机器人-abb操作手册简易

1培训手册介绍 2系统安全与环境保护 3机器人综述 4机器人示教 5机器人启动 6自动生产 7编程与测试 8输入输出信号 9系统备份与冷启动 文件管理 在没有的情况下，文件中的信息会发生变化。ABB工程有限公司不对此承担责任。对文件中可能出现的错误，ABB工程不对此承担责任对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误, ABB工程无论如何不对此承担责任。没有上海ABB工程允许，此文件的不得拷印或，并且其中内容也不能转于第和用作目的。否则将其法律责任。文件中不详尽处，参阅<<UserGuide>>、<<ProductManual>>、<<RAPIDReferenceManual>>。ABB工程有限公司ABB(Shanghai)EngineeringCo.第一 培训手册介ABB为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人经验。册别描述一个特别的工作的方法。各章节之间有读。借助本手册学习操作机器人是仅仅本手册依照机器人标准的配置会有差异。本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某法，如果其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南User’s Guide》与《产品手册Produc Manua 第二 系统安全及环境保系统由于机器人系统复杂而且性大，在练习期间，对机器人工作范围都可能导致严重的，只有经过培训认证的人员才进入该以下的安全守则必须万一发生，急停EStop)动所及的区域。在任何情复盘。机器人停，，机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可E-Stop因为机器人在自动状其动量仍试及维修等气路系统中的压0.6MP，任何相关检修都断气源。时，必须及时释放使(EnableDevice)。，教源。源开关，并及时取下夹具上的序及参数。安全事User’sGuide》安全这一章废工业电池 废电路板废润滑油 废油脂粘油回丝或抹布 废油桶损坏的零件 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员回收再利用。由客户购买新电池时作为交换物。第三 机器人综机器人系统：S 19941996S4 19971999S4Cplu 2000机器人本体：IRB140 工作范围5kg常用于焊接与小范围IRB240 工作范围16kg常用于、涂刷搬运与IRB440 工作范围60kg常用于IRB6400 工作范围200kg，常用于搬运与点焊。IRB6400 IRB64001999年开2000年后全面IRB6400IRB64 工作范围大160kgIRB14 工作范围大承5kg常用于IRB84 工作范围1200kg搬运龙门架机器人IRB34 最大承1kg机器人型号：IRB140 IRB240IRB440 IRB640IRB指ABB标准机器人第一1,2,4,6)第二4)指机器人S4以后的系统。表用于任何机器人控制系统。机器人铭牌与系统盘：机器人铭机器人系统机器人机械手(Manipulator的空间六杆开链间任何一点。AC编。(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。机械手带有手动松闸，SMB)控制柜(Controller外观Mains 主电源开Teach 示教Operator’sPanel 操作面Disk 磁盘驱动控制Robotcomputerboard：与输入/输出Memory 存贮板，Maincomputer 主计算机板，含8 内存系统。 选项板Communicationboards线通讯。驱动DClink： 将三相交流电转换为流电。Drivemodule： 每个单元23根转转距。电源 进电变压器。Supplyunit： 直流供电流输压及短路保护。其他主要Lithium 锂电池，存贮备用Panelunit： 系统安全面板有影响安全与操作的。I/Ounits 输入系统软件(RobotWareRobotWare是ABB称RobotWare目前BaseWare,BaseWareOption ProcessWare,DeskWare与FactoryWar五个S4系统机机器人均配有IRBIRB，件选项盘。S4C系统机每台机器人均配有KeyKey盘为台件选项盘。S4Cplus系统机机器人均配有一张系统光盘Key盘或一码，Key盘或为每台机器人特有，系统光盘只要版器人冷启动RobInstall与网络通讯FTP。RobotStadioRobotStadio是ABB在PCABB所有的操作。通过对CADRobotStadio人设备与RobotStadioConfigEdit、离线编程ProgramMaker与机器人冷启动RobInstall等。部分ABBRobotStadioLiteRobotStadioLite对PC硬件配置的更改，都会造成原失效手册每台ABB机器人都随机配备一套至少三本User’ Guid 用户介绍如何Produc Manua 产品介绍如何RAPI Referenc 编程手册，介绍如何第四 机器人示操作面

示教Teach操作面板马达上电带显器显示灯(1Hz)，机器人未4Hz)操作模式选择器(带)自动用于正式，手动限速<250mm/手动全速只允许专业人员在测试程序时况下，避免使用这种运动(选配项)显示机械手马达车释放的总为机器人维修与保养提供数据。示教器Emergencystopbutton(E-Stop): 急停开关。Enablingdevice: 使能器。 杆。 显示屏。窗口键：(Windo keysJogging-窗来。Program-编程手动状，Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入输出信号表与其数值。。Misc.-其他窗口：包括系统产以及文理窗口。导航键：(Navigatio keysList-切换键(NextPage-向下翻PreviousPage-向上翻将Uparrows-光标上移键Downarrows-光标下移键Leftarrows-光标左移键将Rightarrows-光标右移键将运动控制键：(Motio keysMotio Unit手动状态下，机器人本体与机器所控制的(外轴)之间的切换。Motio Typ 1-运动模式切TCP沿座标系XYZTCP在座标系中XYZ轴数值沿着XYZ轴旋转，改变姿态。Motio Typ 2-运动模式切123456Incremental-点动启动或关闭点动功能，从而控制机器人手动运行时速度。其他键：(Othe keysStop-停止键Contrast-光亮键Men Keys-菜单键热键)，共有五个Functio keys-功能键直接选择(热键)，共有五个键，直接选择各种Delete-删除键所用此键。Enter回车键进入自定义键：(Programmabl keysP1P5可以个输出信号以及其端口。 窗口切换：将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。运动控Externa Unit-Robot-机器人光标指向机器人，杆操纵机器人本体运动。光标指向外轴，杆操纵外轴，Linear-直线，机器人TCP方向将改变。Reorientation-姿态机器人TCP位置器Axes-单轴Axes1,2,3-第一Axes4,5,6-第四座标系座标系World 大地座标Base 基础座标Tool 工具座标Workobject 工件座标座标系用光标移动键将光标移项CoordWorldBaseToolWobj四种相应工具

动Tool，用标具，通过功能键OK选择。使用光标移动键将光标移项Wobj，按回车键，显示器显移至相应的工件座功能键OK选择。只有机座标系Coord选择Wobj时此项选择才起JoysticklockNone种箭头共四种应纵杆右与点动速度Incremental，显示器下端None、Small、Medium、Large与User四种选项，按相应功能键选择相应以状态时，每动一下超过1秒钟后，机器人以每秒10动，直到摇杆 正常连续 小，0.05mm或0.005度 单元1mm0.02 单元5mm0.2Use 显示屏Robotpos会显示机当机器人运动模式为直线运动或姿态运示XY、ZQ1Q2Q3Q4器人TCP示屏显示人当前每个轴的转角偏差。使能器：

自动模，手动模，起始为“0”，机器人电机不中间为“1”，机器人电机能最终为“0”，机器人电机不上电。直线运动方式机器人沿Base座标系的方向移动机器人沿Tool座标系的方向移动机器人沿Wobj座标系的方向移动机器人沿World座标系的方向移动姿态运姿态运动方式设：机器人将以如图所示方式绕选定工具的中TCP旋转单轴外轴运动方式时。按功能键选择要的外轴单元。如果系统有超过5个外般况下，外轴采用单轴运动方式。第五 机器人启机器人合上)合上电须仔细围的防护区内。合上主电源开 初始热启动：有发现统将在示教器上显示以上界面在自动模，正常启，通常保持上次电源闭时相同的程序指针位置数中所指定的值。正常情，开机后程序机器人程序被正常运慢地程(有偏差)断电前相同中断作出的机将在自动被激活。序正焊接被激活。热启动全部串行通可由用户程序全部模拟输出都被置为0，软伺服省值()。焊不受机器人驱动的独立的轴不能被重置生断电，程序路径不能被重置。如果在处理器(CPU)非常忙的时候发生断电，有在这种情热启动。如果示教，但任使用或丧失部分功能。，请参阅相关机器人第六 自动生启动按功OK进入生产窗口标题(Windo title)ProductionInfo机器人速率(Robo velocity)容不会Speed:=”。程序运行指针(Progra pointer)程序运行简称PP至关一旦启动如果程序需要重新初在当前菜单键Edit--->2StartfromBeginning--->OK程序(Progra list)程序名称(Progra name)显示屏显示机器人当前运行的程运行模式(Runnin mode)改List部现ContinuousCycle应运行模式。Continuous连续运行，动一行开始执行。 ，完主程序最后，程序运行(Programstatus)： 运行速率调整(Adjuste velocity)的运行List行速率，此时+%25%100%”四个选项，通过改机器人运动择范1%-100%。 5%以下，每次降低1%5%以上，每次降低5% 5%以下，每次增加1%5%以上，每次增加5%2525%100100%程序在生产能StartFWD“BWD”三种选项。按相应功能键启动机Star 连续执行FW 单步正向执行BW 单步逆向执行停止程序程序的运行。注意终止运行。故障下OK，清除故障Check，还能看到系统提供的排除Errorcode 故障Categoryof 故障Reasonfor Message 迅速切断而停止程序运行。排除引起急停的示教器OK键确认故位MOTORSON关机

工件可能因此而掉下来。然后旋转主电源1-0，切断380V电力。建议：，第七 编程与测程序器(Programmemory)的组成ProgramSystemmodules程有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯应用程序Program的组成：主模块Mainmodule主程序Mainroutine程序数(Programdata例行(Routines程序模块(Programmodules程序数(Programdata例行(Routines系统Systemmodules的组系统Systemdata例行Routines所有ABBUSER模块与BASE些机器配备相应应用的系统议不要对任何自动的编程菜单键File 打开一个现有(程序.prg或模块.mod 新建一个Save Saveprogram 打印现已经不 定义用户化指Check 检验， 在程序器中关闭程序Save Savemodule

更改后的现有。只在Module(只在Module窗口中菜单键Edit 剪切， 。 粘贴，据粘贴到相应Goto

Goto 定义涂黑Change ，Show

输入，相应， 寻找，菜单键IPL1与IPL2IPL1与IPL2为指 其中IPL2有Most commt1、Mostcommt2、Mostcommt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。功能键：Copy、Paste、Modpo 在菜单键Edit中可以找到Tes 指令基本运动MoveL:MoveJ：MoveC

线性运动圆周运动

LinearJointCirculap1目标v100运行mm/s(speeddataz10转弯区mm(zonedatatool1工具中心点TCP(tooldata速度将光标移至速度入选口，选择所需speeddataBasevmax速度为v5000Base度为v7000：将光标移至转弯区尺入选择zonedataBasefine指机TCP在目标度降续运zone指机TCP不达到目畅。Basez1，最大为z200。转弯区参变量：OptArg，可选择参变量。[\Conc (switch协作执[ToPoint (robtarget，*[\V (num定义mm/s[\T (num定义s。通过时间决定[\Z (nummm[\Wobj (wobjdata函数Offs()MoveLp1,v100,…MoveLp2,v100,…MoveLp3,v100,…MoveLp4,v100,…MoveL为了精确p1p2p3p4用函数Offs()。Offs(p1xyz)代表一个离p1点X轴偏差xY轴偏差yZ轴偏差z的点。Func，采用切选择所用Offs()。MoveLMoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…MoveLp1,v100,…转轴运动 jpos1,v100,z10,jpos1目标(jointtargetv100运行mm/s(speeddataz10转弯区mm(zonedatatool1工具中心点TCP(tooldata输入输出群dodi1High)0(Low)为断开。输出信号输出输出信号 do1 输出信号名 (signaldo将一个输出信号1复位输出信号 do1 输出信号名 (signaldo将一个输出信号0输出脉冲信号 do1 输出信号名 (signaldo输出一个脉冲冲长02s。参变量：[\PLength (num脉冲0.1s-32s输入信号 di1,di1：输入信号名。(signaldi)1：状态。 (dionum)参变量：[\MaxTime (num等待输入信号最s[\TimeFlag (boolTRUE或FALSE如果只选用参MaxTime]，等待超长时[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时无论是否满足等待的器人将自动下一句指令。如果在最长等待时间内得到FALSE等待逻辑量TRUE。通信清屏写屏 String 显示的字符串 (string在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用”形式直接定义字一最多80个字符。TPReadFKTPReadFKAnswer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,Answer：赋值数字变量。 (num)Text： 显示屏显示的字符串。 (string)FK1 功能键1显示的字符串 FK2功能键2显示的字符。FK3功能键3示的字。FK4功能键4显示的字符。FK5功能键5显示的字符。(string功能显示相应字15程序流程判断执行IFIF<exp>THEN 符合<exp>条件，“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。IFexp> 符合<expYes- 执行“Yes-part 不符合<exp条件， 执行“Not-partIF<exp1>THEN 符合<exp1>条件，“Yes-part1” 执行“Yes-part1”指令。ELSEIF<exp2>THEN 符合<exp2>条件，“Yes-part2” 执行“Yes-part2”指令。 不符合<exp1<exp2 执行“Not-part循环执行WHILEWHILEreg1<5 reg1<5 才执行ENDWHILE后指令。循环WHILE运行时，机器人循环至不满断条ENDWHILE后运行WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须程序运行停止停止指令StopSoftStop)接停止指令Exit机器人停止且复位整个运行程序第器人程序从头运行。停止指令Break冲接令启动机器人。计时时钟 Clock(clock时钟启动 Clock：机器人时钟名称 (clock时钟停止 Clock：机器人时钟名称 (clock速度控制 Override 机器人运行速率% (numMax 机器人最大速度mm/s (num，在执行度控，运行Override)，并且不超过机器(Max)。等待 Time 机器人等待时间s (num等待指令只是让机器人程运行停顿片刻赋值 Data被赋值的数。(AllValue值。(SameasData举例ABB:=(boolABB:=(numABB:=pHome:=E(string(robotarget负载定义 Load 机器人当前负载 (loaddata例行(Routine(Infeeder)抓取机Machine)将工件建立新例行--->菜单键View--->2Routine--->功能键New 例行程序最长16个字符，第一 例行程序3PROC-FUNC-函数例行TRAPIn Data 数据，例行程序参数新例行程(Dupl)后，显示屏会显示以上New增加键将光标移动至相应 参数光标指向参数名称时，功能键Text16Data 数据光标数据时，Chang…，用来更改例行程序参据类型。 必需性光标指向必需性能键Yes与No选项，选择Yes确认符*。 分批输入参数使用此能，必须是非必需参数。光标指向分批输入参能键出现First与Tail选项。FirstTail-结尾使用的 数据光标必需性时，功能键In与Inout选项。In-参数使用时，只能Inout-测试检查--->菜单键File---> Chec Progra编程(Test)--->菜单键View--->5 Tes功能键：启动，Instr-运行模式且选择(Running)Cont与Cycle选项。Con 连续运行，程序自动循环Cycl 单循环，程序运行完自动运行速率选择(Speed)-%+%、25%与100%选项，使用功能键确定运行机器人实际运行大不250mm/s+%在1%至5%之间将以1%-%+%在5%至100%5%递增或递减。25与100%换至25%与100%。，速度，焊接速度程序运行指针 》)程序运行简称PP至关一旦启动器人才能正常启动。使用菜SpecialMoveCursorto 将光标移至PP位置。MovePPto 将PPMovePPto 将PPMovePPtoRoutine将PP删除将光标移至所要OK确认。增加Instr->进入指令窗口，选择增加出现一个提示窗择选择功Yes)或下一行(选择功能键No)，然后用功能键OK确认。修正工，ModPosTool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。停止按S-Stop键停止测试，尽量避免直接放开使能器(Enablingdevice)。第八 输入输出信输入输出窗口 窗口显示所有用户DO赋值1或0。围设备可能会运动，注意安全！定义IO信号板：进入系统参数--->SystemParameters--->进入IO单元菜单键Topics3IOSignals菜单键Types1用功Add增加新I/OI/O进入系统参数--->SystemParameters--->进入用户信号窗口菜单键Topics3IOSignals菜单键Types2User用功Add增加新I/O信号。I/O信号。将光标移至所选信号以更改当前信据。(定义信号)系统热机器人系统参IO系统热启动，使其有效。(机器人会有)进入系统参数--->SystemParameters--->热启动：菜单键FileRestart…回车功能键OK确认第九 系统备份与冷启系统发生故障后的十分！一定要按以下步骤做好系统备份。进入服务--->Service--->回车系统菜单键File--->3Backup…--->回车功能键Unit选择单元功能键NewDir功能键OK确认建立新子目录--->功能键OK确认路径--->功能键OK确认。系统恢复：进入服务--->Service--->回车恢复菜单键File--->4Restore…--->回车--->选择至储存的子目录--->功能键OK确认路径--->功能键OK确认007功能键OK确认。系统冷启动：，Warm-Start--->Service