六轴无人机飞行培训

六轴无人机飞行培训（A版）一、六轴多旋翼飞行器系统组成（4课时）六轴多旋翼飞行器主要由机架、飞控、螺旋桨、锂电池、电调、电机等组成。机架：机架是六轴多旋翼飞行器的基础平台，电机、飞控、电调等设备都需要直接安装到上面。除基本的满足强度、刚度、重量轻等要求外，其功能还包括：①提供安装接口，如安装电机的固定位置。②可折叠，四个轴臂和支架都是可以松开螺杆并折叠，方便装车运输。飞控：飞控是六轴多旋翼飞行器的核心，本机使用的是大疆的WOOKONG-M飞控，包含主控板、IMU、GPS指南针。功能有：①在没有控制的情况下，WOOKONG-M飞控可以使其自主平衡飞行和定位悬停飞行。②人为遥控或者自主控制的信号，控制六个电调的输出，进而调整螺旋桨的转速,来调节飞行器的起飞、悬停、俯仰、滚转、偏航、降落等机动。电调：电调全称电子调速器，英文electronicspeedcontroller,简称ESC。针对电机不同，可分为有刷电调和无刷电调。它根据控制信号调节电动机的转速。航空模型就是通过遥控对航模无刷电子调速器的控制以达到调整飞机的各种飞行姿态和动作。电机：本机选择无刷电机作为飞行的动力。无刷电机具有寿命长、噪音小、可控性强等优点。锂电池提供的是直流电，电子调速器将其变成三相交流电，遥控器或飞控发出控制信号，控制电机的转速，实现对飞机飞行的控制。螺旋桨：螺旋桨是为飞行器提供升力的唯一部件，其选择和电机KV值相关。一般KV值较大的电机选择高速桨，KV值较小的选择低速桨。螺旋桨一般为木质、塑料、碳纤维等，根据飞行器的参数要求选择。二、安装、调参、指南针校准（6课时）正确安装是飞行器安全飞行的前提，安装时务必详读WOOKONG-M飞控用户手册，

按照上面的要求进行安装，下图是WOOKONG-M飞控用户手册中安装说明图。按照WOOKONG-M飞控用户手册进行调参和指南针校准。请根揖下图安装所有部件亚联收机到您的飞行器上，并且正确进行连线.（请通过附录的端口说明,了解系统各GPS与播雨针假法您总光应谖使用环取词里AB股组装GPSjGPS与播雨针假法您总光应谖使用环取词里AB股组装GPSj®.先把支安装在飞行器的中心盘上,然后史GPS囿定在支蹙的顶盘上（您可使用内附的3M股银囿定）.GPS对于要动干凯敝息所以则巴支肇置于至少远离■挖黑10座米虬1・存有DJ库前的一面朝上,断头指向飞行81的正前方.•GPSJ锚落叶模埃力破性敝感设备,双远隈郎肉具他电子设备.就察您不礴定GPSW藩甘嗖坡附近的那忤是告黑有磁性.可使用指南讨直磁铁测这5E里你使用自己的GPS支5m.JI碗认谦杆无电住.IMU・IMU■好■近飞行渭鱼心位■安装,这里■动相对较小.・IMU上标有崎头的T・l上,按修的需要将葡头瑁曲飞行星的正#I/IE后/正左/IE右方向.・IMU禹与机号保持平行,可用双面皎圃也OA勿倒置安装IMU.湾勿■堇】MU上的散热孔,应保将其吉照、滞清.,造短重检宜双面皎,确保IMUIMU嗔饶不舒，不任浴.PMU没有持技安装要求.使用我《提供的电源模块连接我（图中红线所示）连次电泡,电海直连横坡和电闲.可选用2s-6SU合物电池.0抵囿忤升级和羽拳过程中,出于安全七虚,am开电通a电咕幽飘忌1调确保电溥苣理模焕周围

空气Jia，酸时LED播加挎LED»示灯安装在飞行LED播加挎LED»示灯安装在飞行■»合适位置上弁运点GPS,不妾将其安装在其他班子设备上.国保在飞行逑中"■的S示灯.您应药将IED连根至GPS连接线上的CAN书us接口..iedib示灯在餐状点下的丽方式参见府沅SP超遥控接收机•这些只是逢短方式承例.立先在笆的景拴能上设M好横滚,馅仰，海门.悯航投副Ail.选攥一个三位开关/；»■作为控制模式开关.然后将接校机连接真主投相应的事■选择合适的位■安装以使凌少电网延长线的使用.谓确保主控器的所有第口都不瞋国挡，方便40・选定主控H的安装位■后，建设您在布设和数杵设■完成后再荚16固配.自先立一认您所他用的嗯叫电，是您的多庭・飞行GS留造商用推荐他用的型号,桂们推荐使用DJI脓装电机电1.WooKong-M电调接口・出加00Hz眼篇频率.«科指为施■上苦示的奖一的❸€方苴连接电谢0主投，妁平便咫等三方电■.请苜先■认电■为1520s行震中点标准.注■不要史定行程中点为700us的电能.&可利会—大威破坏.段按电■后,A过接近见依次校准所有电调,共■队所有电■工作©圮谑关闭,副。关闭，正常5*式下以共%♦隹性展.㈤0位漳用・二右滥ITIHlliB每指初片科的amkfPMU的V-SEN»口的电薄可以为接收机和其它电f设务供IW.如果您需受使用经外EEC.遭西新电辱直"坡V-SEN联口逢接钞（@«E机域.图一、wookong-M飞控安装说明图三、基础飞行（10课时）1、飞行前检查1）飞行器安装正确2）参数设置正确3）连线正确4）遥控器电池、机上电池电量充足2、选择控制模式本飞控系统有手动模式、姿态模式和GPS姿态模式可供选择，通过以下步骤进入不同的模式：5）利用遥控器的一个3位开关作为控制模式开关，该开关的不同档位对应不同的控制模式。6）每次飞行时，建议将控制模式拨至姿态模式位置，在姿态模式下起飞。7）姿态模式飞行正常后，若想将飞行器切换为GPS姿态模式，请先保持飞机悬停，将控制模式切换开关切换为GPS姿态模式位置再进行GPS姿态模式进入手动模式相同。3、启动/启动电机方式如果没有在调参软件中设置，则默认的停止方式是立即模式。启动电机：起飞前直接推油门不会启动电机，遥控同时被掰向内下侧才能启动。停止电机：立即模式下，在所有控制模式下，只要电机启动后，一旦油门杆超过10%后当油门杆再次低于10%，电机将立即停转。在该情况下电机停止转后，如果您在5s内紧接着推油门至10%以上，电机会重启，则不需执行掰杆动作重启电机。如果电机启动后3s内，没有推油至10%以上，电机将自动停转。4、试飞步骤1）若使用GPS姿态模式飞行，请将飞行器放在空旷无建筑无或树木遮挡的地方，等待飞行器搜索到足够的GPS卫星再起飞（红灯闪烁一次或不闪烁），若使用姿态模式/手动模式飞行，可以不必等待该过程。2）将飞行器放置在离操作者3米以外的水平位置，远离人群。特别注意远离儿童，防止误伤儿童。3）启动程序：先打开遥控器，在给飞行器上电。在系统通电（接通电源后的）5s内，请勿动飞行器和遥控器，等待系统初始化。掰杆启动电机。电机启动后请立即松开横滚/俯仰/偏航摇杆，自动回中以避免飞机向一侧倾斜；同时推动油门摇杆使其脱离最低位置，在飞行器俯仰方向、横滚方向和航向角方向轻轻推动摇杆检查飞行器移动趋势是否正确（如果不正确，则返回重新进行参数设置。继续向上推油门，当飞行器即将离地时，迅速将油门杆上推，让飞行器迅速离地。飞行器离地之后请随时注意飞行器的运动，并用摇杆适当调整飞行器的运动状态。当到达希望的高度后，将油门杆推至中立位置，飞行器可处于悬停状态。慢慢下降飞行器，降落后油门收至最低位置，3s后电机停止转动。断开飞行器电源，再关闭遥控器，试飞完成。四、飞行培训1、电脑模拟飞行练习（7个课时）1）悬停训练要求：分别进行如下操作，在操作者面前5〜10米，让无人机在不超过平行视角，保持悬停（前后左右不移动）1分钟。对尾悬停，操作者正对飞行器的尾部进行操作，保持悬停状态。对头悬停，操作者正对飞行器的头部进行操作，保持悬停状态。对左悬停，操作者正对飞行器的左部进行操作，保持悬停状态。对右悬停。操作者正对飞行器的右部进行操作，保持悬停状态。2）飞行姿态训练要求：在无人机飞到视线只有个黑点的时候，要判断出它的飞行姿态。使飞机回到自己的视线内。3）降落训练要求：无人机起飞后，要降落到起飞的位置。4）直线飞行训练要求：飞行器起飞后，对尾飞行至离操作者50米处，掉头后通过对头直线飞行返回起飞地。5）矩形飞行训练要求：在模拟场地中选四个参考点作为矩形航线的四个航点，控制飞行器，使其沿着航线飞行。2、实体机飞行练习（7个课时）1）悬停训练要求：分别进行如下操作，在操作者面前5~10米，让无人机在不超过平行视角，保持悬停（前后左右不移动）1分钟。对尾悬停，操作者正对飞行器的尾部进行操作，保持悬停状态。对头悬停，操作者正对飞行器的头部进行操作，保持悬停状态。对左悬停，操作者正对飞行器的左部进行操作，保持悬停状态。对右悬停。操作者正对飞行器的右部进行操作，保持悬停状态。2）直线飞行训练

要求：飞行器起飞后，对尾飞行至离操作者50米处，掉头后通过对头直线飞行返回起飞地。3）矩形飞行训练要求：在模拟场地中选四个参考点作为矩形航线的四个航点，控制飞行器，使其沿着航线飞行。五、模拟外场作业飞行根据外场作业飞行需要，编写如下外场作业飞行物品清单。模拟外场作业飞行，首先按照此清单进行检查。表一、外场作业匕行物品清单序项目型号规格数量备注1机架1套2动力机上及备用锂电池巨星4个东莞巨星国际充电器2个与锂电池配套，输入电源可选择车上12V铅酸电池机上及备用螺旋桨12个3机上及备用无刷电机8个4机上及备用电调8个5飞控主控器（MC）1个大疆创新6IMU模块1个7Led指示灯1个8电源管理模块1个93针伺服对接线10根10USB调参线1根11GPS支架1个12遥控器2套13地面站

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