机器人编程说明资料

指令介绍1、运动指令挪动指令包括三条：MOVJ、MOVL、MOVCMOVJ:关节挪动指令，即在运动过程中以关节的方式运动；指令格式：|MOVJ3]|[lP-73(0VJ二切买FL二旷说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于差别使用，VJ表示速度，最大速度为100%，PL为光滑度，范围0-9。MOVL:直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动；指令格式：MHVI・IP—IMill八专说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于差别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为光滑度，范围0-9。MOVC:圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。指令格式：旧QVC"]LPJ2|VL=|5DIJM/SPL-a2|说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于差别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为光滑度，范围0-9。说明：一段圆弧轨迹通一定是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的开端点、中间点、结束点。说明：局部变量(LP):在某个程序中所使用的变量和其余程序中的同样变量不矛盾。例如您在程序一中使用了LP0，您也能够在程序二中使用LP0，这样是不会产生矛盾的。全局变量(GP):在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您假如在一个程序中使用了GP0，尔后您就不能够在其余的程序中使用GP0了，不然程序会出现杂乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一次设定的值。光滑度(PL):简单的说就是过渡的弧度，确立您是以直角方式过渡仍是以圆弧方式过渡。若是两条直线要连结起来，怎么连结，就需要您对此变量进行设置。1、逻辑指令WAIT指令：条件等候指令。指令格式：WAIT阿T.U==ONTT=1D当您所设定的条件知足时，则程序往下履行；当您所设定的条件不知足时，则程序向来停在这里，知道知足您所设定的条件为止。可是，后边还有一个时间的设定，当条件不知足时，在等候后边的设准时间以后，会持续履行下边的程序。JUMP指令：条件跳转指令，包括无条件跳转指令和条件跳转指令两种种类。格式一：』丁章寸]~~无条件跳转指令格式二：皿*I阿厂.印二3^"3回闵条件跳转指令说明：在使用此条指令时，要配合使用标号指令。标号就是您所要将程序跳转到的地点，后边不加条件，只需程序履行到此行，则直接跳到标号所处的地点；后边有条件，当程序履行到该行指令时，程序不必定跳转，只有当后边的条件知足时，程序才跳转到标号所处的地点。CALL指令：子程序调用指令，包括有条件跳转和无条件跳转两种种类。格式一：，”-%〕.无条件调用指令格式二：心I盛无条件调用指令子程序的成立：子程序的成立和主程序的成立独一的差别就是在编写完全部的程序以后，在程序的末端加上RET指令。说明：1、%就是您所要调用的程序。后边不加条件，只需程序履行到此行，则直接调用该子程序；后边有条件，当程序履行到该行时，程序不必定调用该子程序，只有当后边的条件知足时，程序才调用该子程序。2、在使用call无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用来控制滑台及喷枪（例：自转90度、一枪开启等）。

TIME指令：延时指令，以10ms为单位。指令格式：国11例：延时10秒钟TIMET=|IDOO|DOUT指令：数字量输出。指令格式：DOUT|丫』0|一“ON说明：数字量只有两种形式，所以在使用该指令时只有两种状态，即“ON”和“OFF”两种状态。AOUT指令：模拟量输出。指令格式：AOUTAO#p—=0疝。例：使A0#0的输出为2.500AOUTA0#02.500PAUSE指令后就是您所要调用的程序。后边不加条件，只需程序履行到此行，则程序马上停止；后边有条件，当程序履行到该行时，程序不必定停止，只有当后边的条件知足时，程序才停止。AOUTA0#02.500PAUSE指令后就是您所要调用的程序。后边不加条件，只需程序履行到此行，；指令：说明指令，解说说明。指令格式:说明：后边的空格部分就是解说的内容，在履行程序时，此部分的内容不履行，相

当于提示使用者这里是什么意思，主要方便读者更为轻松的理解该程序。*指令：标号指令。指令格式：注：配合JUMP指令一同使用。例：使程序跳转到Lable处*[Lable2、运算指令ADD指令：加法运算指令。指令格式：JADD指令格式：JADDJ|TC73TC二1|说明:履行加法指令时，将前一个变量和后一个变量相加，能够进行加法的指令有:GI、履行加法指令时，将前一个变量和后一个变量相加，能够进行加法的指令有:GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。SUB指令：减法运算指令。指令格式：|SUB指令格式：|SUB可倒GI说明:履行减法指令时，将前一个变量和后一个变量相减，能够进行减法的指令有:GI、履行减法指令时，将前一个变量和后一个变量相减，能够进行减法的指令有:GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。MUL指令：乘法运算指令。指令格式:MUL*1指令格式:MUL*1U*CLI说明：履行乘法指令时，将前一个变量和后一个变量相乘，能够进行的乘法指令有:GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。DIV指令：除法运算指令。指令格式：|DIV三U'Ll|0说明：履行除法指令时，将前一个变量除此后一个变量，能够进行的除法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。INC指令：加1运算指令。指令格式:向削三］1°说明：履行加1指令时，将指令后的变量进行加1，能够进行的加1指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。DEC指令：减1运算指令。指令格式：lDEC二］lcc说明：履行减1指令时，将指令后的变量进行减1，能够进行的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。SET指令：置位指令。指令格式：［set日guE］10-0说明：履行设置指令时，将后一个变量的值赋给前一个变量，能够进行的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。4、IF指令:条件判断指令。a、IF-ENDIF指令指令格式：IF|丁『1。七明：判断条件里面的内容能否足，若条件足，行下边的程序;若条件不足，程序不行IF---ENDIF所包括的内容。若您有多个条件行判断，您能够采纳IF-ELSEIF-ELSE-ENDIF。例:若是足条件X0=ON，就行TC#(0)加1,若足条件X0=OFF，就行TC#(0)减1,若两个条件都不足，将TC#(0)里面的自加。程序以下：IFX0==ONINCTC#(0)ELSEIFX0==OFFDECTC#(0)ELSEADDTC#(0)tc#(0)ENDIF5、WHILE指令:循指令。

指令格式:指令格式:明:当WHILE后的条件足要求，即条件ON,行WHILE里面的程序，直到WHILE条件后的指令不足要求，退出循。例：当TC#(1)>=20，行WHILE里面的程序。(TC#(1)的初始50)程序以下：SETTC#(1)50.000WHILETC#(1)>=20DECTC#(1)循环体DECTC#(1)ENDWHILE在循体中，必定要TC#(1)行置，否，程序将会成死程序，即在循体中，必定要TC#(1)行置，否，程序将会成死程序，即程序始在个地方行。例：SWITCH•••ENDSWITCH指令的用SWITCHTC#(2)CASE10:AOUTAO#(0)=1.000CASE20:AOUTAO#(0)=2.000CASE30SWITCHTC#(2)CASE10:AOUTAO#(0)=1.000CASE20:AOUTAO#(0)=2.000CASE30:AOUTAO#(0)=3.000CASE40:AOUTAO#(0)=4.000CASE50:AOUTAO#(0)=5.000CASE60:AOUTAO#(0)=6.000CASE70:AOUTAO#(0)=7.000CASE80:AOUTAO#(0)=8.000CASE90:AOUTAO#(0)=9.000DEFAULT:AOUTAO#(0)=10.000ENDSWITCH说明：当TC#(2)==10时，AOUTAO#(0)=1.000；当TC#(2)==20时，AOUTAO#(0)=2.000；当TC#(2)==30时，AOUTAO#(0)=3.000；当TC#(2)==40时，当TC#(2)==50时，AOUTAO#(0)=4.000；AOUTAO#(0)=5.000；当TC#(2)==60时，AOUTAO#(0)=6.000；当TC#(2)==70时，AOUTAO#(0)=7.000；当TC#(2)==80时，AOUTAO#(0)=8.000；当TC#(2)==90时，AOUTAO#(0)=9.000；其余状况下，AOUTAO#(0)=10.000。应用举例：程序编写将模式选择开关打到左侧，在示教模式下。在进行程序编写保证已经达成零位校准。警示：保证自己与机器人有足够的安全距离和宽阔的活动空间。一、文件名的成立1、在主画面；文♦操作矿醐:设置|监祺|■育准暮|捐穿|M程序*I注睡I更改讦间［大小(B)*「A摭：1、n1血I：时间L.:22UG品&日翌时54升54秒0系统初始化完成■4\23昭月。吕日瑚询:分54秒1碧口谓误！,/3\24炀月舸日。嗣殂♦融秒1改口调误！小锭盘开手动停止燃式错误速度2弭"了鼻坐涂0潮理标二。06-08茹廊曷I采『I吏名I音■IIm隙iI*.麻2、按下屏幕中的“新建”按钮，则会弹出一个对话框，提示您要输入的文件名，文件名包括英文字母和数字键，不行输入非法字符(例：、；、“、”等)。在成立文件名的时候您也能够给文件命名为中文名字。|新建程序名|test■■Iii>1■■V■一般文件名的输入方式：、直接输入您所需的英文字母和数字键；、输入达成后按下屏幕上的“确定.”按钮即可。二、程序编写1、在主界面下，按“f”“J”将光标挪动到新建的文件名上边，以下列图。m1时间编i号1提示：jk/^24塑月02日21时霆分14秒1请回矗A25饨月叫日由时2段的粉L1/I26睥月描日LL_Z_一',-.算消擒作■小键盘关手动停止li黄式婿强逢度晡％工具坐标R用户坐标F。站皿2^2^新建更名荏.曲甥阵上T3「打开<|—|.一|1LJ2、在上图按“翻开”按钮，进行程序编写界面，以下列图。SP褊犒击行推器新1FARob^T\TEST程序总在&皆浦行上二EL时迎RM号1提示1■也26炳月成日由时!?汾4碰1取消操作冲心f1涕\打03^0210000正在抒开丈件』请精警LJ/tY2BQB月如日果时4踏托龄1000.9责南i开成功'-W时!盘关手动停止际辑谖速度。昭工具坐折二Q用尸坐插S03-0231:42:55起始点轨迹表示图说明：A点以关节运转方式成立开端点，A-B点以关节运动，B-C点走直线轨迹，C-D-E点走出圆弧轨迹，E-F点点走直线轨迹，F-G点以关节运动。|蹲表示在关节坐标，即表示在直角坐标。厂••表示：在运动过程中以直线的方式运动；IiTI表示：在运动过程中直线运动方式的速度为10mm，角度运动方式为1度；笔I表示：在运动过程中直线运动方式的速度为1mm，角度运动方式为0.1度；表示：在运动过程中直线运动方式的速度为0.1mm，角度运动方式为0.01度。主画面中的按钮，经过调理左右按钮，能够对速度进行改变；3、按轨迹图进行编程a）、按住安全开关，切换机器人不一样坐标系（关节坐标、直角坐标）和运转速度的运转方式，走到A点，按“I四I”键，按“f”“J”将光标选中MOVJ指令，并按“一”“一”键输入有关参数（P变量可不输入，VJ速度和PL光滑值一定输入）。

输入达成，按二「:「键该指令输入达成。输入达成，按二「:「键该指令输入达成。运动注意：一定按住安全开关。运动”键，按“f”“|”将光标选中MOVJ指b）、走到B点，按“令，并按“一”“一”键输入有关参数（P变量可不输入，VJ速度和PL光滑值必须输入）。输入达成，按”键，按“f”“|”将光标选中MOVJ指c）、走到C点，按“卜键，按“f”“|”将光标选中MOVL指令，并按“一”“一”键输入有关参数（P变量可不输入，VL速度和PL光滑值必须输入）。输入达成，按键该指令输入达成。tId）、在C点原地不动按“|适动|”键，按“f”“|”将光标选中MOVC指令，并按“一”“一”键输入有关参数（P变量可不输入，VL速度和PL光滑值一定输入）。输入达成，按「密键该指令输入达成，在些成立了圆弧的起点。走到D点按“爆动"键，按\”"|”将光标选中MOVC指令，并按“一”“一”键输入有关参数（P变量可不输入，VL速度和PL光滑值一定输入）。输入达成，按"键该指令输入达成，在些成立了圆弧的中间点。布So走到E点按“「可”键，按“f”"|”将光标选中MOVC指令，并按“一”“一”键输入有关参数（P变量可不输入，VL速度和PL光滑值一定输入）。输入达成，按冗•广耳键该指令输入达成，在些成立了圆弧的结束点。说明：一段圆弧一定由三条圆弧指令达成，分别成立其开端点、中间点、结束点；在三段圆弧中输入VL和PL参数时其值往常应当为同样的。f）、走到F点，按“运动|"键，按“f”“J”将光标选中MOVL指令，并按“一”“〜”键输入有关参数（