机器控制器mp2300s2310启动指南

支持支持MECHATROLINK-MPE720PROGRAM&SET目本书简 112345前112345介绍系统范 确认机器名 确认所需机 样本程 安装开发管理软 2123 2123安装机器控制器并连接电源 安装伺服驱动器并连接电源 连接各种机 3 3123识别所连接的机 123与电脑的连接：设定电脑的IP地 连接电 4123 4123轴的基本设定：根据系统进行参数设 轴的基本设定：保存到闪存 轴的基本设定：确认设定内 51 51进试运 6 6123456传送样本123456样本程序的特 确认程序内 进行程序说 执行程 保存已编写的程 712345 712345图面与扫 寄存 运动参 程序方 使用命令一 8 81234连接变频1234进行程序运 进行程序说 执行程 本本书的本书的读者对象为首次使用安川電機的机器控制器和AC伺服驱动器构建的用户变频MP2300SA1000通过MECHATROLINK-II构建1轴～16

通过MECHATROLINK-II以使用MP2300S（MP2310）和AC伺服驱动器构建的2轴系统为例进行说明。但对单轴和3轴以上的多轴系AC伺服驱动器

解释解释说明首次出现的提示作业注意事本本书的查阅方33331使用“自动配置”功能，使机器控制器识别所连接的机执行自动1在电源OFF的状态下，将拨动开关[INIT][CNFG]设为ON23执行自动配置期间，机器控制器的LED4自动配置结束后，将拨动开关恢复为OFF状态INITCNFG仅出现在各章的首页，索引相互对应及书与及书边索引相互对应。仅这些副标题即可大致了解该章作的步骤该当步骤的编号以索要查找的步骤分，便于系系统设计流11安安装开发管理软件MPE720432432确认AC伺服驱动器是否能根据机器控制器的指令正确动作。使用JOG运行单步运行这2种模式进行试运行。78657865111 第1第212345MP2300S系统构成机器控制 ：MP2300S1EtherntIP地址 动作内容操作方法MPE720MPE720 机器控制器：各部分的名称及功LED指示利用8个LED显示机器控制器的状态LED指示利用8个LED显示机器控制器拨动开（6点设定Ethernet123 连接MECHATROLINK-II通信电缆连接MECHATROLINK-连接DC24V电源线。5连接MECHATROLINK-II通信电缆时，不需要机控制器侧的终端连接MECHATROLINK-II通信电缆时，需要使用AC伺服驱动器：各部分的名称及功SDGV型伺服电机（MECHATROLINK-II通信指令型 SGMAV型伺服电打开外罩的情 ■电机电缆用插用于设定MECHATROLINK-II利用7段LED显示伺服的用于设定MECHATROLINK-II连接支持MECHATROLINK-II系统的各类

1言1 机 本书的系统范例使用MP2300S与50W的伺服单元及伺服电机 □AC伺服单任意1 2

□AC伺服212345

（SGDV-A11

（SGMAV-A 电缆与软件类电缆型号因伺服电机的额定输出以及机器之间的距离而异。器2（JZSP-CSM--MPE7201 □电脑（注

□ 2（JZSP-CSM--□DC24V

□MECHATROLINK-（JEPMC-W6003--

□MECHATROLINK-2个（注□ （注2

。1MPE7201MPE72041 样本程序1 步步12345 12345 样本样本程序时，需事 会员1515什么是什么是针对使用机器控制器的应用系统进行设计 的开发管理软件 “Instal”12 “Instal”12345软件无法自动启动时，请启动CD-ROM根 插入CD-ROM 点击“Next” 协议中的内容,然后点击“Iaccepttheitemsofthelicenseagreement”-“Next”。MPE720序MPE720序列号标示在CD-ROM外壳上 1 指定安装位置并单击“Next”12345 点击“Install” 固定件有正面与背面之固定件有正面与背面之正背22 将DIN123（已插到位如右图所示，请以如右图所示，请以300mm的间隔固定DIN导轨300mm以300mm以控23安装DIN 将机器控制器固定到DIN挂在上 将机器控制器固定到DIN 721-721-AC输 MPE720接接6 DIN导轨的种类与如下图所示，DIN导轨包括与安装面之间的间隙为7mm～15mm的多中，在间隙为10mm的DIN导轨上装MP2300S时，为了避免振动或冲击等造成的影响，请按下图所示，在MP2300S的背面底部安装缓冲垫123 3输入2输入电阻为100以下122 123 电缆的FG线 伺服单元电源的接线（100V/200V单相/200V三相RRS （控制电源用）MPE720MPE720 最后利用MECHATROLINK-II网络连接机器控制器与伺服单元MECHATROLINK-II连接方 1233利用MECHATROLINK-II通信电缆连接各机器安装MP2310控制器时，不需要连接机器控制器侧的MECHATROLINK-II通信终端。构建构建2轴以上的系统时，同样按照上述方法接对MP2300控制器进行以下连接时，需要在伺驱动器的两端安装终端电阻 123123站旋转 设为设为（CC：第2轴CC3333 执行自12 INIT开CNFG开接通机器控制器的电源之后，执行自动配置OFFOFF 无需操作SW2 定I/O寄存器与初始参数。可省去向所连接的机器分配 正在执结OFFOFF“CNFG”设为ON3识别此此时请将伺服驱动器的电源也设为ON 执行自动配置期间，机器控制器的LED指示灯 MPE720MPE720 Windows7的设定 123 “NetworkandInternet 接“NetworkandSharingCenter”“LocalAreaConnection”-“Properties” 定 请选中“UsethefollowingIPaddress”，然后输入IP地址子网掩码33WindowsXP1123123“Start”“ControlPanel“Connecttonetwork“LocalAreaConnection”-“Properties”。 选中“UsethefollowingIPaddress”，然后输入以IP地址子网掩码33MPE720“Start”-“AllPrograms” 启动MPE720 启动MPE7201232MPE720 地址“Ethernet（”192.168.1.2）LocalAreaConnection点击点击“Search图标后，显示所连接的控制器 绿色=联机状态=发生通信故障蓝色=CPU停止灰色=该该页面包含有工具菜单444411什么是轴基本设定向导什么是轴基本设定向导使用轴基本设定向导功能，可简单容易地对连接在MECATOLNK12123轴的基 在工具菜单中点击“AxisSetupWizard” 在工具菜单中点击“AxisSetupWizard” 4 本书利用“固定参数4 本书利用“固定参数 12编3轴MPE720什么是固定参数固定参数值是由所使用电机和其他设备的固有值来决定，可用来设定 的类型及设备的固有信息、指令方法（例滚珠丝杠、齿轮比：据根据 点击轴基本设定向导中的“2.FixedParameterSetting 点击轴基本设定向导中的“2.FixedParameterSetting图标。参参 44Uni”ReferenceunitNumberofdigitsbelowdecimalpiontr”Mechanicl机械构成）：“BallScrew（）Gearratio（ 点击“1.ReferenceUnitandElectronicGearSettin”123123本本： 点击“AxisTypeSetting”使用绝对值 时，请选择“Absolute 使用增量型 e”0：Rotary（旋）Incrementalencoder增量型编）：0：Incrementalencoder增量型编）“AxisTypeSelectio”轴类型的选择）AxisType（轴的类型）：MPE720MPE720Settin” 点击Settin” 点击“3.AbsolutePositionDetectionSetting”4在“AxisTypeS在“AxisTypeSettin”轴类型设定中选择了“AbsoluteEncode”绝对值编 123 “Sav “Sav”：至此，第1轴的固定参数设定结束 1123 向闪存中保 向闪存中保存参数的方 请从Mytool画面点击“Transfer”2“SavetoFlash： 445“OK”5“OK” 请对控制器电源进行OFF-ON操作，重新接通电 44MPE720什么是MC-用、使用运动命令的试运行均从该MC-Configurator画面进行设定。3利用利用MC-Configurator123 从Mytool画面点击“Module 从Mytool画面点击“ModuleConfiguration 点击位于 点击位于WorkSpace的伺服栏中的“Fixed设设 勾选“All 勾选“AllAxis”后点击“OK” 41123“6:Traveldistanceper“6:Traveldistancepermachinerotatio”机械1圈的移动量示电机旋转1圈时负载的移动量，可根据机械系坐标自动计算所需的脉冲数。该值通过由轴的基本设定向导设定的“Referenceunitselectio”指令单位的选择“Numbert”o”： Configurator的固定参数进行设定。MPE720MPE7204参 定 定12设定流 轴基将MC-Configurator 基“FixedParameter1：Functionselection 定 定“Enable” 认 认Paramete” 然 右 框中的“OK”点击“I/OSign”图标，设定Pn.50A与Pn.50B。在本书中，对正转侧进行7针接线、反转侧进行8针接线，设为ON后即可运行。设设定OT时，请确认伺服单元CN1端口的接线最后执行闪存保存，进行电源OFF-ON55551进试运1执试运执试运进 n” 运行前，请务必确认驱动部的安全 4 有JOG运行与步进运行2种类JOG运步进运可输入速度移动量旋转方向反复次数，执MPE720MPE720665 1致机械损坏或事故，因此请将指令速度设定得低一些。 单击“Step”，设定“Speedreference/Stepe” referenc”distanc”（注显示为Settin“RepeatitiveRunnin”反复运行）：勾选“RepeatitiveRunnin”反复运行）e”e”（ 66 样本程序 1 请从Mytool画面点击“Transfer”234566 请单击“Writeintocontroller 请单击“Writeintocontroller “MPStartupGuideSample 选择“Open” 点击“Individual勾选“Program”“Resister”“Comment”。去掉“SystemConfiguration”勾选“Savetoflashaftertransferringtothecontroller.”。点击“Start”图标。器后进行传送。已进行系统构成设定（轴的基本设定向导、模块构成定义等器将被全部MPE720MPE72077812349“OK”56传 样确认传 确认传 Mytool画面中的“Programming“LadderProgram”/“MotionProgram”。 6以 本 序 行有有关程序编写所需基本知识的详细内容，在P44～P54有述。样本程1机器控制器包括梯形图程序与运动程序2通过组合这245 梯形图梯形图本 顺信信

AC伺服AC伺服驱动初始设VEL=1000//速度设 指ACC=100// 度设定位控… 反…11223AC3AC伺服驱动AC伺服驱动器按照指令进行动作MPE720MPE720 123456①JOG123456速度 [1]①JOG②定[1]①JOG②定位②定位速 加速度度移动[1][1][2] 程序流程确认程序流程确认轴的运行状（检查ILxx02（警告与ILxx04（警报6在程序侧自动执轴状态所需的操ON将运行联锁设为将启动联锁设为ON将运行联锁设为将启动联锁设为JOG控制模式=切换为JOG控制模伺服定位运执行定原点设执行原原点设JOG控制模式=OFF解除JOG控制模停止正转/反转运执行JOG正转/（ 同时发出正转/反转指JOG操向伺服驱动器输出伺服ON指将MB000100设为将MB000001设为将MB000000设为123456将MB000120设为在程序侧自动执反转：将MB000122设为反转：将MB000122设为将MB000120设为将MB000130设将MB000130设为将MB000130设为将MB000140设为将MB000140设为■=本书使MPE720什么是联锁什么是联锁锁这2种联锁，以外部（本书中是指通过PC操作作为定位运行的开始条件。什么是伺服是指通过将伺服单元的运行准备信号设为ON，由伺服单元向伺服电机通电，以进入可控制的状器寄寄存器66MPE7201123456确认M寄存器认M寄存器分配使用的寄存外部输入信轴通用外部联清除轴通用警轴通用紧急停手动伺服轴1JOG模轴1JOG动执行MPM001（原点设定执行MPM011（定位~~外部输出信MPM001（原点设定运行期MPM011（定位运行期轴的状态显示/~轴1JOG期MPM001（原点设定~MPM001（原点设定）启动/运行联~MPM011（定位启动/运行联轴1轴1执行条件轴1JOG正转相关状态显示/联~轴1JOG反转相关状态显示/联~MPM001（原点设定状态显~用于控制MPM001（原点设定~~用于控制MPM011（定位~66程序流4下面对节选第1轴的样本程序进行伺服控制图面H01.01：AX1：伺服控制图“ON”，则MPM001调用“MB00100A为“ON”。设为“ON”，则清除第1警报“OB8000F”为“ON”如果将轴1手动伺服ON设为“ON”，则第1轴伺服ONOB80000为“ON”。确认没有处于有效状态的0”·轴1启动联锁·轴1运行联锁设为“ON”检查轴是否能正常动作123456如果将轴如果将轴1定位设为“ON”，则MPM011调用“MB001011为“ON”。原点设定原点设定控制图面H03.01：AX1：MPM001（原点设定调用图66MPE720利用MSEE命令将要设定的控制寄存器设为“ON”，1123456 轴 原点 轴 原点设确认运行状态使用MSEE命令查看运动程序位置位置控制图面H04.01：AX1：MPM011（定位）调用 轴 定确认运行状态使用MSEE命令查看运动程序利用MSEE命令将要设定的控制寄存器设为“ON”，面切切换正转/反转JOG模式控制正转JOG模式控制正转/反转JOG模式ON时根据条设定参数的变更STEP（移动方向选择“Motion（运动指令“Speed（速度指令设定请参照P48。1234566进进66““命令语言轴选择]值的设定（绿色请设定组定右击“MotionProgram”点击“GroupDefinition”

请充分利用命令输入辅助123456通过使用命令输入辅助功能123456

5生成Watch画生成Watch画1212345123456 用于动作确认的Watch列自动生成值与注释MPE720MPE720 第第1轴12345JOG模12345

1 2MB000100（轴MB000100（轴1伺服MB000120（轴MB000120（轴1JOG模式MB000121（轴1JOG正转MB000122（轴1JOG反转

MB000100（轴1伺服4 5第第212345JOG模000000（启动12345

MB000200（轴2伺服12345MB000200（轴2MB000200（轴2伺服12345MB000200（轴2伺服MB000221（轴2JOG正转MB000222（轴2JOG反转MB000220（轴2JOG模式MB000220（轴2JOG模式 要进一步学习程序时，请进入P44666保保存到12“Saveto2“SavetoFlash2334564写4写5“OK”5“OK”项目文项目文1 MPE720MPE720 请结束MPE72033465“OK”5“OK”12345666结结束 11”7711程程序的123412345子图孙图样本程序的结样本程序的结①各控制图面[父图面 [子图①各控制图面H①各轴控制图H01.H01.xx:AX：轴H01.xx:AX：轴控制图①警报/警告②联锁③伺服ON回④运动控制图H02：JOGH02.H02.xx:AX：JOGH02.xx:AX：JOG①JOG模②正转/反转③速度指令值H03：原点设定控制图H03.xx:AXH03.xx:AX①MPM001（002）原点②控制信号、H03.H04：位置控制H04.xx:AXH04.xx:AX①MPM011（012）定位②控制信号、H04.MPE720MPE720图图面与高速扫低速扫优先1234内仅在接通电源时执行1次编程的用于初始设定用于运动控制用于运动控制1212345仅在仅在接通电源时执按高速扫描周期执按低速扫描周期执

）有剩余时为空）有剩余时为空（ 器寄存器是指用于保存位数据（ON/OFF状态与数值数据 机器控制器的程序通过组合寄存器与命令语言进行描述 命令语12345]12345②数据寄存器：（例）MW0010

④仅数据类型为位型时，用0～F的16进制数书写 ①寄存器的种

还是用4位16进制数书写。）输输入输出寄种书大说I输入寄16进IW0000～从外部设备（开关等接收数据时使IW8000～用作伺服的状态监视O输出寄16进OW0000～向外部设备（指示灯等输出数OW8000～用作伺服的指令设定区域（设定参数I/O寄存器示意 ■M/D寄存器示意轴1伺服

图面之间有关 图面之间没有关MPE720MPE720种书大说M数据寄10进制MW00000～在程序内部保存数据，可通过多个程序进行存取D本地数据寄存10进制DW00000～在程序内部保存数据，仅可在该程序内部进行存取另外另外还包括“S：系统寄存器”与“C：常数寄存器”等内部寄存12345种说种说B位处理0～F的16进制数的“ON/OFF”信息W整数处理16（216=–32768）以下的整数L双精度处理32~7）F单精度处理32~7）位型 （例第8位型 （例第8位：书写为□B001008追加最终位并用0～F书写位编号字型FEDCBA98764321 使用2个字…书写方法分为以下2种…寄存器种类为“I”“O”时：用4位16进制数书“I”或□□XXX

寄存器种类为“M”“D”时：用5位10“M”或□□XXXX追加1位并用O～F的16进制数用0000～FFFF的16

追加1位并用O～F的16进制数7理 程 什么是运动参数什么是运动参数什么是运动参数2设定参数：设定运动控制所需（伺服ON、速度设定等。监视参数：用于监视轴的执行（警报状态、反馈速度等23 第1动 设定参动监视参

设定参第1轴：OW8000- 第2轴：OW8080-…第3轴：OW8100- …第2

监视参第1轴：IW8000- 第2轴：IW8080-…第3轴：IW8100- …第1轴设定参数节 第2轴监视参数节什么是运动指令什么是运动指令是设定定位、插补、原点设定等运动控制方式的通过将运动参数设为指定的值，可以变更控制方例1：定位控4：插补控5：原点设定 44“JOG”正在锁定/选择控制方式

是各设定参数中的信息通过变更这里的内容MPE720MPE720在本例在本例中选择“JOG”设定参数与监视 请从Mytool画面点击“ModuleConfiguration图2“SettingParameter”1234577 12312345加速度度 点击“ServoEnable“JOGMode”，向运动指令发出[7]可监视指令状态、位置信息与速度信息等MPE720MPE720 请打开“MotionCommondControl“1234510如果将运行方向变更为Revers”反转并单击Appl12345 梯形图程序的运动控制方法（寄存器方式12312345值内7设定运设定进正转/反转切JOG运行示正转反转切换 正转反转切换运运动程序的运动控制方法（文本方式 设定 时间时，请设定达到额定速度的时间，3000min-不是达到求出速度的时间1500min-例)要在300ms内加速到求出的速度1500min-1时，果达到额定速度3000min-1之前的时间为600ms，设定为速 、加速 MPE720MPE720 234517数值运A数值运A接指定的寄存器为ON时导通B接指定的寄存器为OFF时导通输出到指定的寄存上升脉在电源侧的所有条件下均导通时，仅导通1个扫种含内如果不同，则输出“OFF”位。程程序控种含内SEE命调用梯形图程序MSEE命调用运动程序7关于7要通过梯形图程序进行运动程序的