第一章可编程控制器基础知识讲述

第一章可编程控制器基础知识讲述本课程基本情况专业课先修课程：电子电路基础，计算机应用基础后续课程：教材《原理与应用》李树雄编北京航空航天大学出版社2006年10月第一版2/2/20232课程主要内容和学习方法可编程控制器的基础知识：类比；识记1的指令系统：要求基本指令熟悉1可编程控制器、编程工具简介：应用程序设计及应用：方法

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目录

第一章可编程控制器础知识

第二章1可编程控制器的规格、性能及系统构成

第三章1的指令系统

第四章1的特殊功能及高级模块

第五章程序设计及应用举例

第六章编程工具2/2/20234第一章可编程控制器基础知识1.1可编程序控制器()的历史与发展1.2的特点及应用领域1.3的一般构成和基本工作原理1.4的编程语言1.5的性能指标与分类2/2/20235第一章可编程控制器基础知识1.1可编程控制器的历史和发展●1.1.1可编程控制器的产生与历史继电器控制系统的特点缺点：体积大、可靠性低、查找故障困难、接线复杂、对生产工艺变化性的适应性差。优点：简单易懂、操作方便、价格便宜。2/2/2023620世纪60年代，由于小型计算机的出现和大规模生产及多机群控的发展，人们曾试图用小型计算机来实现工业控制，代替传统的继电接触器控制。1968年美国公司，为了适应生产工艺不断更新的需要，要求制造商为其装配线提供一种新型的通用程序控制器，并提出10项招标指标。这就是著名的10条。2/2/20237编程简单，可在现场修改程序；可靠性高于继电器控制柜；体积小于继电器控制柜；维护方便，最好是插件式；可将数据直接送入管理计算机；在成本上可与继电器控制柜竞争；输入可以是交流115V；输出为交流115V、2A以上，能直接驱动电磁阀等；在扩展时，原系统只需很小变更；用户程序存贮器容量至少能扩展到4K。10条是可编程序控制器出现的直接原因：2/2/20238可编程控制器的发展大体可分为以下几个阶段：第1阶段：可编程控制器刚问世时，功能十分简单，只有逻辑运算，定时，计数等功能。

第2阶段：集成电路技术的发展及微处理器的产生，使技术得到了较大的发展。

第3阶段：单片计算机的出现，半导体存储器进入工业化生产以及大规模集成电路的使用，推进了的进一步发展，使其演变成专用的工业计算机。2/2/20239可编程控制器的发展大体可分为以下几个阶段：第4阶段：计算机技术的飞速发展及超大规模集成电路、门阵列电路的使用、促使完全计算机化。第5阶段：(精简指令集计算机)芯片在计算机行业大量使用，表面贴装技术和工艺已成熟，这些使整机的体积大大缩小，开始大量使用16位和32位的微处理器芯片，有的已使用芯片。2/2/202310●1.1.2可编程控制器的发展及定义1969年，美国数据设备公司()研制出世界上第一台可编程控制器，并成功地应用在公司的生产线上。这一时期它主要用于顺序控制，只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑控制器，简称()。70年代后期，随着微电子技术和计算机技术的迅猛发展，使从开关量的逻辑控制扩展到数字控制及生产过程控制领域，真正成为一种电子计算机工业控制装置，故称为可编程控制器，简称()。但由于容易和个人计算机()相混淆，故人们仍习惯地用作为可编程控制器的缩写。2/2/2023111985年1月国际电工委员会的定义：“可编程序控制器是一种数字运算的电子系统，专为工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统联成一个整体，易于扩充的原则设计”。2/2/202312●1.1.3的发展趋势 3.产品规范化、标准化2/2/2023131.2的特点及应用领域1.2.1的主要特点可靠性高、抗干扰能力强。主要有以下几个方面：隔离(采用光电耦合器)滤波对的内部电源采取了屏蔽、稳压、保护等措施。设置了连锁、环境检测与诊断、等电路。利用系统软件定期进行系统状态、用户程序、工作环境和故障检测。对用户程序及动态工作数据进行电池备份。采用密封、防尘、抗振的外壳封装结构。以集成电路为基本元件，内部处理过程不依赖于机械触点。采用循环扫描的工作方式，也提高了抗干扰能力。2/2/2023142.编程简单、使用方便、柔性好 易学易懂的梯形图语言 类似计算机汇编语言的助记符语言3.通用性好互换性好，扩展功能强4.功能强大，可实现三电一体化将电控(逻辑控制)、电仪(过程控制)和电结(运动控制)集于一体，可以方便、灵活地组合成各种不同规模和要求的控制系统。5.体积小、重量轻、功耗低2/2/2023156.设计施工周期短由于用软件取代继电接触器控制系统中的大量中间继电器、时间继电器、计数器等低压电器，使整个的设计、安装、接线工作量大大减少。程序设计和硬件施工可以同时进行，因而大大缩短了施工周期。

2/2/2023161.2.2的应用领域开关量的逻辑控制：可取代传统继电器系统和顺序控制器。如各种机床、自动电梯、装配生产线、电镀流水线、运输和检测等的控制。而且输入、输出的点数不受限制。机械运动控制：可用于精密金属切削机床、机械手、机器人等设备的控制。过程控制（模拟量控制）：通过配用A／D、D／A转换模块及智能模块实现对生产过程中的温度、压力、流量、速度等连续变化的模拟量进行闭环调节控制。数据处理：很强的数学运算、数据传送等。多级控制：利用的网络通信功能模块及远程I／O控制模块实现多台之间、与上位计算机的链接，以完成较大规模的复杂控制。2/2/2023171.３的一般构成和基本工作原理1.3.1的系统结构电磁阀电磁线圈指示灯电源I/O扩展接口I/O扩展单元CPU存储器用户程序系统程序输入设备输出设备输出接口外部设备接口输入接口编程器数据打印机磁带机计算机扫描仪主机PLC按钮行程开关触点外部设备2/2/202318●各部分的作用诊断电源、内部电路的工作状态及编制程序中的语法错误。采集现场的状态或数据，并送入的寄存器中存储起来。（读入数据／指令）按存放指令的顺序，逐条读取指令，完成各种运算和操作。（指令翻译）执行指令规定的操作，并将处理结果送至输出端。（指令执行）响应各种外部设备的工作请求。（中断输入）2/2/202319●各部分的作用存储器系统程序存储器：用以存放系统管理程序、监控程序及系统内部数据。出厂前已将其固化在只读存储器或中，用户不能更改。用户存储器：包括用户程序存储区及工作数据存储区。这类存储器一般由低功耗的构成，其中的存储内容可读出并更改。注意：产品手册中给出的“存储器类型”和“程序容量”是针对用户程序存储器而言的。2/2/202320●各部分的作用输入、输出接口电路（１）输入接口电路：采用光电耦合电路，将限位开关、手动开关、编码器等现场输入设备的控制信号转换成所能接受和处理的数字信号。的输入接口电路（直流输入型）2/2/202321●各部分的作用（２）输出接口电路：采用光电耦合电路，将处理过的信号转换成现场需要的强电信号输出，以驱动接触器、电磁阀等外部设备的通断电。有三种类型：

（a)继电器输出型继电器输出型：为有触点输出方式，用于接通或断开开关频率较低的直流负载或交流负载回路。2/2/202322（b）晶闸管输出型（c）晶体管输出型（NPN集电极开路）（d）晶体管输出型（PNP集电极开路）晶体管输出型：为无触点输出方式，用于接通或断开开关频率较高的直流电源负载。晶闸管输出型：为无触点输出方式，用于接通或断开开关频率较高的交流电源负载。2/2/202323电源的电源是指将外部输入的交流电处理后转换成满足的、存储器、输人输出接口等内部电路工作需要的直流电源电路或电源模块。许多的直流电源采用直流开关稳压电源，不仅可提供多路独立的电压供内部电路使用，而且还可为输入设备提供标准电源。

2/2/202324手持编程器（外设接口）手持编程器采用助记符语言编程，具有编辑、检索、修改程序、进行系统设置、内存监控等功能。可一机多用，具有使用方便、价格低廉的特点。外设接口还可以连接多种设备诸如：打印机、扫描仪等。缺点：不够直观可通过的232外设通讯口(或422口配以适配器)与计算机联机，利用专用工具软件（－、、－）对进行编程和监控。利用计算机进行编程和监控比手持编程工具更加直观和方便。2/2/202325I／0扩展接口若主机单元的I／O点数不能满足需要时，可通过此接口用扁平电缆线将I／O扩展单元与主机相连，以增加I／O点数。的最大扩展能力主要受寻址能力和主机驱动能力的限制。2/2/2023261.3.２基本工作原理与普通微机在许多方面有相似之处，但其工作方式却与微机有很大的不同。微机：等待命令的工作方式。如在常见的键盘扫描方式或扫描方式下，有键按下或动作，则转入相应的子程序;无键按下或I／O不动作,则处于等待状态。：循环扫描的工作方式。从第一条指令开始按指令步序号作周期性的循环扫描，如果无跳转指令,则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至遇到结束符后又返回第一条指令，周而复始不断循环，每一个循环称为一个扫描周期。如下图所示：2/2/202327图１循环扫描工作示意图2/2/202328一个扫描周期主要分为三个阶段：输入采样阶段程序执行阶段输出刷新阶段输入刷新程序执行输出刷新一个扫描周期输入刷新的扫描工作过程用户输出设备输入端子输入锁存器输入映象寄存器输出映象寄存器输出锁存器输出端子程序执行用户输入设备写读读2/2/202329图２工作过程框图第1阶段：自诊断。第2阶段：检查是否有与编程器或计算机的通信请求。第3阶段：的中央处理器对各个输入端进行扫描，将输入端的状态送 到输入状态寄存器中，这一阶段也称为输入信号采样阶段。第4阶段：中央处理器将指令逐条调出并执行，以对输入和原输出状态 (这些状态统称为数据)进行“处理”，即按程序对数据进行逻 辑、算术运算、再将正确的结果送到输出状态寄存器中，这就 是执行用户程序阶段。第5阶段：所有的指令执行完毕后，集中把输出状态寄存器的状态通过输 出部件转换成被控设备所能接受的电压或电流信号，以驱动被 控设备，这一阶段也称为输出刷新阶段。2/2/202330说明：●由于输入刷新阶段是紧接输出刷新阶段后马上进行的，所以亦将这两个阶段统称为I／O刷新阶段。实际上，除了执行程序和I／O刷新外，还要进行各种错误检测(自诊断功能)并与编程工具通讯，这些操作统称为“监视服务”。一般在程序执行后进行。●扫描周期的长短主要取决于程序的长短。由于每一个扫描周期只进行一次I／0刷新，故使系统存在输入、输出滞后现象。这对于一般的开关量控制系统不但不会造成影响，反而可以增强系统的抗干扰能力。但对于控制时间要求较严格、响应速度要求较快的系统，就需要精心编制程序，必要时采用一些特殊功能，以减少因扫描周期造成的响应滞后。2/2/2023311.4的编程语言

不采用微机的编程语言，采用梯形图语言、指令助记符语言、控制系统流程图语言、布尔代数语言等。其中梯形图、指令助记符语言最为常用。的设计和生产至今尚无国际统一标准，不同厂家所用语言和符号也不尽相同。但它们的梯形图语言的基本结构和功能是大同小异的。2/2/2023321.4.1梯形图语言梯形图是在原继电器—接触器控制系统的继电器梯形图基础上演变而来的一种图形语言。它是目前用得最多的编程语言。作为一种图形语言，它是将ＰＬＣ内部的各种编程元件和各种具有特定功能的命令用专用图形符号定义，并按控制要求将有关图形符号按一定规律连接起来，构成描述输入、输出之间控制关系的图形。这种图形就称为ＰＬＣ的梯形图。梯形图是由电气符号、线圈和触点等组成。 常开触点：常闭触点：

线圈：2/2/202333注意：梯形图表示的并不是一个实际电路而只是一个控制程序，其间的连线表示的是它们之间的逻辑关系，即所谓“软接线”。它们并非是物理实体，而是“软继电器”。每个“软继电器”仅对应存储单元中的一位。该位状态为“1”时，对应的继电器线圈接通，其常开触点闭合、常闭触点断开；状态为“0”时，对应的继电器线圈不通，其常开、常闭触点保持原态。X0X1Y0Y0(b)PLC梯形图（a）继电器接触器线路图2/2/2023341.4.2助记符语言助记符语言类似于计算机汇编语言，用一些简洁易记的文字符号表达的各种指令。同一厂家的产品，其助记符语言与梯形图语言是相互对应的，可互相转换。助记符语言包含2个部分:操作码、操作数操作码表明该指令执行的操作种类：如数据传送、算术运算、逻辑运算等。操作数一般是由标识符和参数组成。如：X0Y0X1Y0

助记符语言常用于手持编程器中，梯形图语言则多用于计算机编程环境中。X0X1Y0Y0(b)PLC梯形图2/2/202335

1.4.3逻辑功能图（略）

参见P4142

2/2/2023361.5的性能指标与分类1.5.1的主要性能指标点数输入、输出端子的个数。这些端子可以通过锣钉与外部设备相连接。点数是的重要指标。点数越多表明可以与外部相连的设备越多，控制规模越大。点数包括：主机点数和最大扩展点