机器人化装备技术基础

1、如何选择RV减速器？确定连接方式，RV减速器与电机、轴输入连接。确定减速机的输入功率、速比，扭矩，依据参数表选型。确定减速机安装尺寸。RV减速器特点：传动比范围大；扭转刚度大；传动效率高。2、平行光管与端齿分度台组合可对哪些运动的物体做标记，标定精度如何？平行光管主要是用来产生平行光束的光学仪器，是装校调整光学仪器的重要工具。端齿盘分度台作为通用型机床附件应用于铣、磨、钻、插加工中，对于普通机械加工厂具有较大的实用价值。如:均布孔,只要钻套安装调整得好，孔位置误差小于0.01mm,完全能满足钻孔要求，在铣床、插床或工具磨床上加工对称轴线的槽,将工件安装在端齿分度台上，调整工件的轴线与啮合圆中心同轴,加工时只要控制好槽的尺寸及公差，位置度误差为0.01mm的对称表面都能保证加工精度。其加工精度主要取决于工件的调整精度和端齿盘分度精度。3、选择伺服电机应注意哪些注意事项？保证电机负载扭矩大于工作扭矩，留有余量；为保证响应的快速性，需设计合理的转子惯量；工作环境。4、智能制造的特点？如何规划与建设智能车间？智能制造特点，人机一体化，虚拟现实，具有自组织和超融性的能力，具有学习能力和自我维护能力，有自律的能力。从6个维度的“智能”打造中国特色的智能工厂：智能计划排产、智能生产过程协同、智能设备互联互通、智能生产资源管控、智能质量过程控制、智能大数据分析与决策支持。该理论分别从计划源头、过程协同、设备底层、资源优化、质量控制、决策支持等6个方面着手，实现全面的精细化、精准化、自动化、信息化、网络化的智能化管理与控制，既很好地符合了德国智能工厂的定义，又能与美国工业互联网、以及中国制造2025等理念完全吻合。5、新一代机器人有哪些注意事项？智能化成为新一代机器人的核心特征，具备复杂非结构环境信息的高效高精度智能感知与适应能力、作业任务的技能自主学习与行为智能决策能力，将成为新一代机器人的典型特征。—代信息技术与机器人技术深度融合。6、简述六自由度并联机器人的机构组成？并联较串联有何优势？从完全并联的角度出发，这类机构必须具有6个运动链。但现有的并联机构中，也有拥有3个运动链的6自由度并联机构，如3-PRPS和3-URS等机构，还有在3个分支的每个分支上附加1个5杆机构作这驱动机构的6自由度并联机构等。并联机器人具有刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，在高速，大承载能力的场合，与串联机器人相比具有明显优势。7、直线运动的传动方式？如何降低传动噪音？（1）滚珠丝杆，滚珠丝杠是工具机械和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。降低噪音方式：1）更换高端品牌静音型型号；2）降低转速；3）重新校直螺杆；4）检查螺母内部滚道是否有损伤，或更换螺母；5）更换润滑油脂或增加润滑频次，改脂润滑为油润滑；6）在传动系统外部增加防护罩；7）在整机外壳内部布设隔音棉。（2）同步带传动。它通过传动带内表面上等距分布的横向齿和带轮上的相应齿槽的啮合来传递运动。与摩擦型带传动比较，同步带传动的带轮和传动带之间没有相对滑动，能够保证严格的传动比。但同步带传动对中心距及其尺寸稳定性要求较高。降低噪音方式：1）对设计进行改进，避免出现过载的情况；2）对同步带轮直径的设计进行改进，适当的增加直径，要确保同步轮的直径大于同步带的带宽；3）对预紧力进行调整；4）对带轮间的平行度进行适当的调整；5）确保同步带与同步带轮之间有良好的啮合。8、什么是脉动生产线？举例说明。脉动装配生产线（PulseAssemblyLines）最初从Ford公司的移动式汽车生产线衍生而来，是连续移动装配生产线的过渡阶段，不同的是脉动装配生产线可以设定缓冲时间，对生产节拍要求不高，当生产某个环节出现问题时，整个生产线可以不移动，或留给下个站位去解决，当飞机的装配工作全部完成时，生产线就脉动一次。整条生产线由4部分组成：脉动主体、物流供给系统、可视化管理系统、技术支持。（1）脉动主体：站位设施、对接定位设备、可移动的装配设备等。⑵物流供给系统：AGV车、完备的配套和配送系统。（3）可视化管理系统：现场可视化系统、ERP与MES无缝融合的信息管理系统、工作现场的固定和移动终端。（4）技术支持：质量保障、生产现场问题应急处理。脉动装配生产线改变了传统飞机的装配模式，作为先进飞机制造技术的典型代表，有其独特的优势：首先，由于整条生产线分工明确细致，工作量单一重复，生产效率比较高；其次，生产线上配备了专业的自动化设备和先进的供给线，自动化程度高；最后，装配线过程流畅，不会产生挤压或脱节。但是单一、重复及固定的生产模式无法有效适应需求多变、机型多、产量少飞机生产现状。9、常用的重力平衡补偿方式？举例说明（1）液浮法。俄罗斯的加加林航天员培训中心建立了水中试验室，在水中模拟太空失重环境。这是一个深12米，直径23米的圆型水池，可以盛放5000立方米的水。在水中毫无支撑的重力环境下，接受训练的航天员在6个助手的帮助下可以完成各种太空模拟作业。（2）气浮法。利用气体压力，由气膜浮起物体，使物体在一定的空间可以自由移动，这种方法来进行太空失重模拟试验，大大降低了由于重力产生的摩擦力作用。在二维空间内，气浮平台可以达到非常好的试验效果。国如哈工大、502所、西北工大、清华大学、上海交大、中科院国家天文台等单位也自行研究或引进过几套气浮装置，目前气浮台以单轴和三轴为主，最高也有做到五轴，主要用于飞行器或卫星的姿态控制仿真（3）吊丝重力补偿系统。一般是由吊丝、滑轮、滑动小车、导轨等组成，通过随动控制方法来使吊丝保持竖直，并控制向上的拉力始终等于吊丝体的重力。对于多个重物体或多关节机器人的运动往往需要多根吊丝来分别进行重力补偿。10、伺服电机有几种控制模式？（1）转矩控制模式，就是让伺服电机按给定的转矩进行旋转就是保持电机电流环的输出恒定；（2）速度模式，电机