北航机器视觉摄像机标定实验报告_第1页
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文档简介

摄像机标定试验一、试验目的机透视投影原理及模型；了解摄像机标定的意义，把握基于自由移动平面靶标的摄像机标定原理；了解摄像机镜头光学畸变模型，把握摄像机镜头径向畸变校正原理和实现方法；学习使用MATLAB工具箱进展摄像机参数标定，精度评价以及畸变校正。二、试验软件平台MATLAB(R2023a,64bit)，摄像机标定工具箱TOOLBOX_calib。三、试验内容先用AutoCADA4纸上，贴在某个平坦的物面上，然后用摄像机从多个角度拍摄靶标图像7至10幅。利用MATLAB工具箱TOOL_BOX对拍摄得到的图像进展摄像机标定，精度分析。四、试验步骤及结果下载B摄像机标定工具箱年0月4日更，解压该工具箱。使用摄像机从不同角度拍摄9件夹内MATLABMATLABpathTOOLBOX_calibcalibStandard模式。Readimages选项读入图片，将事先拍好的9幅靶标图片读入，如以下图所示。在提取图像进入程序后，我们要对图像提取角点，点击Extractgridcorners，依据提示进展操作。此时程序会弹出图像请用户标出角点，通过选取，得到了以下图。之后程序会要求输入每个格子的实际边长，我们打印的是40mm大的格子，输入后得到了程序对每个角点的估量，如以下图所示。我们可以觉察这张图上边的角点不太准像角点与程序计算得出的角点相匹配，我们依据提示输入-0.1后，得到以下图，匹配的较好。重复以上程序，将九张图全部提取出角点。在角点提取完成后，就可以求取标定的摄像机的参数了，点击Calibration按钮，得到标定的参数可以看出，误差均小于0.3，畸变系数也比较小。Reprojectonimages按钮，得到像素误差。ShowExtrinsic按钮，得到三维空间中摄像机和靶标之间的相对位姿关系，如以下图所示。Recomp.cornersUsetheprojectionof3Dgrid选项重提取角点，得到的结果如以下图所示。不会更加准确了。思考题：在标定过程中会要求设置dX与dY40mm，假设在不清楚其大小的时候对标定会有影响么？dX和dY姿势关系，内参结

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