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ElectricMo2目录基础理论基本物理现象电机基础EMD库直流电机电池感应电机(Park’s转换)电机控制速度控制环磁场定向矢量控制电流滞环控制2目录基础理论3目录基础基本物理现象电机基础EMD库直流电机电池感应电机(Park’s转换)电机控制速度控制环磁场定向矢量控制电流滞环控制3目录基础4基础:基本物理现象毕奥-萨伐尔定律（Biot-Savart）

Biot-Savart定律将磁场与产生磁场的电流联系起来。沿回路流动的电流所建立的磁通密度B为各电流源Idi作用的叠加。楞次定律（Lenz’）:

感应电流的效果总是阻碍引起感应电流的原因。

法拉第定律（Faraday’s）:

磁场中导线线圈的任何变化会在线圈中产生感应电压。

4基础:基本物理现象毕奥-萨伐尔定律（Biot-Sava5基础:基本物理现象磁通密度B(unit:TorWb/m2)

产生磁场的电流可以是导线中的宏观电流，也可以是原子中电子的微观电流。

2个主要磁场源:线圈和磁铁磁通量

Φ(Unit:Wb)通过面积S的磁通量定义为:

5基础:基本物理现象磁通密度B(unit:Tor6基础:基本物理现象磁场强度

H(Unit:A/m)

磁场强度显示磁性材料的作用

在空隙中:

在磁性材料中:

软材料

小磁滞回路硬材料大磁滞回路(永久磁体)6基础:基本物理现象磁场强度H(Unit:A/m)软7基础:基本物理现象洛仑兹（Lorentz）力

洛仑兹（Lorentz）力描述了作用于磁场中的移动电荷的力

拉普拉斯（Laplace）法则

拉普拉斯法则（Laplace）描述了作用于磁场中的导线的力

7基础:基本物理现象洛仑兹（Lorentz）力8基础:基本物理现象拉普拉斯-洛仑兹关系磁场和电荷的交互作用被用于机电系统:F=Bli

和 e=Blv(Laplace-Lorentz关系)在这个例子中，我们不考虑磁感应强度B的实现和其在磁路中的意义。8基础:基本物理现象拉普拉斯-洛仑兹关系磁场和电荷的交互9基础:基本物理现象磁场公式:麦克斯韦法则（Maxwell）安培定律（Ampere’slaw）法拉第定律（Faraday’slaw）磁通量守恒电流守恒麦克斯韦力（Maxwellforce）:作用于运动部分的力:

式中R是电阻9基础:基本物理现象磁场公式:麦克斯韦法则（Maxwe10基础:电机电机基础电机将电能转化为机械能。反之，将机械能转化为电能是由发电机来实现的。

Electricalmotor10基础:电机电机基础Electricalmotor11基础:电机电机基础

磁铁磁力线绕组转子定子磁极麦克斯韦拉普拉斯麦克斯韦力通常更大电机中的力拉普拉斯或麦克斯韦

11基础:电机电机基础磁铁磁力线绕组转子定子磁极麦克斯韦12基础:电机电机类型: Power[kW]Velocity[rpm]直流电机同步电机感应电机开关磁阻电机永磁电机定子磁铁线圈磁心转子磁铁-永磁电机-线圈直流电机开关磁阻电机同步电机感应电机同步电机磁心-开关磁阻电机-12基础:电机电机类型: Power[kW]Veloc13目录基础回顾基本物理现象电机基础EMD库DC电机电池感应电机(Park’s转换)电机控制速度控制环磁场定向矢量控制电流滞环控制13目录基础14EMD库:

一系列经过验证的模块用来对各种类型的电力设备建模电源(DC和AC)和连线R-L节点Park正逆变换

理想三相逆变器直流,感应和同步电机采用数据文件的电机电池

EMD库:直流电机14EMD库:EMD库:直流电机15EMD库:直流电机库中的模块:信号电电(三相)机械15EMD库:直流电机库中的模块:信号电电(三相)机16EMD库:直流电机典型直流电机在电磁场两极间有一个旋转电枢。换向器旋转一周改变电流方向2次。在切换瞬间，惯性保持电机正确的转向。

电机的速度与电压成正比，转矩与电流成正比。速度控制通过改变电压或电流来控制。通过改变电机绕组匝数或改变供电电压来改变电压或电流。

优点:

易于设计和控制

低速大扭矩

缺点:

需要电刷

有磨损

速度限制

噪音

电扰动16EMD库:直流电机典型直流电机在电磁场两极间有一个17第一个例子:直流电机定负载下启动EMD库:直流电机DCmotor.ame模型假设:

无磁心饱和

定磁场强度

直流电机模型17第一个例子:直流电机定负载下启动EMD库:直流电18第一个例子:直流电机在定负载下启动EMD库:直流电机18第一个例子:直流电机在定负载下启动EMD库:直流19

电池模型:内阻模型,采用压力源和内部阻尼来表征电池特性。

开路电压和内部阻尼的实验数据(SOC)。

不考虑热影响。EMD库:电池19电池模型:内阻模型,采用压力源和内部阻尼来表征电池特20第二个例子:电池供电直流电机EMD库:电池Battery.ame正扭矩负载:作为一个电机，电池放电

负扭矩负载:作为一个发电机，电池充电chargedischargetorque>0torque<020第二个例子:电池供电直流电机EMD库:电池Bat21感应电机:原理三相供电的相位差在电机内部产生了旋转的电磁场。

旋转磁场在转子导体内感生出电流，使转子随着磁场旋转方向旋转。

转子的旋转速度比多相供电产生的旋转磁场慢鼠笼感应电机(Leroy-Somer)转子:绕线式或鼠笼式(最常用):

优点:

便宜

噪音低

寿命长无干扰

缺点:

恒速Ns,同步速度[rpm],F交流电频率[Hz],p极对数S:滑动系数,Nr转动速度[rpm]21感应电机:原理三相供电的相位差在电机内部产生了旋转的22感应电机:参考框架公式对每个绕组:对6个相位:(s:定子,r:转子)电压和磁通矢量:电阻矩阵:感应矩阵:with:s:Laplace算子d/dt22感应电机:参考框架公式对每个绕组:对6个相位:电压和磁23Park’s转换的原理为了简化公式,采用Park’s转换:将3绕组转为2绕组:

ABCtodq0anddq0toABC转换:C:constant(2/3,1fornonpowerinvarianttransform,√(2/3)forpowerinvarianttransform)23Park’s转换的原理为了简化公式,采用Par24感应电机:Park’s框架的公式定子电压:

转子方面(转子电压为0，因为转子侧是短路):

定子磁通量公式:

转子磁通量公式:

电磁转矩:

频率间关系:动态方程:24感应电机:Park’s框架的公式定子电压:25第三个例子:自由加速度响应感应电机感应公式:采用Park’s转换Framefixedtotherotor:ωr=0ωs=-p.ωmEMD库:感应电机模型IMmotor.ame25第三个例子:自由加速度响应感应电机感应公式:采用Pa26第三个例子:自由加速度响应感应电机EMD库:感应电机模型26第三个例子:自由加速度响应感应电机EMD库:感应27EMD库:理想三相逆变器第四个例子:理想三相逆变器这个例子显示脉宽调制(PWM)技术这个技术是数字编码模拟信号的方式逆变器的功能是连接供电和负荷我们希望得到理想输入信号下（正弦）的好的近似值

27EMD库:理想三相逆变器第四个例子:理想28EMD库:理想三相逆变器AMESimblock主逆变模块公式VA0VB0VC0VanVbnVcnVswitchVan=Vswitch(2VA0-VB0-VC0)/3;Vbn=Vswitch(2VB0-VC0-VA0)/3;Vcn=Vswitch(2VC0-VA0-VB0)/3;28EMD库:理想三相逆变器AMESimblock主29第四个例子:理想三相逆变器EMD库:理想三相逆变器这个例子用正弦－三角PWM来说明这种调制方法比较采用正弦波调制（低频）和三角波调制（高频）在调制与载波间的交互作用决定整流的瞬态性Tx+andTx-Arecomplementarycarrier参考电压ge29第四个例子:理想三相逆变器EMD库:理想30第四个例子:理想三相逆变器EMD库:理想三相逆变器基于脉宽调制的模型，采用阻性，感性负载PTPinverter.ame30第四个例子:理想三相逆变器EMD库:理想31EMD库:理想三相逆变器第四个例子:理想三相逆变器31EMD库:理想三相逆变器第四个例子:理想三相32目录基础回顾基本物理现象电机基础EMD库DC电机电池感应电机(Park’s转换)电机控制速度控制环磁场定向矢量控制电流滞环控制32目录基础33电机控制:概论

直流电机不受磁通量和转矩控制的约束

缺点:磨损,价格,动力

随着电子学的发展，直流电机被感应电机和同步电机所代替。

一些经典控制方法:

转矩控制:通过转矩参考进行电机转矩控制。电机速度工作点由电机转矩和负载转矩曲线的交叉来确定。这种控制方法用于快速和精确转矩控制需要的场合。

标量控制:通过改变变频器的输出频率来控制电机转速。电机速度由频率和负载转矩来决定。可以通过速度反馈(闭环标量控制)来提高速度控制的精确性。

矢量控制:测量定子和转子的速度并把这些信息反馈到电机里的数学模块中。电机模块计算2个要素，分别代表转矩和磁通量。33电机控制:概论直流电机不受磁通量和转矩控制的约束34电机控制:速度控制环电机/发电机的静态能量模型及其变频器采用数据文件来确定转矩和能量损失。

双向(电机/发电机)

与具体物理结构无关转矩命令对于长期仿真有用34电机控制:速度控制环电机/发电机的静态能量模型及其变35电机控制:速度控制环MotorSpeedControl.ame目的:当转矩变化时保持速度恒定35电机控制:速度控制环MotorSpeedContro36电机控制：同步电机-原理构造:3相定子(与感应电机一样)

转子绕组或永久磁铁同步运行(无滑移).

经常由晶体管变频驱动器来驱动

可以当作交流发电机来用

有时作为牵引电机(TGV)Ns,同步速度[rpm],F交流电频率[Hz],p极对数36电机控制：同步电机-原理构造:Ns,同步速度[37

电机控制:同步电机模型环形转子凸极定子电流:

定子磁通量:

转子磁通量:

转矩:

37电机控制:同步电机模型环形转子凸极定子电流:38第六个例子:永磁同步（PMSM）电机电流滞环控制电机控制:电流滞环控制PMSMmotor.ame通常采用的控制:电流滞环控制38第六个例子:永磁同步（PMSM）电机电流滞环控制电机控39电机控制:电流滞环控制第六个例子:永磁同步（PMSM）电机电流滞环控制39电机控制:电流滞环控制第六个例子:永磁同步（PMSM谢谢！谢谢！北航-LMS教研培训中心电机及驱动库

ElectricMotorsandDrives(EMD)北航-LMS教研培训中心电机及驱动库

ElectricMo42目录基础理论基本物理现象电机基础EMD库直流电机电池感应电机(Park’s转换)电机控制速度控制环磁场定向矢量控制电流滞环控制2目录基础理论43目录基础基本物理现象电机基础EMD库直流电机电池感应电机(Park’s转换)电机控制速度控制环磁场定向矢量控制电流滞环控制3目录基础44基础:基本物理现象毕奥-萨伐尔定律（Biot-Savart）

Biot-Savart定律将磁场与产生磁场的电流联系起来。沿回路流动的电流所建立的磁通密度B为各电流源Idi作用的叠加。楞次定律（Lenz’）:

感应电流的效果总是阻碍引起感应电流的原因。

法拉第定律（Faraday’s）:

磁场中导线线圈的任何变化会在线圈中产生感应电压。

4基础:基本物理现象毕奥-萨伐尔定律（Biot-Sava45基础:基本物理现象磁通密度B(unit:TorWb/m2)

产生磁场的电流可以是导线中的宏观电流，也可以是原子中电子的微观电流。

2个主要磁场源:线圈和磁铁磁通量

Φ(Unit:Wb)通过面积S的磁通量定义为:

5基础:基本物理现象磁通密度B(unit:Tor46基础:基本物理现象磁场强度

H(Unit:A/m)

磁场强度显示磁性材料的作用

在空隙中:

在磁性材料中:

软材料

小磁滞回路硬材料大磁滞回路(永久磁体)6基础:基本物理现象磁场强度H(Unit:A/m)软47基础:基本物理现象洛仑兹（Lorentz）力

洛仑兹（Lorentz）力描述了作用于磁场中的移动电荷的力

拉普拉斯（Laplace）法则

拉普拉斯法则（Laplace）描述了作用于磁场中的导线的力

7基础:基本物理现象洛仑兹（Lorentz）力48基础:基本物理现象拉普拉斯-洛仑兹关系磁场和电荷的交互作用被用于机电系统:F=Bli

和 e=Blv(Laplace-Lorentz关系)在这个例子中，我们不考虑磁感应强度B的实现和其在磁路中的意义。8基础:基本物理现象拉普拉斯-洛仑兹关系磁场和电荷的交互49基础:基本物理现象磁场公式:麦克斯韦法则（Maxwell）安培定律（Ampere’slaw）法拉第定律（Faraday’slaw）磁通量守恒电流守恒麦克斯韦力（Maxwellforce）:作用于运动部分的力:

式中R是电阻9基础:基本物理现象磁场公式:麦克斯韦法则（Maxwe50基础:电机电机基础电机将电能转化为机械能。反之，将机械能转化为电能是由发电机来实现的。

Electricalmotor10基础:电机电机基础Electricalmotor51基础:电机电机基础

磁铁磁力线绕组转子定子磁极麦克斯韦拉普拉斯麦克斯韦力通常更大电机中的力拉普拉斯或麦克斯韦

11基础:电机电机基础磁铁磁力线绕组转子定子磁极麦克斯韦52基础:电机电机类型: Power[kW]Velocity[rpm]直流电机同步电机感应电机开关磁阻电机永磁电机定子磁铁线圈磁心转子磁铁-永磁电机-线圈直流电机开关磁阻电机同步电机感应电机同步电机磁心-开关磁阻电机-12基础:电机电机类型: Power[kW]Veloc53目录基础回顾基本物理现象电机基础EMD库DC电机电池感应电机(Park’s转换)电机控制速度控制环磁场定向矢量控制电流滞环控制13目录基础54EMD库:

一系列经过验证的模块用来对各种类型的电力设备建模电源(DC和AC)和连线R-L节点Park正逆变换

理想三相逆变器直流,感应和同步电机采用数据文件的电机电池

EMD库:直流电机14EMD库:EMD库:直流电机55EMD库:直流电机库中的模块:信号电电(三相)机械15EMD库:直流电机库中的模块:信号电电(三相)机56EMD库:直流电机典型直流电机在电磁场两极间有一个旋转电枢。换向器旋转一周改变电流方向2次。在切换瞬间，惯性保持电机正确的转向。

电机的速度与电压成正比，转矩与电流成正比。速度控制通过改变电压或电流来控制。通过改变电机绕组匝数或改变供电电压来改变电压或电流。

优点:

易于设计和控制

低速大扭矩

缺点:

需要电刷

有磨损

速度限制

噪音

电扰动16EMD库:直流电机典型直流电机在电磁场两极间有一个57第一个例子:直流电机定负载下启动EMD库:直流电机DCmotor.ame模型假设:

无磁心饱和

定磁场强度

直流电机模型17第一个例子:直流电机定负载下启动EMD库:直流电58第一个例子:直流电机在定负载下启动EMD库:直流电机18第一个例子:直流电机在定负载下启动EMD库:直流59

电池模型:内阻模型,采用压力源和内部阻尼来表征电池特性。

开路电压和内部阻尼的实验数据(SOC)。

不考虑热影响。EMD库:电池19电池模型:内阻模型,采用压力源和内部阻尼来表征电池特60第二个例子:电池供电直流电机EMD库:电池Battery.ame正扭矩负载:作为一个电机，电池放电

负扭矩负载:作为一个发电机，电池充电chargedischargetorque>0torque<020第二个例子:电池供电直流电机EMD库:电池Bat61感应电机:原理三相供电的相位差在电机内部产生了旋转的电磁场。

旋转磁场在转子导体内感生出电流，使转子随着磁场旋转方向旋转。

转子的旋转速度比多相供电产生的旋转磁场慢鼠笼感应电机(Leroy-Somer)转子:绕线式或鼠笼式(最常用):

优点:

便宜

噪音低

寿命长无干扰

缺点:

恒速Ns,同步速度[rpm],F交流电频率[Hz],p极对数S:滑动系数,Nr转动速度[rpm]21感应电机:原理三相供电的相位差在电机内部产生了旋转的62感应电机:参考框架公式对每个绕组:对6个相位:(s:定子,r:转子)电压和磁通矢量:电阻矩阵:感应矩阵:with:s:Laplace算子d/dt22感应电机:参考框架公式对每个绕组:对6个相位:电压和磁63Park’s转换的原理为了简化公式,采用Park’s转换:将3绕组转为2绕组:

ABCtodq0anddq0toABC转换:C:constant(2/3,1fornonpowerinvarianttransform,√(2/3)forpowerinvarianttransform)23Park’s转换的原理为了简化公式,采用Par64感应电机:Park’s框架的公式定子电压:

转子方面(转子电压为0，因为转子侧是短路):

定子磁通量公式:

转子磁通量公式:

电磁转矩:

频率间关系:动态方程:24感应电机:Park’s框架的公式定子电压:65第三个例子:自由加速度响应感应电机感应公式:采用Park’s转换Framefixedtotherotor:ωr=0ωs=-p.ωmEMD库:感应电机模型IMmotor.ame25第三个例子:自由加速度响应感应电机感应公式:采用Pa66第三个例子:自由加速度响应感应电机EMD库:感应电机模型26第三个例子:自由加速度响应感应电机EMD库:感应67EMD库:理想三相逆变器第四个例子:理想三相逆变器这个例子显示脉宽调制(PWM)技术这个技术是数字编码模拟信号的方式逆变器的功能是连接供电和负荷我们希望得到理想输入信号下（正弦）的好的近似值

27EMD库:理想三相逆变器第四个例子:理想68EMD库:理想三相逆变器AMESimblock主逆变模块公式VA0VB0VC0VanVbnVcnVswitchVan=Vswitch(2VA0-VB0-VC0)/3;Vbn=Vswitch(2VB0-VC0-VA0)/3;Vcn=Vswitch(2VC0-VA0-VB0)/3;28EMD库:理想三相逆变器AMESimblock主69第四个例子:理想三相逆变器EMD库:理想三相逆变器这个例子用正弦－三角PWM来说明这种调制方法比较采用正弦波调制（低频）和三角波调制（高频）在调制与载波间的交互作用决定整流的瞬态性Tx+andTx-Arecomplementarycarrier参考电压ge29第四个例子:理想三相逆变器EMD库:理想70第四个例子:理想三相逆变器EMD库:理想三相逆变器基于脉宽调制的模型，采用阻性，感性负载PTPinverter.ame30第四个例子:理想三相逆变器EMD库:理想71EMD库:理想三相逆变器第四个例子:理想三相逆变器31EMD库:理想三相逆变器第四个例子:理想三相72目录基础回顾基本物理现象电机基础EMD库DC