东芝机器人编程语言(中文)

TH系列/TV系列

机械手语言学校教材机械手坐标与示教（ＴＨ系列）左手系

LEFTY右手系

RIGHTYX+-+-A2（523．123，-234.567）ＸＹ（+，+）（-，+）Y（+，-）（-，-）Ｚ+Ｃ

XYZCTCONFIG(姿势)示教点A2A2=523.123,-234.567,180.945,45.345,0.0/LEFTYCONFIG(机械手姿势)3轴/4轴的坐标ー180.9451机械手坐标与示教（ＴＶ系列）

XYZABCUVCONFIG(姿势)示教点A2A2=-20.0,0.0,1220.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0/LANSSZＸYＸA2CBA关节

F1F2F3SHOULDER2AXESFREELEFTRIGHTELBOW3AXESFREEABOVEBELOWWRIST5AXESFREENFLIPFLIP4AXESFREESNGL4DBLE46AXESFREESNGL6DBLE6前面反射镜仰面１旋转以上2程序程序的讲述必须在ＰＲＯＧＲＡＭ语句到ＥＮＤ语句之间。「PROGRAM程序名」・・・・程序开始「END」

・・・・・程序结束例）PROGRAMTEST

MOVEA1

MOVEA2

MOVEA3

END程序开始程序本体程序结束3PTP(PointtoPoint)动作MOVE位置名→从现在位置移动到位置名的位置。例）PROGRAMTEST

MOVEA1

MOVEA2

MOVEA3

ENDA1A2A3机械手顶端的路径

与路径无关，通过移动到目标位置的动作，使全轴同时

开始动作；同时结束动作。现在位置XY+-+-4直线插补动作MOVES位置名→从现在位置直线移动到位置名的位置。例）PROGRAMTEST

MOVESA1

MOVESA2

MOVESA3

ENDA1A2A3现在位置XY+-+-5位置型数据的生成POINT（X,Y,Z,C,T）→位置数据的生成。

X,Y,Z,C,T是机械手坐标值（mm或者度单位）例）PROGRAMTEST

MOVEA1

MOVEA1+POINT（0,0,50,0）

MOVEA2+POINT（0,0,30,0）

MOVEA2

ENDA1A2Z+-50mm×30mm×机械手动作6动作速度的指定SPEED=超程（％）→按％指定对应最高速度的比例

例）PROGRAMTEST

SPEED=80

MOVEA1

MOVEA2

SPEED=50

MOVEA3

ENDA1A2A3现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=507指定每个动作的动作条件动作指令语句WITH动作条件语句

动作指令语句・・・・MOVE，MOVES指令等

动作条件语句・・・・SPEED，ACCEL，DECEL指令语句等

例）PROGRAMTEST

SPEED=100

MOVEA1

MOVEA2

MOVEA3WITHSPEED=20

ENDA1A2A3现在位置XY+-+-SPEED=100SPEED=100SPEED=208指定机械手停止时间DELAY时间→指定机械手动作的停止时间。

时间：按秒单位指定例）PROGRAMTEST

MOVEA1

DELAY1.5

MOVEA2

DELAY1.0

ENDA1A2现在位置XY+-+-1.5秒

停止1秒

停止9实习课题(1)请编制移动下图３点位置间的程序。

其中，在A1以及A3侧进行Z轴30mm上下移动；在A2侧向X轴方向进行直线插补50mm移动，然后，等待2秒钟后按直线插补返回A2侧。

从A1到A2侧以80％速度移动；直线插补为50％速度、从A2到A3为80％速度。

A1A2A3现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机TSPC侧进行程序编制设定假设位置检验TSPC侧编制的程序的

语法通过TSPC的模拟

进行动作确认进行控制器的传送TP侧进行实际示教。A1A310实习课题(1)解答PROGRAMTESTSPEED=80MOVEA1MOVEA1+POINT(0,0,-30)MOVEA1MOVEA2MOVESA2+POINT(50)WITHSPEED=50DELAY2.MOVESA2WITHSPEED=50MOVEA3MOVEA3+POINT(0,0,-30)MOVEA3END11外部信号输出DOUT（信号序号）→输出外部输出信号与辅助输出信号。信号序号・・・・按输出信号分配的序号

符号：无・・・指定为ON

－・・・指定为OFF例）PROGRAMTEST

DOUT（１）

DELAY5

DOUT（-1，2，3）

DELAY5

DOUT（-2，-3）

ENDDOUT（１）DOUT（2）DOUT（3）5秒钟5秒钟Ｔ程序开始RESETDOUT→使输出信号全部为OFF。辅助输出不能为OFF。12外部信号输入DIN（信号序号）→以外部输入信号与辅助输入信号为读入条件

判断真伪。信号序号・・・・按输入信号分配的序号

符号：无・・・指定为ON

－・・・指定为OFF例）PROGRAMTEST

DOUT（2）

WAITDIN(2,-3)

DOUT（-2）

ENDDOUT（2）DIN（2）DIN（3）等待到条件达到一致Ｔ程序开始WAIT条件→等待条件达到真。数个信号可用（，）区分，最大可指定为10个。13实习课题(2)请在实习课题(1)中编制的程序内添加下列所记内容。

添加内容)

①A1下端侧手臂闭(OFF)；A3下端侧手臂开(ON)

空气电磁阀输出为DOUT(5)。

②手臂闭检验DIN(5,-6)手臂开检验DIN(-5,6)

③当A2侧DIN(2)为ON后，启动直线插补。

(准备确认)

④通过直线插补返回到A2后，使DOUT(1)

为ON。(作业结束)⑤在最后的程序段侧使DOUT(1)

为OFF

A1A2A3现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机A1A314实习课题(2)解答PROGRAMTESTSPEED=80MOVEA1MOVEA1+POINT(0,0,-100)DOUT(-5)WAITDIN(5,-6)MOVEA1MOVEA2WAITDIN(2)MOVESA2+POINT(80)WITHSPEED=50DELAY2.MOVESA2WITHSPEED=50DOUT(1)MOVEA3MOVEA3+POINT(0,0,-100)DOUT(5)WAITDIN(-5,6)MOVEA3DOUT(-1)END15无条件分支GOTO标签名→按持有已指定的标签名的语句分支。

标签，在字符串的后面用：表示。例）PROGRAMTEST

MOVEA1

LOOP:

MOVEA2

MOVEA3

GOTOLOOP

ENDA1A2A3現在位置XY+-+-16条件分支IF条件THEN语句→如果条件为真，则继THEN之后继续执行语

句；如果为伪，则执行下一步。条件・・・・按DIN指令等给予的条件式

语句・・・・程序语句例）PROGRAMTEST

MOVEA1

IFDIN(1)THENGOTOL1

MOVEA2

GOTOL9

L1:

MOVEA3

L9:

ENDA1A2A3现在位置XY+-+-DIN（1）为OFFDIN（1）为ON17条件分支GOTO(变量名)标签名→根据变量的值改变分支端。

标签名，用（，）区分，可指定为１０个。

例）PROGRAMTEST

MOVEA1

N=0

IFDIN(1,-2)THENN=1

IFDIN(-1,2)THENN=2

GOTO(N)L1,L2

STOP

L1:

MOVEA2

GOTOL9

L2:

MOVEA3

L9:

ENDA1A2A3現在位置XY+-+-DIN(1,-2)的时候N=1DIN(-1,2)的时候N=218重复（FOR语句)FOR变量=初始值TO终端值→开始程序重复部分

NEXT变量→结束程序重复部分例）PROGRAMTEST

FORK=1TO10

DOUT(K)

MOVEA1

DELAY0.5

DOUT(-K)

MOVEA2

DELAY0.5

NEXTK

ENDA1A2現在位置XY+-+-从DOUT(1)到DOUT(10)

按顺序为ＯＦＦ从DOUT(2)到DOUT(10)

按顺序为ＯＮ使DOUT(1)为ＯＮ19实习课题(3)请将实习课题(2)编制的程序的WAIT语句变更为使用ＩＦ语句的

程序。

①A1下端侧手臂闭(OFF)；A3下端侧手臂开(ON)

空气电磁阀输出为DOUT(5)。

②手臂闭检验DIN(5,-6)手臂开检验DIN(-5,6)

③当A2侧DIN(2)为ON后，启动直线插补。

(准备确认)

④通过直线插补返回到A2后，使DOUT(1)为

ON。(作业结束)⑤在最后的程序段侧使DOUT(1)为OFF

A1A2A3现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机A1A320实习课题(３)解答PROGRAMTESTSPEED=80MOVEA1MOVEA1+POINT(0,0,-100)DOUT(-5)WAITDIN(5,-6)MOVEA1MOVEA2L1:IFDIN(2)THENGOTOL2GOTOL1L2:MOVESA2+POINT(80)WITHSPEED=50DELAY2.MOVESA2WITHSPEED=50DOUT(2)MOVEA3MOVEA3+POINT(0,0,-100)DOUT(5)WAITDIN(-5,6)MOVEA3DOUT(-2)END21实习课题(４)摁压着UF1键时，UF1灯点亮，

离开后，灯熄灭。

摁压着UF2键时，UF2灯点亮，

离开后，灯熄灭。

请编制程序。

TS1000控制器

UF1键:DIN(17)

UF1灯:DOUT(17)

UF2键:DIN(18)

UF2灯:DOUT(18)

TS2000/TS2100控制器

UF1键:DIN(63)

UF1灯:DOUT(63)

UF2键:DIN(64)

UF2灯:DOUT(64)

UF1键ｰUF2键UF1灯UF2灯7段22实习课题(4)解答PROGRAMTEST1L1:IFDIN(63)THENDOUT(63)IFDIN(-63)THENDOUT(-63)IFDIN(64)THENDOUT(64)IFDIN(-64)THENDOUT(-64)GOTOL1ENDPROGRAMTEST2L1:IFDIN(63)THENGOTOL10L2:IFDIN(-63)THENGOTOL20L3:IFDIN(64)THENGOTOL30L4:IFDIN(-64)THENGOTOL40L5:GOTOL1:L10:DOUT(63)GOTOL2L20:DOUT(-63)GOTOL3L30:DOUT(64)GOTOL4L40:DOUT(-64)GOTOL5END23子程序机械手程序由数个程序与位置数据构成。

所谓数个程序的含义就是１个主程序和数个子程序。

例）

PROGRAMTEST

MOVEA1

SUB

END

PROGRAMSUB

MOVEA2

SUB1

MOVEA3

END

PROGRAMSUB1

DOUT(201,-202)

END主程序子程序子程序ABCEFGRETURNENDENDENDABCEFG・请指定按子程序的PROGRAM语句指定的程序名。

・子程序名为英文字符，为１０字符的英文、数字字符。

・要示教的位置数据在主、子程序侧可以共通使用。

・子程序的组最大为7组。

・使用在主、子程序侧共通变量的时候，请按GLOBAL说明。

24快捷动作PASS=通过率（指定快捷（shortcut）动作的通过率）

ENABLEPASS・・・・开始进行快捷动作

DISABLEPASS・・・・结束进行快捷动作例）

PROGRAMTEST

PASS=80

MOVEA1

ENABLEPASS

MOVEA1+POINT(0,0,50,0)

MOVEA2+POINT(0,0,50,0)

DISABLEPASS

MOVEA2

ENABLEPASS

MOVEA2+POINT(0,0,50,0)

MOVEA1+POINT(0,0,50,0)

DISABLEPASS

ENDA1A2X是通过示教点近旁，向下一个示教点方向的动作。谋求移动时间的缩短，可以缩短循环时间。

注）根据示教点的位置关系以及程序，也有不能进行

通过动作的情况发生。通过率为80％时的动作X80%100%25机械手程序的先解析机械手程序的先解析

・・・所谓先解析就是指为实现简捷动作等，在动

作前先对最大4个动作指令进行解析。此时，

若输入输入输出指令，则会因NOWAIT系统

变量而出现不同的结果。

ENABLENOWAIT・・・・・不等待机械手动作结束，直接进行输入输出信号的处理。

DISABLENOWAIT・・・・・等待机械手动作结束后，进行输入输出信号的处理。例）

PROGRAMTEST

RESETDOUT

DELAY2.0

WAITMOTION>=100

‘ENABLENOWAIT

‘ENABLEPASS

MOVEA1

DOUT(1)

MOVEA2

DOUT(2)

MOVEA3

DOUT(3)

MOVEA4

DOUT(4)

WAITMOTION>=100

DISABLENOWAIT

END指令处理手臂动作MOVEA1移动到A1DOUT(1)●MOVEA2DOUT(2)●MOVEA3DOUT(3)●MOVEA4DOUT(4)●移动到A2移动到A3移动到A4DISABLENOWAIT指令处理手臂动作MOVEA1移动到A1DOUT(1)●MOVEA2移动到A2DOUT(2)●MOVEA3移动到A3DOUT(3)●MOVEA4移动到A4DOUT(4)●EABLENOWAIT26停止机械手程序的先解析先解析的停止・・・通过WAIT指令，先解析可以停止解析。

例WAITDIN(1)

WAITMOTION>=80

用DEALY指令不能停止先解析。指令处理手臂动作MOVEA1移动到A180%以上移动结束后，执行DOUT(1)。DOUT(1)●向A1移动结束MOVEA2向A2移动结束DOUT(2)●向A2移动结束后，达到(100％)，进行DOUT(2)的输出。EABLENOWAIT例）

PROGRAMTEST

RESETDOUT

ENABLENOWAIT

MOVEA1

WAITMOTION>=80

DOUT(1)

MOVEA2

WAITMOTION>=100

DOUT(2)

ENDA1A2现在位置XY+-+-移动的80％以上时，执行DOUT(1)移动的100％以上时，执行DOUT(2)80%27实习课题(5)请在实习课题(2)中编制的程序中添加或变更下列所记内容。

添加、变更内容)

①请将手臂闭(OFF)以及其状态确认、手臂开(ON)以及其状态确认

制定为子程序。

②确认达到A1以及A3的最下限的移动，并移动到下一个程序段。

③由直线插补返回到A2途中达到50％后，

使DOUT(2)为ON。

④要缩短循环时间，

请设定通过（pass）为60％。

A1A2A3现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机A1A3DOUT(2)28实习课题(5)解答PROGRAMTESTPASS=60ENABLEPASSSPEED=80MOVEA1MOVEA1+POINT(0,0,-100)WAITMOTION>=100SUBCHUCKMOVEA1MOVEA2L1:IFDIN(2)THENGOTOL2GOTOL1L2:MOVESA2+POINT(80)WITHSPEED=50DELAY2.ENABLENOWAITMOVESA2WITHSPEED=50WAITMOTION>=50DOUT(2)DISABLENOWAITMOVEA3MOVEA3+POINT(0,0,-100)WAITMOTION>=100SUBUNCHUCKMOVEA3DOUT(-2)DISABLEPASSENDSUBCHUCKDOUT(-5)WAITDIN(5,-6)RETURNENDSUBUNCHUCKDOUT(5)WAITDIN(-5,6)RETURNEND29条件监视（中断处理）ON条件DO语句・・・在机械手动作中进行条件监视，当条件为真

时，执行继DO后的语句。

IGONORE条件・・・解除通过ON指令指定的条件监视。例）

PROGRAMSAMPLE

ENABLENOWAIT

RESETDOUT

MOVEA1

WAITMOTION>=100

WAITDIN(-1)

DOUT(-1)

ONDIN(1)DODOUT(1)

MOVEA2

MOVEA3

WAITMOTION>=100

IGNOREDIN(1)

ENDA1A2A3现在位置XY+-+-等待到DIN(1)为OFF，

DOUT(1)为OFF。由A1位置向A2或A3移动

途中，若DIN(1)为ON，

则DOUT(1)为ON。XA3定位结束后(100％)

解除条件监视。WAITMOTION>=100的指令没有时，

在A2位置侧解除条件监视。30条件监视（中断处理/停止动作）ON条件BREAKDO语句・・・在机械手动作中进行条件监视，当条

件为真时，停止机械手动作，并执行继DO

后的语句。例）

PROGRAMSAMPLE

ENABLENOWAIT

SPEED=5

WAITDIN(1)

ONDIN(-1)BREAKDOSUB

MOVEA1

MOVEA2

MOVEA3

WAITMOTION>=100

IGNOREDIN(-1)

END

PROGRAMSUB

WAITDIN(1)

ONDIN(-1)BREAKDOＳＵＢ

RESUME

ENDA1A2A3现在位置XY+-+-等待到DIN(1)为

ON。由A1位置向A2或A3方向移动

途中，DIN(1)为ON时，进行

减速停止，并呼叫SUB。XA3定位结束后(100％)

解除条件监视。在SUB侧等待到DIN(1)为OFF。

SUB31全程变量定义GLOBAL

变量

对能从程序中任意一个起可参照的大区域的变量进行定义

END

例）

GLOBAL

A=1

END

PROGRAMSAMPLE

SUB

PRINT“A=“,A,CR

DELAY1

END

PROGRAMSUB

A=A+1

ENDGLOBAL内说明的变量可在

主程序及子程序中作同一变量使用。

主程序及子程序中说明的变量，只能在此中使用。能使用的类型有：整数型、实数

型、位置型、坐标型、负荷型。

例)

整数型A=1

实数型B=1.0

排列型DIMD(10)ASINT・・・整数

DIME(10,3)ASREAL・・・实数

DIMF(5)ASPOINT・・・・位置

排列必须按GLOBAL说明。

32排列DIM字符串（变量）AS数据型・・・・根据字符串、变量、数据型

排列名生成排列名。例）

GLOBAL

DIMP(5)ASPOINT

END

ROGRAMSAMPLE

WAITDIN(1)

FORK=1TO5

DOUT(-3)

MOVEP(K)

DOUT(3)

NEXTK

END

DATA

POINTP(1)=185.892,249.492,55.000,159.998,0.0/RIGHTY

POINTP(2)=125.357,356.345,50.000,90.345,0.0/RIGHTY

POINTP(3)=201.356,345.892,33.000,174.893,0.0/RIGHTY

POINTP(4)=98.372,125.876,45.000,34.692,0.0/RIGHTY

POINTP(5)=155.892,263.492,99.000,24.994,0.0/RIGHTY

END

GLOBAL

DIMA(10)ASINT:整数型A（1）,A（2）・・・・・・・・A（10）DIMB(3,3)ASREAL:实数型B（1,1）,B（1,2）・・・・・・B（3,3）DIMC(5,2)ASPOINT:位置型C（1,1）,C（1,2）・・・・・C（5,2）DIMD(3)ASTRANS:坐标系D（1）,D（2）・・・・・・・・D（3）DIME(7)ASPAYLOAD:负荷型E（1）,E（2）・・・・・・・・・E（7）END33信息的显示PRINT信息・・・・示教操作手柄上显示信息。

显示用双引号（“”）的字符串

若指定变量，则会显示变量的值

信息，用（,）区分，可以显示数个

最后，若带有（,CR）符号，则会在信息显示后换

行例）

PROGRAMSAMPLE

K=1

PRINT“***WELCOME***K=”,K,CR

END

***WELCOME***K=1

TP显示PRINT通信信道

没有指定COM0,COM1,TP等

通信信道的时候，TP为通信

信道。34计时器与注释TIMER・・・・按系统变量TIMER设定秒单位的值。

系统变量TIMER为减法计时。例）

PROGRAMSAMPLEWAITMOTION>=100

TIMER=100.0

MOVEA1

MOVEA2

MOVEA3

WAITMOTION>=100

PRINT100.0-TIMER,CR

END

REMARK・・・・程序中所记述的注释。

取代REMARK，也可以记述为「‘」。

「‘」之后，行结束前作注释处理。显示由A1点到A3点移动结束为止的

动作时间。3.325

TP显示TIMER的值为96.675秒例）

PROGRAMSAMPLE

MOVEA1‘WAITINGPOSITION

‘****COMMENT****

MOVEA2

END

红色字体为程序内的注释。35实习课题(6)注释输出在实习课题(5)中编制的程序的手臂开闭确认和准备确认，并在TP侧显示一系列动作的循环时间。

此外，变化动作速度后，要确认循环时间的不同变化。A1A2A3现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机A1A3DOUT(1)36实习课题(6)解答PROGRAMTESTTIMER=300PASS=60ENABLEPASSSPEED=80MOVEA1MOVEA1+POINT(0,0,-100)WAITMOTION>=100S