBasicParameters…（参数加载基本参数…）"点击"Carryout（执行）成功完成LadBicPreer（），点击Cloe（关闭）"结束。插图8- 加载基础参● 为每根轴执行步骤3、4、5 2.如果电机和负载之间安装了一个机械齿轮，则必须通过"Inputrevolutionsofloadgearn1（输入负载齿轮n1的输入转速）"和"Outputrevolutionsofloadgearn2（负载齿轮n2的输出转速）"输入齿轮比。插图8- 轴的基本设置—线性旋转轴,主 "Inputrevolutionsofloadgearn1（负载齿轮n1的输入转速）"和"Outputrevolutionsofloadgearn2（负载齿轮n2的输出转速）"插图8- 主轴的基本设置—机械换轴,主轴 插图8- 轴和主轴的基本设置—缩放/单概启动"EasyStartupMode（易启动模式）Kp和Tn结束"EasyStartupMode（易启动模式）Kv设置Jerk参数。优化速率控制环设置"VelocityControlLoopFilter（速率控制环路过滤器）"框中的"Speedloopsmoothingtimeconstant（速度环路平滑时间常数）"为0。插图8- 输入“速度环路平滑时间常数”的启动EasyStartup模式。1:选择工程端口(TCP/IP23:选择启动EasyStartup模式。插图8- EasyStartup模开始"Frequency ysis（频率响应分析）"a)选择"Frequencyresponseofspeedloop（速度环路频率响应）"bAmplitude（振幅）"值，该值不应超过建议值(2d)点击"Enable（启用）"(3e)点击"StartMeasurement（开始测量）"(4f)完成测量后，点击"DisplayResultGraphically（图形方式显示结果）"(5)。插图8- 频率响应分图8-10所示为频率响应测量后确定的振幅和相位响应。已确定位于63Hz和899Hz的两个 插图8- 系统中的频无法过滤低于5dB和/或频率低于300Hz的点。通过速率环路的优化设可通过带阻滤波器消除899Hz点插图8-11:设置过滤每根轴最多可设置4个独立过滤器。典型过滤器类型为用于过滤频率范围的"Bandrejection"型和过滤低于阻挡频率的所有频率的"Lowpass"型。执行以下1:选择"Bandrejection"或"Lowpass2:在"CenterFrequency（中心频率）"框中输入测量确定的频率（此处为900Hz）。"Bandwidth（带宽）"框中输入的值定义被过滤频率带的宽度。示例中选定的值为1000Hz。过滤器的工作范围为400Hz至1400Hz900Hz3:点击"ActivateFilterType（激活过滤器类型）重复测量频率响应，以检查过滤器设置的有效性。过冲和相移应减 确定KpTn速率环路是一个PI控制器。该PI控制器需确定增益(Kp)和调整时间(Tn)。在"AxisControlSettings（轴控制设置）"框中输入这些参数。必须在进行上述各项更改之后启动"FrequencyResponseysis（频率响应分析）"直至插图8- 设置Kp和设置调整时间Tn=0，然后缓慢提高增益Kp。每次提高之后，重复测量控制器的频率响应。如果振幅响应不出现任何大于3dB的过冲且振幅响应–3dB的相移同时不小于-130度，则找到最佳Kp值。插图8-13:0dB3dB过冲之间。通过更改Tn插图8-14:稳定系统，取决于记录速度控制环的阶跃响首先在"DriveIntegratedCommandValueGenerator（驱动器集成命令值） 框中选择"Square-wavesignal（ 信号）"。根据Kp定义振幅的值。通常，建议用于轴的值为1000mm/min和2000mm/min之间，用于主轴的值为10rpm和20rpm之间。在"Targetparameter（目标参数）"框中选择S-0-0037。然后选择"periodicsignalgeneration（周期信号生成）"。插图8-15:驱动集成令值发生打开工程桌面中"Diagnostics（诊断）"下"Oscilloscope（震荡）"。根据"Drive-integratedCommandValueGenerator（驱动集成令值发生器）置"Recordingtime（记录时间）"和"Memorydepth（深度）"。选择"Configurevlue（阀值）"和"Ege（边沿）"。点击Signals（信号）"可同时测量最多4个信号。示例所需的信号为S000（速率反馈值）、S004扭矩/力反馈值）和S009（。插图8- 配置示波器中的信号触发插图8- 配置示波器中的信完成信号配置后，点击"Start（启动）"。然后在"Drive-integratedCommandValueGenerator（驱动集成 令值发生器）" 框中激活"Enable（启用）"复选框（参见图8-15中的窗口）。现在轴根据定义的速率和期间移动，插图8- 评定示波40%，则系统处于稳定状态。如果过冲更高，则必须再一次更改Kp和Tn参数。优化位置控制环Kv(S-0-0104)、加速度前馈(S-0-0348)和最大Jerk值(MaxAxJerk)参数与优化位置控制环路相关。首先，设置驱动器参数，然后确定最大Jerk值。驱动器参数参见"AxisControlSettings（轴控制设置）"框。

插图8-19:Kv如需优化位置控制环路，通过一个NC程序在两个位置之间周期性荡轴。在轴的运动期间更改Kv和前馈参数，通过示波器观察其行为。确保通过JKC(0)命令关闭Jerk值，通过FFW(<axisname>1)命令关闭前馈。插图8-20:NC设置Kv参

首先优化Kv系数S-0-0104。通过该NC程序，使用示波器测量跟随误差S-0-0189。根据需要提高Kv值以使扭矩信号出现震荡。为确保系统稳定性，设置Kv为扭矩开始震荡时值的一半。参见以下示例：Kv系数从1提高到8，测得的跟随误差为从0.07mm到0.03mm。Kv=1，最大跟随误差(S-0-0189)=0.07Kv=2，最大跟随误差(S-0-0189)=0.06Kv=4，最大跟随误差(S-0-0189)=0.04Kv=6，最大跟随误差(S-0-0189)=0.03Kv=8，最大跟随误差(S-0-0189)=0.03Kv8（S-0-0084）Kv大值的50%，即Kv=4。插图8- 设置Kv系设置加速度前跟随误差S-0-0189。只要最大跟随误差降低，就提高加速度前馈S-0-0348的值。优化之前，出现的最大跟随误差S-0-0189=0.04mm。请注意加速度前馈缓慢S-0-0348=2,最大跟随误差(S-0-0189)=0.034S-0-0348=4,最大跟随误差(S-0-0189)=0.028S-0-0348=6,最大跟随误差(S-0-0189)=0.022S-0-0348=8,最大跟随误差(S-0-0189)=0.016S-0-0348=10,最大跟随误差(S-0-0189)=0.013108插图8- 设置加速度前确定最大Jerk控制的Jerk限制功能降低速率变化时发生的Jerk。这反过来减低机械和驱动组件的峰值负载。同时，降低系统震荡的激励。为进行Jerk限制的参数化，必须确定轴的最大可能Jerk值。最简便的方法是通过示波器以图形方式确定该值。选择NC程序的定位操作，T。确定此时所达到的速率V。使用公式"J=V/T²"计算最大Jerk。图1-20对插图8- 确定轴CNC中设置的值应比计算值高出10%。例如，如果计算值为60，则设为66。现在，在"umAxisJerk（最大Jerk）"CNC参数中输入根据计算值提高10%后的值。此外，设置"AxisJerkReserve（轴Jerk保留值）"为" AxisJerk（最大Jerk）"的一半。重启CNC以激活设置。

8-24:输入轴NCJKC(<axisname>1NC命令重启NC轴时，可观察到速度变化时所发生的Jerk已减小。以下示例中，NC程序中的X轴运动。插图8- 带已激活轴Jerk限制的NC程操作IndraMotion操作IndraMotionMTX操作IndraMotion操作IndraMotionMTX操作IndraMotionMTXHMI操作面板MI面板P80可用于IndraMotionMTXicr。操作面板还具备执行机床标准功能所需的所有要素。HMIPLC插图9- VDP80操作面板—铣插图9- VDP80操作面板—车4（红色框标出）1～3用于操作HMI软件，第4组保留用于执行机床的PLC功能。插图9- VDP80HMI操作面板的布局（铣削屏幕和功能和机床键(1) 第1组包括屏幕以及屏幕下方的功能键（F键）和屏幕右侧的机床键（M键）。F键用于操作当前选定的画面。M键用于执行该画面上所显示的机床控制功ASCII键盘(2)ASCII键盘可用于输入值和程序，以及选择输入字段（例如通过方向键）。每个键可以分配三个功能。如需激活第二个键位，同时按下<Shift>键和所需的键。如需激活第三个键位，同时按下<Alt>键和所需的键。选择操作区 创建、编辑和管理NC从USB磁盘或回拷程用户登录/登出选择激活的CNC通道设置CNC驱动器参数显示CNC-PLC接口的状显示数字PLC入和输出的状插图9- 操作区机床操作面板(4)机床操作面板提供急停按钮、倍率开关、PLC控制键和USB接口。车床的操PLC用标记为K1..K10的键（K1..K6用于车床）。以下章节说明操作机床最重要的插图9- 铣床（上）和车床（下）操作面NC1)这3个键用于选择当前NC运行模式。左侧的<hand>键用于选择手动模式，<MDI>auto>键选择处理NC程序NC重置(2)重置键删除所有NC通道中的现有错误并激活<homeposition>。<reset>键NC3)左侧的绿色键<NCstart>启动NCNCMDINCNC或块时，该键发出稳定的光。右侧的红色键<NCstop>停止处理运行的NC程序或NC块。NC停止时，该键发出稳定的光。主轴倍4)主轴倍率开关或主轴倍率键（仅车床面板上提供）影响所有操作模式下的主轴速度。倍率的设置范围为45%至120%。中间的键用于将倍率设为100%。进给倍率(5)进给倍率开关具有多种功能。它允许设置所有模式下的进给和快速进给倍率，6)集成手轮（仅车床面板上提供）<HandW>M键选择手轮模式。然后在轴选择器位于手轮右侧时，可选择需要的轴。USB端口(7)USB端口用于通过市售USB棒交换数据。可NC程序和备份数据。该端口不适合大容量USB硬盘和键盘、鼠标等。连接USB棒之后，就可使用/usb。USB HMI概用户界面布

插图9- 操作画面示例—自动化画机床状态 所有画面中最上方的显示当前操作区（MACHINE）、NC操作模诊断 工作区域(3) 状态栏 F键 M6)机床键用于执行当前画面上所显示的控制功能。如本例所示，可选择自动子操作模式（Continuous或SingleBlock）基本HMI软件功

插图9- 示例表（NC变量列表使用光标键（▲,►,▼,◄）将焦点放置在需要编辑的值>键文本编辑器用于创建、编辑和保存ASCIINC

插图9- 文本编辑文本编辑器的操作与PC中现有编辑器的相似。使用ASCII据，按下<Enter>移动至下一行。使用光标键（）移动光标。 和<>( <Ctrl>+<Home>→将光标定位到文件的开始位<Ctrl>+<End>→将光标定位到文件末尾位<<Ctrl>+<Del><Ctrl>+<Ins>→在光标所在位置插入空白 <Edit>(F2)功能打开另一行F键，提供、剪切和粘贴编辑功能。仅可在开NC（例如诊断文本）保存在IndraMotionMTX文件系统的ASCII文件中。插图9- 文件系统浏览打开<Program>操作区新建文件或编辑现有文件。该操作自动打开如上图所示的浏览器。浏览器操作与PC中现有浏览器的相似。左侧窗口所示为树形结构中的文件系统，右侧窗口所示为当前选定中的文件。底 显示当并输入文件 如需选择一个，按下<TAB>移动至文件树。如需打开一个节点(+)，将焦点移动到其上方等待约2秒或按下<Enter>。使用光标键▲►,,◄)选择所需的。右侧窗口自动显示该的内容。新建程序选定New>F2NCProgF3择文件。如需打开文件，按下<Open>(F3)或仅按下<Enter>。这样自动打开操作IndraMotion操作IndraMotionMTX操作IndraMotion操作IndraMotionMTX重要操作画

插图9- 手动画Hand>插图9- MDI画

按下<MDI>键激活该画面。可在左侧的编辑器字段中输入MDI<F3F4插图9- 自动化画按下<Auto>键切换至自动模式并激活该画面。按下<F2>启动NC程序选择。使用光标键(▲,▼)选定所需程序后和<TAB>（ 必要），按下<Enter>激活该程序。如果程序准确无误且电源已开启，按下<NCStart>键开始处理该程序。按下<F3>编辑已激活的NC程序。

插图9-13:刀具列表—铣削示数据。为此，使用光标