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文档简介
第二章机构的结构分析§2-1机构结构分析的内容及目的
1.研究机构的组成及机构运动简图的画法;
2.了解机构具有确定运动的条件;
3.研究机构的组成原理及结构分类。§2-2机构的组成一、构件机构中的各单元。按功能分类:(1)机架(固定件);(2)原动件;(3)从动件(包含输出件)二、运动副1.定义直接接触且可动的联接方式。2.分类(1)根据引入的约束引入一个约束称为I级副,依此类推。(2)根据接触情况
a.低副:面接触(具有二个约束)
b.高副:点、线接触(具有一个约束)(3)根据相对运动
a.转动副(回转副、铰链):一个独立的相对转动。
b.移动副:一个独立的相对移动。
相对运动为平面运动的运动副统称为平面运动副;相对运动为空间运动的运动副为空间运动副。三、运动链构件由运动副联接而组成的相对可动的系统称为运动链(平面与空间)。1.闭链:每个构件上至少有两个运动副。2.开链:至少有一个构件上只有一个运动副。四、机构含有机架,且具有确定相对运动的运动链。§2-3机构运动简图
具有一定比例、能够反映机构各构件间相对运动关系的简单图形。§2-4机构自由度的计算一、
平面机构的自由度计算例.计算牛头刨床机构的自由度。解:二、计算平面机构自由度时应注意的事项1.正确计算运动副的数目(1)复合铰链(2)导路平行(或重合)(4)法线不重合的高副的移动副(3)法线重合的高副2.去掉局部自由度3.去掉虚约束(1)轨迹重合§2-5机构具有确定运动的条件(1)若机构自由度F≤0,则机构不能动;§2-6平面机构的组成原理、结构分类及结构分析一、平面机构的组成原理杆组(阿苏尔杆组)—自由度为零的最小单元。即:1.二杆三副(II级组)2.四杆六副III级组—三边形;IV级组—四边形。机构的级别等于杆组的最高级别,只有原动件和机架的机构称为Ⅰ级机构。二、平面机构的结构分析(杆组划分)基本步骤:(1)除去虚约束、局部自由度,
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