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文档简介

附录常用物体转动惯量的计算附录常用物体转动惯量的计算图4-1摆臂1结构定义图4-2摆臂2结构定义J=m.R2曲柄连杆的惯量图5曲柄连杆结构定义带减速机结构的惯量Jm:电机惯量Jl：负载惯量Jl®m:负载惯量折算到电机恻的惯量Ml：负载转矩Jr：减速机折算到输入的惯量R：减速比Hr：减速机效率R= 8网=R乂aw/w=Rx6lujl■总惯量:■根据能量守恒定律:■折算到电机侧的力矩:图6带减速机结构定义齿形带传动的惯量图7齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量图7齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量Jm：电机惯量Jl：负载惯量Ml:负载力矩JpM：电机侧带轮惯量Dpm：电机恻带轮直径Ntm:电机侧带轮齿数JPL：负载侧带轮惯量Dpl：负载带轮直径Ntl：负载带轮齿数■忘惯量:■折算到电机力矩:■折算到电机惯量:■忘惯量:■折算到电机力矩:■折算到电机惯量:Jm：电机惯量Jl：负载惯量Ml：负载扭矩Jgm：电机侧齿轮惯量Ntm：电机侧齿轮齿数Jgl：负载齿轮惯量Ntl：负载齿轮齿数n：减速机效率图8齿轮组传动结构滚珠丝杠的惯量图9图9丝杠传动结构Jm:电机惯量Jc：连接轴惯量mL:负载质量XL:负载位置VL:负载速度mT:滑台质量FP:微功力Fg：重力Ffr:摩擦力Js：丝杠惯量p:丝杠螺距(mm/rev)a:丝杠角度q:丝杠效率|1:摩擦系数g:重力加速度■总惯量折算到电机的力矩传送带的惯量Ntpi,pCpi—TTDi—Nrpip= 6Um= CpiCpi

Jm:电机惯量mL:负载质量XL:负载位置VL:负载速度mB:传送带质量FP:作用力Fg：重力Ffr：摩擦力Jpx:辐轴惯量□x：辑轴直径Ntpi:主辑齿数p:彳专送带导程(mm/tooth)Cpi:主辑周长a:倾角n：传送带效率|1:摩擦系数g:引力系数图10传送带结构总惯量折算到电机的扭矩齿轮,齿条传动惯量的计算Jm:电机惯量mL:负载质量XL：负载位置L:负载速度FP:作用力Fg：重力Ffr：摩擦力JG:齿轮惯量Dg：齿轮直径Ntg：齿轮齿数Pg：齿轮导程(mm/tooth)CG:齿轮周长a:轴运动角度n：齿轮传动效率口：摩擦系数g:引力参数图11齿轮齿条结构定义总惯量：折算到电机的惯量1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。3,负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。4,确认减速机精度能够满足您的控制要求。5,减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖

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