川崎机器人程序编辑与运行

川崎机器人程序编辑与运行手动操作机器人编写基本程序机器人程序备份与编辑Step1Step2Step3学习目标正确操作川崎工业机器人了解机器人编程语言理解机器人程序结构Step1Step2Step3工作任务学生在了解机器人系统的基础上，通过训练能自主完成机器人一些基本的操作。任务分析

一.示教器介绍

1.TP的作用:

（1）点动机器人（2）编写机器人程序（3）试运行程序（4）生产运行（5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）

2.TP正反面各区域作用（如图3-1-4所示）相关知识图3-1-4示教器TP示意图相关知识

3.TP背面DEADMAN开关

（1）DEADMAN开关：当TP为示教模式时，只有（DEADMAN）开关被按到合适位置时，机器人马达才能上电，一旦放松或按紧，机器人马达立即掉电。左右两个按下一个即有效。相关知识

4.彩色TP操作键说明（1）彩色TP操作键如图3-1-5所示，按键功能及说明如表3-1-1所示。

图3-1-5彩色TP操作面板相关知识

表3-1-1彩色TP操作按键功能及说明

相关知识相关知识相关知识相关知识相关知识相关知识相关知识相关知识相关知识相关知识5.坐标介介绍通过选择合合适的坐标：：（1）JOINT（关节节坐标），BASE（基基础坐标），，TOOL（（工具坐标））JOINT：：J1，J2，J3，J4，J5，，J6BASE：X，Y，Z，O，A，，TOOL：坐坐标TCP是做在工具具上需要用户户自定义，默默认TCP为本机法兰兰面。相关知识6.观察位位置状态显示屏幕以关关节角度或直直角坐标系值值显示位置信信息，随着机机器人的运动动，屏幕上的的位置信息息不断地动态更更新。屏幕上上的位置信息息只是用来显显示的，不能能修改。（1）按下键键，，切换到JOINT（关关节坐标）屏屏幕会显示如如下图相关知识（2）按下切切换换到BASE（基础坐标标）屏幕会显显示如下图相关知识二.机器人资资料的备份1.依次按键键操作：菜单单“MENU”-辅助助功能“AuxFunction”(如下画画面)相关知识2.保存/加加载“Save/Load”-选择择保存“Save”-保存数据““SaveData”相关知识3.选择程序序“Program”-程序选择““PRGSEL”相关知识4.点击1#程序选项进进入程序列表表，选择需要要保存的程序序第1项中自动动出现刚才选选择的程序名名2~5项可以以分别保存另另外需要备份份的程序，每每次最多保存存5个文件相关知识在程序列表中中点击选择需需要保存的程程序相关知识5.页面自动动返回至上一一级页面，按按回车“ENTER”确确认相关知识6.系统返回回至保存/加加载“Save/Load”页面，，在文件名““FileName””项目中写入入需要保存的文件件名，文件地地址“PlaceofFile”为“USB￥”保存存至U盘填写文件名时时在屏幕上自自动弹出软键键盘，键入程程序名，例如如”p10.pg”，用用软键盘的””Enter”键确认。。相关知识7.最后点击击保存“SAVE”-是是否保存，选选择“是”，，完成程序备备份相关知识8.此时系统统开始进行备备份，备份完完成后返回到到备份画面相关知识三.创建程序序1.点击屏幕幕中Program[Comment]选项项，在CALLPROGRAM项项中写入需要要创建的程序名点击进入，在在出现的CALLPROGRAM选项输入程程序名，例如如“123””相关知识2.按回车““ENTER”键确认，，进入编辑界界面。相关知识四.选择程序1.点击屏幕幕中Program[Comment]选项项，在EDIT标签中点点击选择Directory相关知识2.在出现的的程序列表页页面中，以光光标键上下移移动选择需要要选择的程序序相关知识3.按回车““ENTER”键进入编编辑界面相关知识五.删除程序序1.点击屏幕幕中Program[Comment]选项项，在EDIT标签中点点击选择Delete相关知识2.移动光标标选中要删除除的程序名相关知识3.按ENTER键，出出现Areyousure？画画面4.点击“YES”，即即可删除所选选程序相关知识六.复制程序1.点击屏幕幕中Program[Comment]选项项，在EDIT标签中点点击选择Copy相关知识2.移动光标标选中要复制制的程序名相关知识3.按ENTER键，出出现Inputcopyprogramname画画面，在屏幕幕出现的软键键盘上输入复制的程序名名称，例如““P10.pg”，点击击软键盘上的的ENTER键，程序完完成复制相关知识七.编辑指令1.输入运动动指令1）选择程序序进入编辑界界面2）将机器人人控制柜及示示教器打到示示教状态相关知识3）按“坐标标”键选择合合适的运动指指令格式，按按记录键“REC”确认认坐标键记录键相关知识4）编辑的内内容显示在程程序画面，当当前指令表示示机器人停止止的当前位置置相关知识2.输入非运运动指令1）选择程序序进入编辑界界面2）按面板上上键键，进行指令令切换，选择择指令“ASLanguageTeach”相关知识3）进入界面面后点击“CHARACTER”指指令进入相关知识4）在出现的的软键盘界面面输入程序代代码，按回车车“ENTER”确认用软键盘在空空白行中输入入程序代码相关知识3.插入指令令代码1）选择程序序进入编辑界界面2）移动光标标到所要插入入指令代码的的前一步代码码位置辅助键“A””与光标键一一起按下操作作可在程序代代码上移动光光标相关知识3）重复操作作上一章节““输入非运动动指令”中2)～4)步骤，将将所需要插入入的程序代码码填入空白行行中，点击软键键盘“ENTER”。例例如：插入““speed100””相关知识4）按下面板板上的“ENTER”键键，程序代码码完成插入按下面板ENTER键后后代码插入至至光标所在的的程序步骤之之后。相关知识4.删除指令令行1）选择程序序进入编辑界界面2）移动光标标到所要删除除指令行的位位置3）按面板上上辅助键“A”及删除键键“DEL””，系统确认认是否确定删删除？4）点击“是是”完成指令令删除相关知识5.复制/粘粘贴指令1）选择程序序进入编辑界界面2）按面板上上键键，进行指令令切换，选择择指令程序序编辑“ProgramEdit”，如下图图相关知识3）在出现现的程序列列表页面中中选择要编编辑的程序序，按ENTER键键进入相关知识4）移动光光标到需要要复制的代代码步骤上上，点击复复制范围““Copyrange”，，如下图相关知识5）移动光光标选中所所需要复制制的行（可可以是单行行或是连续续几行），，被选中的的代码步骤骤会呈现黑底底白色字体体，选择步步骤完毕后后按面板上上“ENTER”键键完成代码码步骤复制制相关知识6）移动光光标到所需需要粘贴的的步骤处，，点击屏幕幕上复制““Copy”键，被被复制的代代码就粘贴至该该步骤前(插入式粘粘贴)相关知识7）点击复复制“Copy”键键后完成粘粘贴的画面面如下：刚才选择的的被复制的的步骤新粘贴进来来的步骤相关知识八.编辑指令令1.运动指指令运动类型：：JMOVE：JointLMOVE：LinearCMOVE：circular1.ACCURACY502.SPEED1003.JMOVE#P[1]位置标号精度单位值值速度单位：：%或mm/min程序行号相关知识1）运动类类型：JMOVEJoint关关节运运动工具在两个个指定的点点之间任意意运动Eg：1：：JMOVEP[[1]2：JMOVEP[2]LMOVELinear直直线运运动工具在两个个指定的点点之间沿直直线运动Eg：1：：LMOVEP[1]2：LMOVEP[2]CCircular圆圆弧弧运动工具在三个个指定的点点之间沿圆圆弧运动Eg：1：：JMOVEP[1]2：C1MOVEP[2]3:C2MOVEP[3]相关知识2）位置数数据类型P[]：相对位位置Eg：LMOVEP[1]#P[]：绝对对轴位置Eg：LMOVE#P[1]注：P相对对位置在一一个程序中中只代表位位置及坐标标方向的一一致性，机机器人位于于不同位置、姿势时时，运动到到同一个相相对位置有有可能产生生的各轴值值不同；而而绝对轴位位置则表示机机器人运动动目标点位位置、坐标标及机器人人各轴目标标值均须一一致。相关知识3）速度单单位根据设定值值类型不同同，对应单单位也不同同speed100：100%(%)speed300mm/s：300mm/s(mm/s)4）精度单单位值当运动速度度一定，机机器人走两两个终止语语句的路线线不一样，，如下图：：Accuracy1Accuracy50Accuracy100定位精确度最高根据数值大大小不一样样，走的路路径也不一一样相关知识注意：奇异异点，奇异异点的是指指机器人J4和J5轴同时接接近0度位位置下继续续移动，此此时机器人人会报错。。当示教中产产生该报警警，可以使使用JOINT（关关节坐标））将J4和和J5轴调调开0度位位置，按RESET键即可消除除报警。当当写程序时时产生该报报警时，可可以将运动动指令的运运动类型改改为J，或或者修改机器人的的位置姿态态，以避开开奇异点位位置。相关知识2.修改默默认运动指指令格式1）按控制制面板上““I”键，，选择择位置示教教功能，如如下图相关知识2）按光标标键“↑””或“↓””修改插补补方式，如如下图插补指令变变更顺序为为：变量直直接示教→→变量连续续示教→JMOVE→LMOVE→C1MOVE→C2MOVE→变量直接接示教相关知识3）选择好好插补指令令后，按控控制面板上上“A”+光标键““↑”或““↓”选择择需要修改改的程序步步骤，按“A”+覆盖键““REC””完成修改改，如下图图相关知识3.修改位位置点（又又称示教点点）1）重复上上一章节““修改默认认运动指令令格式”第第1步骤，，进入位置置示教功能能界面2）按控制制面板上““A”+光光标键“↑↑”或“↓↓”选择需需要修改的的程序步骤骤3）移动机机器人到需需要的位置置处4）按光标标键“→””将光标移移到[变量量]功能上上，按面板板上键，在在界面出现现的软键盘盘上键入需需要定义的位置点点名称，例例如“#point”，按软软键盘上回回车键完成成指令修改改，如下图图5）按“A”+覆盖盖键“REC”完成成修改相关知识4.程序的的启动准备备将机器人控控制柜及示示教器打到到示教状态态，如下图图相关关知知识识5.顺顺序序单单步步执执行行1））将将光光标标移移到到程程序序第第1步步骤骤上上，，按按面面板板上上““A””键键+屏屏幕幕上上马马达达功功能能键键““MOTOR””启启动动机机器器人供供电电，，如如下下图图相关关知知识识2））根根据据操操作作者者熟熟练练程程度度，，按按示示教教速速度度键键修修改改机机器器人人运运动动速速度度，，如如下下图图机器器人人运运动动速速度度有有1～～5档档，，操操作作不不熟熟者者建建议议选选择择2或或3相关关知知识识3））按按面面板板上上““连连续续””功功能能键键，，将将检检查查运运动动方方式式设设置置到到““单单步步检检查查””模模式式上上，，如如下下图图相关关知知识识4））按按住住示示教教器器背背面面握握杆杆触触发发开开关关，，同同时时按按下下面面板板上上前前进进““GO””键键，，如如下下图图5））程程序序每每次次运运行行完完一一步步运运动动指指令令步步骤骤，，机机器器人人停停止止运运行行相关关知知识识6.顺顺序序单单步步执执行行1））重重复复上上一一章章节节1～～3步步骤骤，，将将检检查查运运动动方方式式设设置置到到““连连续续检检查查””模模式式上上，，如如下下图图2））按按住住示示教教器器背背面面握握杆杆触触发发开开关关，，同同时时按按住住面面板板上上前前进进““GO””键键持持续续执执行行程程序序3））机机器器人人连连续续按按照照程程序序指指令令运运动动，，直直至至程程序序运运行行完完毕毕。。相关关知知识识7.逆逆序序单单步步执执行行1））重重复复本本章章第第2节节““顺顺序序单单步步执执行行””操操作作中中第第1～～3步步骤骤2））按按住住示示教教器器背背面面握握杆杆触触发发开开关关，，同同时时按按下下面面板板上上后后退退““BACK””键键，，如如下下图图3））机机器器人人开开始始逆逆序序执执行行一一条条指指令令。。程程序序运运行行完完，，机机器器人人停停止止运运动动。。注：：握握杆杆触触发发开开关关是是个个有有效效开开关关，，不不按按住住此此开开关关，，则则不不能能控控制制机机器器人人轴轴运运动动。。若若握握杆杆触触发发开开关关完全全按按到到底底至至其其第第三三档档位位置置或或完完全全释释放放时时，，马马达达电电源源将将被被切切断断，，机机器器人人停停止止运运动动。。相关关知知识识8.常常用用指指令令1））各各功功能能指指令令对对应应字字母母M:监监控控指指令令P:程程序序命命令令F:函函数数O:运运算算符符K:其其它它关关键键字字2））功功能能指指令令表表（（表表3-3-1））相关关知知识识相关关知知识识相关关知知识识相关关知知识识相关关知知识识一.点点动动控控制制机机器器人人1.按按触触屏屏上上的的（（手手动动速速度度））按按键键，，该该按按键键的的数数字字增增加加，，共共5档档可可调调。。超过过5档档会会自自动动变变为为1档档，，以以此此类类推推。。2.按按按按件件，，显显示示屏屏右右上上方方的的坐坐标标系系切切换换3.点点动动控控制制机机器器人人1））按按按键键，，将将坐坐标标系系定定位位JOINT（（关关节节坐坐标标））2））按键键，，调调整整速速度度为为23））按+，，使使马马达达上上电电任务务实实施施4））左手手或或右右手手按按下下图图握握住住DEADMAN开开关关，，另另一一只只手手按按运运动动键键点点动动机机器器人人任务务实实施施二.计划划实实操操机机器器人人程程序序备备份份1.程序序备备份份按照照所所学学知知识识将将机机器器人人里里面面所所有有程程序序备备份份注意意：备备份份时时要要注注意意步步骤骤正正确确，，要要请请老老师师现现场场指指导导学学生生进进行行备备份份，，如如步步骤骤不不对对，，误误按其其它它清清除除等等会会造造成成机机器器人人程程序序尽尽失失，，不不能能工工作作。。2.计计划划实实操操机机器器人人程程序序管管理理1））按所所学学知知识识新新建建一一个个程程序序，，程程序序名名为为““TEST001””2））按按所所学学知知识识选选择择““RSR1002””的的程程序序，，然然后后进进入入编编辑辑界界面面3）按所所学知识识删除刚刚刚新建建的程序序“TEST001””4）按所所学知识识将机器器人内部部“RSR1002””复制并并重命名名为“TEST1002”5）新建建一个程程序并进进行编辑辑，输入入如下指指令：1：SPEED100ALWAYS2：ACCURACY50ALWAYS3：JMOVEt16）将新新建的指指令1，，2行复复制粘贴贴为4，，5行7）删除除4，5行编辑辑过的程程序任务实施施三.计划划实操编编写一段段程序分分别用不不同的运运行方式式操作1.新建建一个程程序名为为“TEST100””2.如下下编写一一段程序序1：HERE#dhome7：：J