FANUC数控系统参数设定汇总课件

第三章FANUC数控系统参数设定主讲：刘彩霞2013.6.29第三章FANUC数控系统主讲：刘彩霞1一、基本参数设定1、参数的输入方法1）将CNC控制器置于MDI方式或急停状态；2）按几次OFF/SET功能键，显示设定（SETTING）页面；3）将“写参数”设定为1，打开写参数的权限；4）在MDI方式下，按几次SYSTEM功能键进入“参数设定”页面。一、基本参数设定2二、系统调试参数设定

1、启动准备

当系统第一次通电时，需要进行全清处理，全清步骤如下：

注意：全清前，请备份数据

1）上电时，同时按住MDI面板上【RESET】+【DELETE】,直到系统显示IPL初始程序加载页面。ALLFILEINITIALIZEOK？(NO=0,YES=1)二、系统调试参数设定

1、启动准备

当系统第一次通电时，需要3选择1，按下INPUT键ALLFILEINITIALIZEＥＮＤADJUSTTHEDATE/TIME(2013/5/2709:30:13)?(NO=0,YES=1)选择0，按下INPUT键选择1，按下INPUT键ALLFILEINITIAL4IPLMENU0．ENDIPL1．DUMPMEMORY2．CLEARFILE3．MEMORYCARDUTILITY4．SYSTEMALARMUTILITY5．FILESRAMCHECKUTILITY6．MACROCOMPILERUTILITY7．SYSTEMSETTINGUTILITY8．CERTIFYCATIONUTILITY9．OPTIONRESTOREIPLMENU52）全清后CNC页面的显示语言为英语，用户可动态地进行语言切换。3）按OFS/SET功能键4）单击【+】，单击【LANGUAGE】，按下后显示语言选择页面。选择显示的语言种类为汉体（简体）5）单击【操作】，显示操作菜单。6）单击【APPLY】（确定）选择需要的语言。语言切换成简体中文，设定完毕。7）按下MASSAGE功能键，CNC屏幕上一般会出现如下报警信息。2）全清后CNC页面的显示语言为英语，用户可动态地进行语言切6SW100：参数可写入

参数写保护打开（设定（SETTING）画面的第一项PWE=1），同时按RESET+CAN键可消除报警。OTO506/OTO507：硬超程报警

梯形图中没有处理硬件超程信号，设定3004#5（OTH）可消除。SW100：参数可写入7SV417：伺服非法DGTL参数

伺服参数设定不正确，重新设定伺服参数，具体检查诊断352内容，根据诊断内容查找相应的不正确的参数（见伺服参数说明书），并重新进行伺服参数初始化。处理办法：参数2020电机型号，2022电机旋转方向，2023速度反馈脉冲数，2024位置反馈脉冲数，1023伺服轴号，2084柔性进给齿轮的比率2085柔性进给齿轮的比率SV417：伺服非法DGTL参数8SV1026：轴的分配非法

伺服的轴配列的参数没有正确设定参数（1023）每个轴的伺服轴号中设定了负值、重复值、或者比控制轴更大的值。SV5136：放大器数不足

放大器没有通电或者FSSB没有连接，或者放大器之间连接不正确，FSSB设定没完成或根本没有设定。注：（如果需要系统不带电机调试时，把1023设定为-1，屏蔽伺服电机，可消除5136报警）根据需要输入基本功能参数8130-8135。检查参数1010的设置（车床为2，铣床3/4）SV1026：轴的分配非法92、伺服FSSB设定和伺服参数初始化参数1023设为1：2：3，可按需设不同顺序。参数1902#0=0，自动设置FSSB参数。在放大器画面，指定各放大器连接的被控轴轴号（1，2，3）。按[SETING]软键，（若显示报警，要重新设置）在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。按[SETING]软键，（若显示报警，要重新设置）。此时应断电，再上电，如没出现5138报警，则设定完成。伺服参数初始化：先把3111#0（SVS=1），显现伺服设定和调整画面，设定各伺服参数（如果是全闭环，先按半闭环设定，等运行正常后再按全闭环重设）。12、伺服FSSB设定和伺服参数初始化110伺服设定和调整画面1伺服设定和调整画面11111121/3/202311312/26/2022113133、主轴设定首先地4133#参数中输入电机代码，把4019#7设为1进行自动初始化。断电再上电后，系统会自动加载部分电机参数，如果在参数手册上查不到代码，则输入最相近的代码。初始化后根据主轴电机参数说明书的参数表对照一下，有不同的加以修改（没有出现的不用更改）。修改后主轴初始化结束。设定相关的电机速率（3741，3742，3743等）参数，在MDI画面输入M03S100，检查主轴运行是否正常。（不用串行主轴时，将参数3701#1（ISI）设为1，屏蔽串行主轴。3701#4（SS2）设定为0是不使用第二串行主轴，否则出现750报警）注：若在PMC中MRDY信号没有置1，则参数4001#0设为0。13、主轴设定首先地4133#参数中输入电机代码，把4019#14三、机床常用参数简介1.1-999:有关通讯、远程诊断、数据服务参数。如：0000#1=1程序输出格式为ISO代码103=10数据传送波特率20=4I/O通讯口（用CF卡）138#7=1用存贮卡DNC1/3/2023115三、机床常用参数简介1.1-999:有关通讯、远程诊断、数据152.1000-1200：轴控制/设定单位的参数。如：1001.0公/英制；1002手动、参考点档块；1005回参考点方式；1006回参考点方向、旋转轴；1010CNC控制轴数；1020各轴名称；1023各轴伺服轴号。1320存贮行程限位正极限1321存贮行程限位负极限

1/3/20231162.1000-1200：轴控制/设定单位的参数。12/26/163.1201-1300有关坐标系参数。如：1221为G54工件坐标原点偏移量。

1222为G55工件坐标原点偏移量。1223为G56工件坐标原点偏移量。1224为G57工件坐标原点偏移量。1225为G58工件坐标原点偏移量。1226为G59工件坐标原点偏移量。4.1300-1400有关工作区限制参数。

如：1320

各轴存储式行程检测1的正方向边界的座标值

1321各轴存储式行程检测1的负方向边界的座标值

13.1201-1300有关坐标系参数。1175.1400-1600有关速率参数。如：1401#0=0从接通电源到返回参考点期间，手动快速运行无效

1402#1=0JOG倍率有效1410空运行速度1420各轴快速速度1422最大切削进给速度1423各轴JOG速度1424各轴手动快速移动速度1425各轴回参考点FL速度1430各轴最大切削进给速度。1/3/20231185.1400-1600有关速率参数。12/26/202211186.1601-1799有关轴加减速的参数。如：1601#2=1切削进给时程序段的速度连接重叠1620快速移动时间常数1622切削移动时间常数1624JOG移动时间常数16.1601-1799有关轴加减速的参数。1197.1800-3000伺服参数。如：1815#1全闭环设置，分离型位置检测器1815#5电机绝对编码器1825=3000各轴位置环增益1826=20各轴到位宽度1828=10000各轴移动位置偏差极限1829=200各轴停止位置偏差极限1851反向间隙1902FSSB设定，（自动设定时：1023，1905，1910-1919，1936，1937，可在FSSB画面自动设定；电机驱动参数在SV-RPM画面设定。）1/3/20231207.1800-3000伺服参数。12/26/2022120202003#3=1P-I控制方式2003#4单脉冲消除功能，停止时微小震动设12009#0虚拟串行反馈功能，不带电机设12020电机代码，查表2021各负载惯量比，200左右2022各轴电机旋转方向，111或-1112023各轴速度反馈脉冲数，81922024各轴位置反馈脉冲数，半闭环12500；全闭环（电机一转应走的微米数）2084、2085各轴柔性进给传动比1/3/20231212003#3=1P-I控制方式12/26/2022121218.3000-3099有关I/O的参数。如：3003#0互锁信号无效，*IT（G8.0）3003#2各轴互锁信号无效，*IT1-4（G130）3003#3各轴方向互锁信号无效，*IT1-4（G132,G134）3003#5减速信号极性3004#5=1超程限位信号无效18.3000-3099有关I/O的参数。1229.3100-3400有关显示参数。如：3100#7显示器类型，0单色，1彩色3100#2，#3键盘选择3102，3190中文显示，3104#3相对坐标预置，3105#0实际进给速度显示3105#2主轴和T代码显示3106#5主轴位率显示3108#7实际手动速度显示3111#0伺服调整画面显示3111#1主轴监控画面显示3111#5操作监控画面显示3112#0伺服波型画面显示，需要时1，最后要为0。3201，3202，3220，3221，3290程序保护。19.3100-3400有关显示参数。12310.3400-3600有关编程参数。如：3401#0使用小数点的地址字，省略了小数点时=0微米，=1毫米

3402#0在接通电源及清除状态时的模态=0G00，=1G0111.3600-3700螺距误差补偿参数。如：3620各轴参考点的螺距误差补偿号码0~10231/3/2023124设定33为参考点的螺距误差补偿点的号码10.3400-3600有关编程参数。12/26/20221243621

各轴负方向最远端的螺距误差补偿点的号码0~1023

3622

各轴正方向最远端的螺距误差补偿点的号码0~1023

3623各轴螺距误差补偿倍率0~1023

3624各轴的螺距误差补偿点的间距13621各轴负方向最远端的螺距误差补偿点的号码0~10232512.3700-4900主轴参数。如：3701#1=0使用第1、第2主轴串行接口3701#4=1在串行主轴控制中，使用第2主轴3708#0=1检查主轴速度到达信号3730模拟输出调整700~12503736最大主轴速度3741/2/3齿轮换档速度3770，3771恒线速控制4002#1=1使用位置编码器4019#7=1主轴电机参数初始化4133主轴电机代码112.3700-4900主轴参数。12613.5000-6000有关刀具、固定循环、刚性攻丝、缩放/坐标旋转、单向定位、极坐标插补、法线方向控制、分度工作台分度的参数。14.6095-6097宏程序调用参数。15.6100-6499有关格式、跳转、刀补、外部数据输入/输出参数。13.5000-6000有关刀具、固定循环、刚性攻丝、缩放/2716.6500-6700图形显示参数。如：MD6561-6595图形色彩编码。17.6700-6800运行时间、零件计数参数。18.6800-7000刀具寿命、位置开关参数。19.7001-7117有关手动、自动、手轮进给参数。如：7100#0JOG中用手轮7100#4手轮超速脉冲忽略7110手轮数量20.7180-7636机械碰块、软操作面板、程序再启动、多边形加工参数。16.6500-6700图形显示参数。2821.7704-7745通用回退参数。22.8001-8028PMC轴参数。23.8130-8134有关FSOI基本功能参数。如：8130总控制轴数8131#0=1使用手轮进给8133#0=1使用恒线速。1/3/202312912/26/20221292924.8200-8813斜轴、简易同步、其它参数。25.8850-12291故障诊断、维修、伺服检测参数。26.12305-12900手轮功能、加速度、操作履历。27.13101-13634显示编辑2、加工条件。28.14010伺服参数2。带距离编码的绝对位置光栅尺FL速度最大移动距离。24.8200-8813斜轴、简易同步、其它参数。30四、伺服参数的初始设定为了进行伺服参数的初始设定，确认如下信息。①NC的机型名称（例如Series16i-B）②伺服电机的型号名称（例如α8/3000i）③电机内置的脉冲编码器的种类（例如αA1000i）④分离式位置检测器的有无（例如无）⑤电机每转动1圈的机床的移动量（例如10mm/电机每转动1圈）⑥机床的检测单位（例如0.001mm）⑦NC的指令单位（例如0.001mm）四、伺服参数的初始设定为了进行伺服参数的初始设定，确认如下信31参数初始设定流程参数初始设定流程32FANUC数控系统参数设定汇总课件33FANUC0i-MateD系列画面说明功能键：：按此键显示位置显示画面。：按此键显示偏置/设定画面。：按此键显示程序画面。：按此键显示系统画面。：按此键显示信息画面。：按此键显示图形画面。FANUC0i-MateD系列画面说明：按此键显示位置显示画34◆伺服参数的作用实现数控系统与机床结构和机床各种功能的匹配，使数控机床的性能达到最佳。◆伺服参数初始化设定的页面介绍（1）在MDI方式下，按下【OFS/SET】，再单击【设定】，选择设定页面，确认“写参数=1”，如图1所示。◆伺服参数的作用35

图1设定画面

图2修改参数（2）设置参数#3111.0=1（设1后应关机，再开机）允许显示伺服参数初始化设定页面和伺服参数调整页面。图1设定画面图2修改参数（2）设置参数#311136

◆显示伺服参数初始化设定页面的步骤：1）按功能键【SYSTEM】和软键【+】，出现如图4所示画面。图3系统功能键

图4参数界面◆显示伺服参数初始化设定页面的步骤：图3系统功能键37

2）按软键【SV设定】出现如图5所示伺服设定画面。3）伺服参数初始化设定页面与参数的对应关系如图6所示。

◆伺服参数的主要内容FANUC数控系统的伺服参数是很丰富的，具体伺服电机参数可以参考伺服电机参数手册，现在仅介绍参数初始化和微小调整使用的一些参数。2）按软键【SV设定】出现如图5所示伺服设定画面。38

图5a)伺服设定画面

图5b)伺服设定画面

图5c)伺服设定画面

图5d)伺服设定画面图5a)伺服设定画面图5b)伺服设定画面39参数#2000#2020#2001#1820#2084#2085#2022#2023#2024#1821

图6伺服设定画面

参数图6伺服设定画面40初始设定位初始设定位41#0（PLC01）：设定为“0”时，检测单位为1μm，FANUC系统使用参数2023（速度脉冲数）、2024（位置脉冲数）。设定为“1”时，检测单位为0.1μm，把上面系统参数的数值乘10倍。#1（DGPRM）：设定为“0”时，系统进行数字伺服参数初始化设定，当伺服参数初始化后，该位自动变成“1”。#3（PRMCAL）：进行伺服初始化设定时，该位自动变成“1”（FANUC—OC/OD系统无此功能）。根据编码器的脉冲数自动计算下列参数：PRM2043、PRM2044、PRM2047、PRM2053、PRM2054、PRM2056、PRM2057、PRM2059、PRM2074、PRM2076。

#0（PLC01）：设定为“0”时，检测单位为1μm，FAN42电机号的设定设定电机号。根据电机型号、图号（A06B－****－B***的中间4位数字），从后面的表中选择将要使用的伺服电机的型式号注释：伺服轴按每２根轴受到控制，因此，伺服的受控轴号，其奇数、偶数相互连续的轴的电机号，必须统一用于伺HRV1、或者用于伺服HRV２、３。电机型式号，其括号外者为伺服HRV1用，括号内者为伺服HRV2、HRV3用。可以用表中所示的系列、版本或更新版的伺服软件进行加载。□的值，根据有无选项会发生变化。1电机号的设定设定电机号。根据电机型号、图号（A06B－***43AMR的设定

设定电枢倍增比CMR的设定设定伺服系统的指令倍率CMR。CMR=指令单位/检测单位。CMR为1~48时，设定值=2×CMR；CMR为1/2~1/27时，设定值=1/CMR+100。FANUC系统CMR(1820)车铣XZXYZ0iC以前系统10222220iD22222AMR的设定

设定电枢倍增比CMR的设定设定伺服系统的44柔性进给齿轮的设定设定柔性进给齿轮（F·FG）。通过使来自脉冲编码器、分离式检测器的位置反馈脉冲可变，即可相对于各类滚珠丝杠的螺距、减速比而轻而易举地设定检测单位。柔性进给齿轮的设定设定柔性进给齿轮（F·FG）。451)半闭环时1F·FG的分子、分母，其最大设定值（约分后）均为32767。2αi脉冲编码器与分辨率无关，在设定F·FG时，电机每转动１圈作为100万脉冲处理。3齿轮齿条等电机每转动１圈所需的脉冲数中含有圆周率π时，按照下式计算：π≒113/3351)半闭环时1F·FG的分子、分母，其最大设定值（约分46半闭环举例直接连接螺距5mm/rev的滚珠丝杠，检测单位为1μm时电机每转动1圈（5mm）所需的脉冲数为5／0.001=5000脉冲。电机每转动1圈就从αi脉冲编码器返回1000000脉冲，因此，FFG=5000／1000000=1／200半闭环举例直接连接螺距5mm/rev的滚珠丝杠，检测单位为47旋转轴、电机工作台之间的减速比为10:1，检测单位为1/1000度的情形电机每转动1圈时，工作台就转动360/10度。电机每转动1圈所需的位置脉冲数为360/10／(1/1000)=36000脉冲F·FG的分子/F·FG的分母=36000/100万=36/1000旋转轴、电机工作台之间的减速比为300:1，检测单位为1/10000度的情形：电机每转动1圈时，工作台就转动360/300度。电机每转动1圈所需的位置脉冲数为360/300／(1/10000)=12000脉冲F·FG的分子/F·FG的分母=12000/100万=12/1000旋转轴、电机工作台之间的减速比为10:1，检测单位为1/10482)全闭环时使用0.5μm标尺，检测出1μm的情形(L为某一定距离)设定F·FG的分子/F·FG的分母=（L/1）/（L/0.5）=1/22)全闭环时使用0.5μm标尺，检测出1μm的情形(L49电机移动方向的设定1电机移动方向的设定150速度脉冲数、位置脉冲数的设定*1)位置脉冲数的设定半闭环的情形请将脉冲数设为12500。*2)位置脉冲数的设定全闭环的情形为位置脉冲数设定一个当电机转动1圈时从分离式检测器返回的脉冲数。（位置脉冲数的计算，与挠行进给齿轮无关。）速度脉冲数、位置脉冲数的设定*1)位置脉冲数的设定半闭环51例1

在使用螺距为10mm的滚珠丝杠（直接连接）、具有1脉冲0.5μｍ的分辨率的分离式检测器的情形下，电机每转动1圈来自分离式检测器的返回脉冲数为10／0.0005=20,000。因此，位置脉冲数=20,000例2使用每转动１圈具有１００万脉冲的分辨率的串行旋转标尺时的位置反馈脉冲数的设定，例外地由于下式计算：12500×（电机工作台之间的减速比）比如，电机工作台之间的减速比为10:1时位置脉冲数就成为：12,500×(1/10)=12501/3/2023152例1

在使用螺距为10mm的滚珠丝杠（直接连接）、具有152参考计数器的设定设定参考计数器。在进行栅格方式参考点返回时使用。1)半闭环时1参考计数器的设定设定参考计数器。在进行栅格方式参考点返回时使532)全闭环时2)全闭环时54FSSB启动过程/信息使用FSSB的系统，下列参数需要给轴设定。（其它参数按正常设定）No.1023No.1905No.1910到1919No.1936，1937设定这些参数时，三种方法比较实用1.自动设定在FSSB设定画面，通过输入与轴和放大器相关联的数据，轴设定值的计算被自动执行，参数号1023，1905，1910到1919，1936和1937被自动设定。2.手动设定2输入参数号1023，1905，1910到1919，1936和1937的期望值。设定参数前，要明白每个参数的功能。3.手动设定1（注）基于1023号设定，执行轴的缺省设定。参数号1905，1910到1919，1936和1937不需要被设定。自动设定不执行。FSSB启动过程/信息使用FSSB的系统，下列参数需要给轴55自动设定当下列参数设定后，使用FSSB设定画面可以执行自动设定。No.1902#0=0No.1902#1=0对于FSSB设定画面的自动设定，按照下列程序进行操作。1在No.1023中设定伺服轴数。确认No.1023中设定的伺服轴数，与通过光缆连接的伺服放大器的总轴数对应。2在伺服初始化画面，初始化伺服参数。3关闭CNC电源，再打开。4按功能键SYSTEM5按延续菜单键>几次，直到显示[FSSB]。自动设定当下列参数设定后，使用FSSB设定画面可以执行自动566按软键[FSSB]切换屏幕显示到伺服设定画面（或是前面选择的FSSB设定画面），显示如下的软键：7按软键[AMP]。8在放大器设定画面，给连接到各个放大器的轴设定一个控制轴号。放大器设定画面中，驱动部分从上到下按升序列出驱动号。因此，当设定控制轴号时，要考虑哪个放大器轴连接到哪个CNC轴，顺序上是离NC近的放大器先打开。在此设定画面上，0和重复的号码不能输入。6按软键[FSSB]切换屏幕显示到伺服设定画面（或是前面选579按软键[SETTING]。（当输入了一个值以后，此软键才出现）10按功能键[SYSTEM]9按软键[SETTING]。（当输入了一个值以后，此软键才5811按延续菜单键>几次，直到显示[FSSB]。12按软键[FSSB]切换显示画面到放大器设定画面，显示的软键如下：13按软键[AXIS]。14在轴设定画面，设定各个轴的信息。11按延续菜单键>几次，直到显示[FSSB]。135915轴设定画面列出了CNC轴，从上到下按照升序排列轴号。各轴执行下列任何一项操作时，此画面的设定都是需要的：使用分离型检测器一个轴单独使用一个DSP（伺服控制CPU）（例如，使用当前环125μs时段或使用了学习控制）使用CS轴控制轴使用前后控制15轴设定画面列出了CNC轴，从上到下按照升序排列轴号。60FANUC数控系统参数设定汇总课件6116按软键[SETTING]。（当输入了一个值以后此软键才出现）此操作开始自动运算，参数No.1023，1905，1910到1919，1936和1937被自动设定。参数No.1902的第1位设到1，说明以上这些参数都被设定了。当电源关机再开机，对应各个参数的轴设定就完成了。

16按软键[SETTING]。（当输入了一个值以后此软键才62设定例子1

通用配置（半闭环）1/3/2023163设定例子1

通用配置（半闭环）12/26/202216363第1步设定参数No.1023如下：X：1Y：2Z：3A：4第2步各个轴的伺服参数初始化。第3步CNC关机再开机。第4步在放大器设定画面输入轴号。

第5步按软键[SETTING]。（当输入一个值后此软键才显示）第6步按功能键

[SYSTEM]第7步按延续菜单键>几次，直到显示[FSSB]。第8步按软键[FSSB]切换屏幕显示到放大器设定画面，显示下列软键：

第9步按软键[AXIS]。第10步不输入任何数据按软键[(OPRT)]，然后按软键[SETTING]。第11步关闭CNC电源然后再打开。设定就完成了。第1步设定参数No.1023如下：第5步按软键[SET64设定2例子

通用配置（全闭环）设定2例子

通用配置（全闭环）65第1步设定参数No.1023如下：X：1Y：2Z：3A：4第2步各个轴的伺服参数初始化。第3步CNC关机再开机。第4步在放大器设定画面输入轴号。

第5步按软键[SETTING]。（当输入一个值后此软键才显示）第6步按功能键[SYSTEM]第7步按延续菜单键>几次，直到显示[FSSB]。第8步按软键[FSSB]切换屏幕显示到放大器设定画面，显示下列软键：

第9步按软键[AXIS]。第10步在轴设定画面设定分离型检测器。（分离型检测器接口单元：M1/M2）

第1步设定参数No.1023如下：第5步按软键[SET66第11步按软键[SETTING]。（当输入一个值后此软键才显示）第12步设定参数No.1815的第1位为1，为Y轴和A轴。第13步CNC关机再开机。此设定完成。第11步按软键[SETTING]。（当输入一个值后此软键才67手动设定2下列参数设定后，各个轴可以通过手动设定：No.1902#0=1No.1902#1=0执行手动设定时，设定参数No.1023，1905，1910到1919，1936和1937，要完全明白它们各自的功能。

手动设定2下列参数设定后，各个轴可以通过手动设定：681169◎手动设定2模式的轴配置和参数设定举例170◎手动设定2模式的轴配置和参数设定举例17070（SV-TUN）运行调整、监视画面（SV-TUN）运行调整、监视画面71①功能位：PRM2003②回路增益：PRM1825③调整开始位：（在伺服自动调整功能中使用）④设定周期：（在伺服自动调整功能中使用）⑤积分增益：PRM2043⑥比例增益：PRM2044⑦滤波器：PRM2067⑧速度增益：⑨报警1：诊断号200号（400，414报警的详细内容）。⑩报警2：诊断号201号（断线，过载报警的详细内容）。①功能位：PRM20037211报警3：诊断号202号（36x报警的详细内容）。12报警4：诊断号203号（36x报警的详细内容）。13报警5：诊断号204号（414报警的详细内容）。14回路增益：显示实际的回路增益。15位置偏差量：显示实际的位置偏差量（诊断号300）。16实际电流(%)：显示额定电流的百分比％。17实际电流(A)：显示额定电流的安培数A。18实际速度：显示电机实际转速。11报警3：诊断号202号（36x报警的详细内容）。73诊断（200）＃7（OVL）过载报警。＃6（LV）低电压报警。＃5（OVC）过电流报警。＃4（HCA）异常电流报警。＃3（HVA）过电压报警。＃2（DCA）放电电路报警。＃1（FBA）断线报警。＃0（OFA）溢出报警。诊断（200）74FANUC数控系统参数设定汇总课件75诊断（202）＃6（CSA）：串行脉冲编码器的硬件异常。＃5（BLA）：电池电压不足。（警告）＃4（PHA）：串行编码器或反馈电缆异常。反馈信号的计数器错误。＃3（RCA）：串行编码器不良。转数计数错误。当RCA＝1时，报警1b1（FBA）＝1，报警2ALD＝1和EXP＝0（内装编码器断线）时，α脉冲编码器出现CMAL报警（计数报警）。＃2（BZA）：电池的电压已变为零。更换电池，设定参考点。＃1（CKA）：串行脉冲编码器不良。内部程序段停止了。＃0（SPH）：串行脉冲编码器不良或反馈电缆异常。反馈信号的计数出错。诊断（202）76诊断（203）＃7（DTE）：串行编码器通讯异常，通讯没有应答。一般是断线引起的。＃6（CRC）：串行编码器通讯异常，传送的数据有错。＃5（STB）：串行编码器通讯异常，传送的数据有错。86＃4（PRM）：在数字伺服侧检测的参数不正确。诊断（203）77诊断（204）＃6（OFS）：数字伺服电流值的A/D转换异常。＃5（MCC）：伺服放大器的电磁开关触点熔断。＃4（LDM）：α脉冲编码器的LED异常。＃3（PMS）：由于α脉冲编码器或反馈电缆异常，使反馈脉冲不正确。诊断（204）78伺服的屏蔽和轴的屏蔽伺服的屏蔽：当显示轴数与实际携带轴数不同时，如画面显示4个轴而实际只携带三个轴时（即只连接3个驱动接口时），可以通过将该轴参数的1023设定为-1或（-128）将该伺服屏蔽，将1800#1CVR设定为1消除404#报警，然后根据实际情况进行FSSB的设定。如果不想在画面上显示该轴，可将该轴参数的3115#0NDP设定为1，不进行相关轴的显示。如下图：在调试初期可能一个伺服都不进行连接(即下图虚线中的部分均不连接)，则将1023全部设为-1或（-128），将1800#0CVR设定为1消除404#报警，则可进行不带伺服的联机调试。179伺服的屏蔽和轴的屏蔽伺服的屏蔽：当显示轴数与实际携带轴数不同79轴的屏蔽（即电机的脱开，在不使用该电机的情况下，去掉该电机，及该电机的动力电缆、反馈电缆），有以下两种方法。如下图：去掉第4轴A轴。轴的屏蔽（即电机的脱开，在不使用该电机的情况下，去掉该电机，801谢谢大家！TheEnd……1谢谢大家！TheEnd……81第三章FANUC数控系统参数设定主讲：刘彩霞2013.6.29第三章FANUC数控系统主讲：刘彩霞82一、基本参数设定1、参数的输入方法1）将CNC控制器置于MDI方式或急停状态；2）按几次OFF/SET功能键，显示设定（SETTING）页面；3）将“写参数”设定为1，打开写参数的权限；4）在MDI方式下，按几次SYSTEM功能键进入“参数设定”页面。一、基本参数设定83二、系统调试参数设定

1、启动准备

当系统第一次通电时，需要进行全清处理，全清步骤如下：

注意：全清前，请备份数据

1）上电时，同时按住MDI面板上【RESET】+【DELETE】,直到系统显示IPL初始程序加载页面。ALLFILEINITIALIZEOK？(NO=0,YES=1)二、系统调试参数设定

1、启动准备

当系统第一次通电时，需要84选择1，按下INPUT键ALLFILEINITIALIZEＥＮＤADJUSTTHEDATE/TIME(2013/5/2709:30:13)?(NO=0,YES=1)选择0，按下INPUT键选择1，按下INPUT键ALLFILEINITIAL85IPLMENU0．ENDIPL1．DUMPMEMORY2．CLEARFILE3．MEMORYCARDUTILITY4．SYSTEMALARMUTILITY5．FILESRAMCHECKUTILITY6．MACROCOMPILERUTILITY7．SYSTEMSETTINGUTILITY8．CERTIFYCATIONUTILITY9．OPTIONRESTOREIPLMENU862）全清后CNC页面的显示语言为英语，用户可动态地进行语言切换。3）按OFS/SET功能键4）单击【+】，单击【LANGUAGE】，按下后显示语言选择页面。选择显示的语言种类为汉体（简体）5）单击【操作】，显示操作菜单。6）单击【APPLY】（确定）选择需要的语言。语言切换成简体中文，设定完毕。7）按下MASSAGE功能键，CNC屏幕上一般会出现如下报警信息。2）全清后CNC页面的显示语言为英语，用户可动态地进行语言切87SW100：参数可写入

参数写保护打开（设定（SETTING）画面的第一项PWE=1），同时按RESET+CAN键可消除报警。OTO506/OTO507：硬超程报警

梯形图中没有处理硬件超程信号，设定3004#5（OTH）可消除。SW100：参数可写入88SV417：伺服非法DGTL参数

伺服参数设定不正确，重新设定伺服参数，具体检查诊断352内容，根据诊断内容查找相应的不正确的参数（见伺服参数说明书），并重新进行伺服参数初始化。处理办法：参数2020电机型号，2022电机旋转方向，2023速度反馈脉冲数，2024位置反馈脉冲数，1023伺服轴号，2084柔性进给齿轮的比率2085柔性进给齿轮的比率SV417：伺服非法DGTL参数89SV1026：轴的分配非法

伺服的轴配列的参数没有正确设定参数（1023）每个轴的伺服轴号中设定了负值、重复值、或者比控制轴更大的值。SV5136：放大器数不足

放大器没有通电或者FSSB没有连接，或者放大器之间连接不正确，FSSB设定没完成或根本没有设定。注：（如果需要系统不带电机调试时，把1023设定为-1，屏蔽伺服电机，可消除5136报警）根据需要输入基本功能参数8130-8135。检查参数1010的设置（车床为2，铣床3/4）SV1026：轴的分配非法902、伺服FSSB设定和伺服参数初始化参数1023设为1：2：3，可按需设不同顺序。参数1902#0=0，自动设置FSSB参数。在放大器画面，指定各放大器连接的被控轴轴号（1，2，3）。按[SETING]软键，（若显示报警，要重新设置）在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。按[SETING]软键，（若显示报警，要重新设置）。此时应断电，再上电，如没出现5138报警，则设定完成。伺服参数初始化：先把3111#0（SVS=1），显现伺服设定和调整画面，设定各伺服参数（如果是全闭环，先按半闭环设定，等运行正常后再按全闭环重设）。12、伺服FSSB设定和伺服参数初始化191伺服设定和调整画面1伺服设定和调整画面19211931/3/202319412/26/2022113943、主轴设定首先地4133#参数中输入电机代码，把4019#7设为1进行自动初始化。断电再上电后，系统会自动加载部分电机参数，如果在参数手册上查不到代码，则输入最相近的代码。初始化后根据主轴电机参数说明书的参数表对照一下，有不同的加以修改（没有出现的不用更改）。修改后主轴初始化结束。设定相关的电机速率（3741，3742，3743等）参数，在MDI画面输入M03S100，检查主轴运行是否正常。（不用串行主轴时，将参数3701#1（ISI）设为1，屏蔽串行主轴。3701#4（SS2）设定为0是不使用第二串行主轴，否则出现750报警）注：若在PMC中MRDY信号没有置1，则参数4001#0设为0。13、主轴设定首先地4133#参数中输入电机代码，把4019#95三、机床常用参数简介1.1-999:有关通讯、远程诊断、数据服务参数。如：0000#1=1程序输出格式为ISO代码103=10数据传送波特率20=4I/O通讯口（用CF卡）138#7=1用存贮卡DNC1/3/2023196三、机床常用参数简介1.1-999:有关通讯、远程诊断、数据962.1000-1200：轴控制/设定单位的参数。如：1001.0公/英制；1002手动、参考点档块；1005回参考点方式；1006回参考点方向、旋转轴；1010CNC控制轴数；1020各轴名称；1023各轴伺服轴号。1320存贮行程限位正极限1321存贮行程限位负极限

1/3/20231972.1000-1200：轴控制/设定单位的参数。12/26/973.1201-1300有关坐标系参数。如：1221为G54工件坐标原点偏移量。

1222为G55工件坐标原点偏移量。1223为G56工件坐标原点偏移量。1224为G57工件坐标原点偏移量。1225为G58工件坐标原点偏移量。1226为G59工件坐标原点偏移量。4.1300-1400有关工作区限制参数。

如：1320

各轴存储式行程检测1的正方向边界的座标值

1321各轴存储式行程检测1的负方向边界的座标值

13.1201-1300有关坐标系参数。1985.1400-1600有关速率参数。如：1401#0=0从接通电源到返回参考点期间，手动快速运行无效

1402#1=0JOG倍率有效1410空运行速度1420各轴快速速度1422最大切削进给速度1423各轴JOG速度1424各轴手动快速移动速度1425各轴回参考点FL速度1430各轴最大切削进给速度。1/3/20231995.1400-1600有关速率参数。12/26/202211996.1601-1799有关轴加减速的参数。如：1601#2=1切削进给时程序段的速度连接重叠1620快速移动时间常数1622切削移动时间常数1624JOG移动时间常数16.1601-1799有关轴加减速的参数。11007.1800-3000伺服参数。如：1815#1全闭环设置，分离型位置检测器1815#5电机绝对编码器1825=3000各轴位置环增益1826=20各轴到位宽度1828=10000各轴移动位置偏差极限1829=200各轴停止位置偏差极限1851反向间隙1902FSSB设定，（自动设定时：1023，1905，1910-1919，1936，1937，可在FSSB画面自动设定；电机驱动参数在SV-RPM画面设定。）1/3/202311017.1800-3000伺服参数。12/26/20221201012003#3=1P-I控制方式2003#4单脉冲消除功能，停止时微小震动设12009#0虚拟串行反馈功能，不带电机设12020电机代码，查表2021各负载惯量比，200左右2022各轴电机旋转方向，111或-1112023各轴速度反馈脉冲数，81922024各轴位置反馈脉冲数，半闭环12500；全闭环（电机一转应走的微米数）2084、2085各轴柔性进给传动比1/3/202311022003#3=1P-I控制方式12/26/20221211028.3000-3099有关I/O的参数。如：3003#0互锁信号无效，*IT（G8.0）3003#2各轴互锁信号无效，*IT1-4（G130）3003#3各轴方向互锁信号无效，*IT1-4（G132,G134）3003#5减速信号极性3004#5=1超程限位信号无效18.3000-3099有关I/O的参数。11039.3100-3400有关显示参数。如：3100#7显示器类型，0单色，1彩色3100#2，#3键盘选择3102，3190中文显示，3104#3相对坐标预置，3105#0实际进给速度显示3105#2主轴和T代码显示3106#5主轴位率显示3108#7实际手动速度显示3111#0伺服调整画面显示3111#1主轴监控画面显示3111#5操作监控画面显示3112#0伺服波型画面显示，需要时1，最后要为0。3201，3202，3220，3221，3290程序保护。19.3100-3400有关显示参数。110410.3400-3600有关编程参数。如：3401#0使用小数点的地址字，省略了小数点时=0微米，=1毫米

3402#0在接通电源及清除状态时的模态=0G00，=1G0111.3600-3700螺距误差补偿参数。如：3620各轴参考点的螺距误差补偿号码0~10231/3/20231105设定33为参考点的螺距误差补偿点的号码10.3400-3600有关编程参数。12/26/202211053621

各轴负方向最远端的螺距误差补偿点的号码0~1023

3622

各轴正方向最远端的螺距误差补偿点的号码0~1023

3623各轴螺距误差补偿倍率0~1023

3624各轴的螺距误差补偿点的间距13621各轴负方向最远端的螺距误差补偿点的号码0~102310612.3700-4900主轴参数。如：3701#1=0使用第1、第2主轴串行接口3701#4=1在串行主轴控制中，使用第2主轴3708#0=1检查主轴速度到达信号3730模拟输出调整700~12503736最大主轴速度3741/2/3齿轮换档速度3770，3771恒线速控制4002#1=1使用位置编码器4019#7=1主轴电机参数初始化4133主轴电机代码112.3700-4900主轴参数。110713.5000-6000有关刀具、固定循环、刚性攻丝、缩放/坐标旋转、单向定位、极坐标插补、法线方向控制、分度工作台分度的参数。14.6095-6097宏程序调用参数。15.6100-6499有关格式、跳转、刀补、外部数据输入/输出参数。13.5000-6000有关刀具、固定循环、刚性攻丝、缩放/10816.6500-6700图形显示参数。如：MD6561-6595图形色彩编码。17.6700-6800运行时间、零件计数参数。18.6800-7000刀具寿命、位置开关参数。19.7001-7117有关手动、自动、手轮进给参数。如：7100#0JOG中用手轮7100#4手轮超速脉冲忽略7110手轮数量20.7180-7636机械碰块、软操作面板、程序再启动、多边形加工参数。16.6500-6700图形显示参数。10921.7704-7745通用回退参数。22.8001-8028PMC轴参数。23.8130-8134有关FSOI基本功能参数。如：8130总控制轴数8131#0=1使用手轮进给8133#0=1使用恒线速。1/3/2023111012/26/202212911024.8200-8813斜轴、简易同步、其它参数。25.8850-12291故障诊断、维修、伺服检测参数。26.12305-12900手轮功能、加速度、操作履历。27.13101-13634显示编辑2、加工条件。28.14010伺服参数2。带距离编码的绝对位置光栅尺FL速度最大移动距离。24.8200-8813斜轴、简易同步、其它参数。111四、伺服参数的初始设定为了进行伺服参数的初始设定，确认如下信息。①NC的机型名称（例如Series16i-B）②伺服电机的型号名称（例如α8/3000i）③电机内置的脉冲编码器的种类（例如αA1000i）④分离式位置检测器的有无（例如无）⑤电机每转动1圈的机床的移动量（例如10mm/电机每转动1圈）⑥机床的检测单位（例如0.001mm）⑦NC的指令单位（例如0.001mm）四、伺服参数的初始设定为了进行伺服参数的初始设定，确认如下信112参数初始设定流程参数初始设定流程113FANUC数控系统参数设定汇总课件114FANUC0i-MateD系列画面说明功能键：：按此键显示位置显示画面。：按此键显示偏置/设定画面。：按此键显示程序画面。：按此键显示系统画面。：按此键显示信息画面。：按此键显示图形画面。FANUC0i-MateD系列画面说明：按此键显示位置显示画115◆伺服参数的作用实现数控系统与机床结构和机床各种功能的匹配，使数控机床的性能达到最佳。◆伺服参数初始化设定的页面介绍（1）在MDI方式下，按下【OFS/SET】，再单击【设定】，选择设定页面，确认“写参数=1”，如图1所示。◆伺服参数的作用116

图1设定画面

图2修改参数（2）设置参数#3111.0=1（设1后应关机，再开机）允许显示伺服参数初始化设定页面和伺服参数调整页面。图1设定画面图2修改参数（2）设置参数#3111117

◆显示伺服参数初始化设定页面的步骤：1）按功能键【SYSTEM】和软键【+】，出现如图4所示画面。图3系统功能键

图4参数界面◆显示伺服参数初始化设定页面的步骤：图3系统功能键118

2）按软键【SV设定】出现如图5所示伺服设定画面。3）伺服参数初始化设定页面与参数的对应关系如图6所示。

◆伺服参数的主要内容FANUC数控系统的伺服参数是很丰富的，具体伺服电机参数可以参考伺服电机参数手册，现在仅介绍参数初始化和微小调整使用的一些参数。2）按软键【SV设定】出现如图5所示伺服设定画面。119

图5a)伺服设定画面

图5b)伺服设定画面

图5c)伺服设定画面

图5d)伺服设定画面图5a)伺服设定画面图5b)伺服设定画面120参数#2000#2020#2001#1820#2084#2085#2022#2023#2024#1821

图6伺服设定画面

参数图6伺服设定画面121初始设定位初始设定位122#0（PLC01）：设定为“0”时，检测单位为1μm，FANUC系统使用参数2023（速度脉冲数）、2024（位置脉冲数）。设定为“1”时，检测单位为0.1μm，把上面系统参数的数值乘10倍。#1（DGPRM）：设定为“0”时，系统进行数字伺服参数初始化设定，当伺服参数初始化后，该位自动变成“1”。#3（PRMCAL）：进行伺服初始化设定时，该位自动变成“1”（FANUC—OC/OD系统无此功能）。根据编码器的脉冲数自动计算下列参数：PRM2043、PRM2044、PRM2047、PRM2053、PRM2054、PRM2056、PRM2057、PRM2059、PRM2074、PRM2076。

#0（PLC01）：设定为“0”时，检测单位为1μm，FAN123电机号的设定设定电机号。根据电机型号、图号（A06B－****－B***的中间4位数字），从后面的表中选择将要使用的伺服电机的型式号注释：伺服轴按每２根轴受到控制，因此，伺服的受控轴号，其奇数、偶数相互连续的轴的电机号，必须统一用于伺HRV1、或者用于伺服HRV２、３。电机型式号，其括号外者为伺服HRV1用，括号内者为伺服HRV2、HRV3用。可以用表中所示的系列、版本或更新版的伺服软件进行加载。□的值，根据有无选项会发生变化。1电机号的设定设定电机号。根据电机型号、图号（A06B－***124AMR的设定

设定电枢倍增比CMR的设定设定伺服系统的指令倍率CMR。CMR=指令单位/检测单位。CMR为1~48时，设定值=2×CMR；CMR为1/2~1/27时，设定值=1/CMR+100。FANUC系统CMR(1820)车铣XZXYZ0iC以前系统10222220iD22222AMR的设定

设定电枢倍增比CMR的设定设定伺服系统的125柔性进给齿轮的设定设定柔性进给齿轮（F·FG）。通过使来自脉冲编码器、分离式检测器的位置反馈脉冲可变，即可相对于各类滚珠丝杠的螺距、减速比而轻而易举地设定检测单位。柔性进给齿轮的设定设定柔性进给齿轮（F·FG）。1261)半闭环时1F·FG的分子、分母，其最大设定值（约分后）均为32767。2αi脉冲编码器与分辨率无关，在设定F·FG时，电机每转动１圈作为100万脉冲处理。3齿轮齿条等电机每转动１圈所需的脉冲数中含有圆周率π时，按照下式计算：π≒113/3351)半闭环时1F·FG的分子、分母，其最大设定值（约分127半闭环举例直接连接螺距5mm/rev的滚珠丝杠，检测单位为1μm时电机每转动1圈（5mm）所需的脉冲数为5／0.001=5000脉冲。电机每转动1圈就从αi脉冲编码器返回1000000脉冲，因此，FFG=5000／1000000=1／200半闭环举例直接连接螺距5mm/rev的滚珠丝杠，检测单位为128旋转轴、电机工作台之间的减速比为10:1，检测单位为1/1000度的情形电机每转动1圈时，工作台就转动360/10度。电机每转动1圈所需的位置脉冲数为360/10／(1/1000)=36000脉冲F·FG的分子/F·FG的分母=36000/100万=36/1000旋转轴、电机工作台之间的减速比为300:1，检测单位为1/10000度的情形：电机每转动1圈时，工作台就转动360/300度。电机每转动1圈所需的位置脉冲数为360/300／(1/10000)=12000脉冲F·FG的分子/F·FG的分母=12000/100万=12/1000旋转轴、电机工作台之间的减速比为10:1，检测单位为1/101292)全闭环时使用0.5μm标尺，检测出1μm的情形(L为某一定距离)设定F·FG的分子/F·FG的分母=（L/1）/（L/0.5）=1/22)全闭环时使用0.5μm标尺，检测出1μm的情形(L130电机移动方向的设定1电机移动方向的设定1131速度脉冲数、位置脉冲数的设定*1)位置脉冲数的设定半闭环的情形请将脉冲数设为12500。*2)位置脉冲数的设定全闭环的情形为位置脉冲数设定一个当电机转动1圈时从分离式检测器返回的脉冲数。（位置脉冲数的计算，与挠行进给齿轮无关。）速度脉冲数、位置脉冲数的设定*1)位置脉冲数的设定半闭环132例1

在使用螺距为10mm的滚珠丝杠（直接连接）、具有1脉冲0.5μｍ的分辨率的分离式检测器的情形下，电机每转动1圈来自分离式检测器的返回脉冲数为10／0.0005=20,000。因此，位置脉冲数=20,000例2使用每转动１圈具有１００万脉冲的分辨率的串行旋转标尺时的位置反馈脉冲数的设定，例外地由于下式计算：12500×（电机工作台之间的减速比）比如，电机工作台之间的减速比为10:1时位置脉冲数就成为：12,500×(1/10)=12501/3/20231133例1

在使用螺距为10mm的滚珠丝杠（直接连接）、具有1133参考计数器的设定设定参考计数器。在进行栅格方式参考点返回时使用。1)半闭环时1参考计数器的设定设定参考计数器。在进行栅格方式参考点返回时使1342)全闭环时2)全闭环时135FSSB启动过程/信息使用FSSB的系统，下列参数需要给轴设定。（其它参数按正常设定）No.1023No.1905No.1910到1919No.1936，1937设定这些参数时，三种方法比较实用1.自动设定在FSSB设定画面，通过输入与轴和放大器相关联的数据，轴设定值的计算被自动执行，参数号1023，1905，1910到1919，1936和1937被自动设定。2.手动设定2输入参数号1023，1905，1910到1919，1936和1937的期望值。设定参数前，要明白每个参数的功能。3.手动设定1（注）基于1023号设定，执行轴的缺省设定。参数号1905，1910到1919，1936和1937不需要被设定。自动设定不执行。FSSB启动过程/信息使用FSSB的系统，下列参数需要给轴136自动设定当下列参数设定后，使用FSSB设定画面可以执行自动设定。No.1902#0=0No.1902#1=0对于FSSB设定画面的自动设定，按照下列程序进行操作。1在No.1023中设定伺服轴数。确认No.1023中设定的伺服轴数，与通过光缆连接的伺服放大器的总轴数对应。2在伺服初始化画面，初始化伺服参数。3关闭CNC电源，再打开。4按功能键SYSTEM5按延续菜单键>几次，直到显示[FSSB]。自动设定当下列参数设定后，使用FSSB设定画面可以执行自动1376按软键[FSSB]切换屏幕显示到伺服设定画面（或是前面选择的FSSB设定画面），显示如下的软键：7按软键[AMP]。8在放大器设定画面，给连接到各个放大器的轴设定一个控制轴号。放大器设定画面中，驱动部分从上到下按升序列出驱动号。因此，当设定控制轴号时，要考虑哪个放大器轴连接到哪个CNC轴，顺序上是离NC近的放大器先打开。在此设定画面上，0和重复的号码不能输入。6按软键[FSSB]切换屏幕显示到伺服设定画面（或是前面选1389按软键[SETTING]。（当输入了一个值以后，此软键才出现）10按功能键[SYSTEM]9按软键[SETTING]。（当输入了一个值以后，此软键才13911按延续菜单键>几次，直到显示[FSSB]。12按软键[FSSB]切换显示画面到放大器设定画面，显示的软键如下：13按软键[AXIS]。14在轴设定画面，设定各个轴的信息。11按延续菜单键>几次，直到显示[FSSB]。1314015轴设定画面列出了CNC轴，从上到下按照升序排列轴号。各轴执行下列任何一项操作时，此画面的设定都是需要的：使用分离型检测器一个轴单独使用一个DSP（伺服控制CPU）（例如，使用当前环125μs时段或使用了学习控制）使用CS轴控制轴使用前后控制15轴设定画面列出了CNC轴，从上到下按照升序排列轴号。141FANUC数控系统参数设定汇总课件14216按软键[SETTING]。（当输入了一个值以后此软键才出现）此操作开始自动运算，参数No.1023，1905，1910到1919，1936和1937被自动设定。参数No.1902的第1位设到1，说明以上这些参数都被设定了。当电源关机再开机，对应各个参数的轴设定就完成了。

16按软键[SETTING]。（当输入了一个值以后此软键才143设定例子1

通用配置（半闭环）1/3/20231144设定例子1

通用配置（半闭环）12/26/2022163144第1步设定参数No.102