板子-mpu6050中文寄存器手册

Number:RM-MPU-6000A-00Revision:ReleaseDate:03/09/2012Translation：说明：能力有限，个别地方采用原文没进行翻译，翻译有很过错误与不通顺，建议查看英语原文对于 在这里我要感谢我老猪猪REVISIONHISTORYPURPOSEANDREGISTERMAP REGISTERS13TO16–SELFTEST 自检寄存REGISTER25SAMPLERATE 采样频率分频REGISTER26– 配REGISTER27–GYROSCOPE 陀螺仪配REGISTER28– 加速REGISTER31–MOTIONDETECTIONTHRESHOLD运动检测阀REGISTER35– FIFO使REGISTER36I2CMASTER I2CREGISTERS37TO39–I2CSLAVE0 I2C0控REGISTERS40TO42–I2CSLAVE1 I2C1控REGISTERS43TO45–I2CSLAVE2 I2C2控REGISTERS46TO48–I2CSLAVE3 I2C3控REGISTERS49TO53–I2CSLAVE4 I2C4控REGISTER54I2CMASTER I2CREGISTER55–INTPIN/BYPASSENABLEINT引脚/旁路有效使能配置REGISTER56INTERRUPT 中断REGISTER58INTERRUPT 中断REGISTERS59TO64–ACCELEROMETERREGISTERS65AND66–TEMPERATUREREGISTERS67TO72–GYROSCOPEREGISTERS73TO96EXTERNALSENSOR 外部传感器数REGISTER99–I2CSLAVE0DATA I2C0数据输REGISTER100–I2CSLAVE1DATA I2C1数据输REGISTER101–I2CSLAVE2DATA I2C2数据输REGISTER102–I2CSLAVE3DATA I2C3数据输REGISTER103–I2CMASTER I2C主机延时管REGISTER104SIGNALPATH 信号REGISTER105–MOTIONDETECTION 运动REGISTER106USER 用户REGISTER107POWERMANAGEMENT 电源管理REGISTER108POWERMANAGEMENT 电源管理REGISTER114AND115FIFOCOUNT FIFOREGISTER116FIFOREAD FIFO读REGISTER117WHOAM 我是REVISIONHISTORYPURPOSEANDREGISTERMAPREGISTER MPU-60X0。REGISTERS13TO16–SELFTEST1.。自检的代码在InvenSense提供的MotionApps™软件里面。如果没有使用MotionApps™软件，请参阅下节(ObtainingtheGyroscopeFactoryTrim(FT)Value) 使传感器的proofGyroscopeOutputwithSelfTestEnabled—GyroscopeOutputwithSelfTestREGISTER25–SAMPLEMPU-60X0采样频率=陀螺仪输出频率1KHz1kHz计的采样，可能不止一次是输出到FIFO，DMP，传感器寄存器。8MPU-6000/MPU-6050： 8REGISTER26 配EXT_SYNC_SETFSYNCFSYNC引脚的信号的变化被锁存，使短的选通信号可能获。锁存FSYNC信号将作为采样的采样频率，定义在寄存器25。采样结束后，锁存器将复位到当前的FSYNC信EXT_SYNC_SET的值确定采样的值将代替传感器数据寄存器中的最低有效位。替换如DLPF(数字低通滤波器)DLPF_CFG配置。加速度计和陀螺仪根据DLPF_CFG6、7： 3FSYNC 3DLPFREGISTER27–GYROSCOPE。陀螺仪自检允许用户检测机械和电气部分。每个陀螺仪的轴通过控制这个寄存器的 使传感器的proof（STR）定于GyroscopeOutputwithSelfTestEnabled—GyroscopeOutputwithSelfTest每个陀螺仪轴的自检极限在MP6000/MPU6050产品规格文件的电气特性表中。当反馈的值为产品的最小到最大极限之间时，表示通过自检。如果反馈的值超过文档中的最大最小特性，表示自检失败。02： 该位置位X轴进行自检。 该位置位Y轴进行自检。 该位置位Z轴进行自检 2位无符号数值.REGISTER28–ACCELEROMETER这寄存器是用来触发加速度计自检和配置加速度计的满量程范围。这个寄存器也可以加速度计自检允许用户检测机械和电气部分。每个加速度计的轴可以通过控制该XA_ST,，YA_ST,ZA_ST位来激活。每个轴的自检可以独立工作或者全部 上的电路会启动传感器。这个启动时模仿一个外部的力量，启动自检反馈=传感器自检使能输出—（Self-testresponseSensoroutputwithself-testenabled–Sensoroutputwithoutself-testenabled）每个轴的自检极限值在MPU60X0产品特性文档的电气特性表提供。当自检反馈的AFS_SEL 该位置1，加速度计的X轴执行自检。 该位置1，加速度计的Y轴执行自检。 该位置1，加速度计的Z轴执行自检 2REGISTER31–MOTION这个寄存器用于配置运动中断产生的检测阀值。在MPU-6000/MPU-6050产品特性文档中的电子特性表可以找到MOT_THR每mg增加的最低有效位（LSB）MOT_DETECT_STATUS（寄存器97）运动检测中断的详细信息，请参阅MPU产品规格特性的第8.3节的以及本文档寄存器5658 REGISTER35 FIFO使FIFO器FIFO_EN位被置1，传感器的数据寄存器（寄存器59到 数据就会被加载到FIFO缓冲区当这个寄存器中传感器的到FIFO缓冲区。传感器的采样频率在寄存器25中定义。关于传感器的数据寄存器的信息，请参阅寄存器59to96。当一个外部从机相应的FIFO_EN位（SLVx_FIFO_EN，x=0，1或2）被置1，在它相应的数据寄存器（EXT_SENS_DATA寄存器，寄存器73to96）中的数据会根据采样I2C_SVx_CTR（x=，1或2，寄存器39,42和45）寄存器确定。关于EXT_SENS_DATA寄存器的信息，请参阅寄存器73to96。FIFO_EN的位（SLV3_FIFO_EN）I2C_MST_CTRL（寄存器36）40--30不同，关于从机449to1,TEMP_OUT_HTEMP_OUT_L6566)可以加载到FIFO缓冲区。XG_1,GYRO_XOUT_HGYRO_XOUT_L(67可以加载到FIFOYG_1,GYRO_YOUT_HGYRO_YOUT_L(69可以加载到FIFOZG_1,该位使能GYRO_ZOUT_HGYRO_ZOUT_L寄存器71可以加载到FIFO该位置1,该位使能ACCEL_XOUT_H,ACCEL_XOUT_L,ACCEL_ZOUT_L59to64)FIFO该位置1,该位使能EXT_SENS_DATA寄存 (寄存器73to96)和从机可以加载到FIFO1,EXT_SENS_DATA寄存器(寄存器73to96)和从机可以加载到FIFO1,EXT_SENS_DATAregisters寄存器73to96)可以加载到FIFO注意：关于EXT_SENS_DATA寄存器和从机设备的信息，请参阅寄存器73to96REGISTER36–I2CMASTERCONTROLI2C主机控这个寄存器用于配置单主机或多主机控制时的辅助I2C总线。另外，这个寄存器也用于数据就绪中断（DataReadyinterrupt）的延时，也用于从机3的数据写入到FIFO缓冲区的使能。该寄存器也配置辅助I2C主机从一个从机到下一个从机的，和配置MPU-60X0的8MHz的内部时钟。多主机功能允许在同一个总线有多个I2C主机操作。有多主机需求的电路中，置MULT_MST_EN位为1。这将增加约30μA常监视I2C总线的状态。在获得总线仲裁之前，必须先确定其他I2C主机已经释放总线仲裁。当MULT_MST_EN置位为1WAIT_FOR_ES位置1时，数据就绪中断（DataReadyinterrupt）将会延时，直到外部传感器数据从从机设备加载到EXT_SENS_DATA寄存器。当数据就绪中断（DataReadyinterrupt）被触发，这用于确保所有的内部传感器数据和外部传感器数据都被加载到各3FIFO使能位（SLV_3_FIFO_EN）13传感器测量的数据每次都会被FIFO缓冲区。I2CEXT_SENS_DATAI2C_SLV3_CTRL（寄存器EXT_SENS_DATA73to96机0，从机1，从机2的FIFO_EN位在寄存器35中。I2C_MST_P_NSR位用于配置I2C主机从一个从机到下一个从机的 于0， 之间会有一个重新启动。如果该位等于1，开始 I2C_MST_CLK由4位无符号值组成，用于配置MPU-60X0内部8MHz时钟的分频器。设置I2C主机时钟频率如下表所示： 1, 该位置1,数据就绪中断延时直到外部传感器数据从从机设备加载到EXT_SENS_DATA寄存器。 1,Slave3EXT_SENS_DATAFIFO。从机0-2可以在寄存器35找到相关位I2C_MST_P_NSR控制I2C主机从一个从机到下一个从机的。该位为0时。读取之间会有一个重新启动。如果该位等于1，在下次时会有开始和结束信号。如果一个写操作后接着一个读操作，开始和 4I2CREGISTERS37TO39–I2CSLAVE0I2C1控01,2,31 关从机4的信息，请参阅寄存器49to53MPU60X00I2C_SLV0_RW1方式为读操作。该位置0，传输方式为写操作。I2C_SLV0_ADDRI2C0I2C_SLV0_REGI2C_SLV0_LEN1字节时（I2C_SLV0_LEN1）,数据从 到结果放在最低的EXT_SENS_DATA寄存器中。 结果的分配的信息，请参阅EXT_SENS_DATA寄存器说明（寄存器73--96）。寄存器I2C_SLV0_EN使能I2C从机的数据传输。只有发送字节数大于0I2C_SLV0_LEN0）和使能从机设备（I2C_SLV0_EN1）时，数据的传输才被允许。I2C_SLV0_BYTE_SW用于配置字符对的字节交换（byteswapofwordpairs）。当I2C_SLV0_GRP字符对的配对0，从机0的字节的发送会按他们发送的顺序写入到EXT_SENS_DATA寄当I2C_SLV0_REG_DIS置1，只能进 或者写入数据。当该位清0，可以或写入数据之前写入一个寄存器地址。当指定从机设备内部的寄存器地址进行发送或接收数据时，该位必须等于。I2C_SLV0_GRP指定从寄存器收到的字符对的分组顺序。当该位清0，寄存器地址1,23的字节是分别成对（），12，34I2C的数据发送由采样频率确定。相关定义在寄存器25。用户必须确保每个启动的从I2C从机速率可以比采样频率相对降低。降低的速率取决于（寄存器52。不论从机的速率是否降低都由I2C_MST_DELAY_CTRL（寄存器103）从机的发送顺序是固定的。顺序为：从机0，从机1，从机2，从机3，从机4.如果一每个从机的速率一般就是采样频率或者是降低后的频率。可以是一些从机的速率为采样频率，一些从机是降低后的速率。从机的顺序（从机0to从机4）也遵循上述顺序。但是，降低速率的从机当还没到达周期时会被跳过。关于降低后的速率的信息，请参阅寄存器52。无论从机的速率是采用频率还是降低的都由寄存器103中的DelayEnable位所决定。 该位置1,为发送模式。该位清0, 模式 从机07位I2C 要发送到（接收）从机0内部寄存器的8 该位置1,使能从机0发送数据。该位清0,失能发送。 I2C_SLV0_GRP的字符对的配对约定。该位清0,从机0收到的字符将按顺序写入到EXT_SENS_DATA寄存器中。 该位置1,只能 或写入数据。该位清0，在 0,寄存器地址0和1,2和3的字节是分别成对（甚至，奇数寄存器地址），作为一个字符对。当该位置1，寄存器地12，34 40发送字符的长度。该位清I2C_SLV0_EN字节交换例子（ByteSwapI2C_SLV0_BYTE_SW1，I2C_SLV0_GRP0,I2C_SLV0_REGandI2C_SLV0_LEN=1.第一个字节从从机0寄存器0x01，在EXT_SENS_DATA_00。因为I2C_SLV0_GRP=0，双字节，奇寄存器地址将作为字符对配对在一起。只有一个字节2.I2C_SLV0_BYTE_SW1I2C_SLV0_REG[01时，第二个和第三个字节将被交换。从0x02的数据被在EXT_SENS_DATA_02，从0x03的数据将在3.从地址0x04 在EXT_SENS_DATA_03。因为只有一个字节 从机例子（SlaveAccess当从机0速率为采样频率，从机1的速度为采样频率的一半。其他机失能。在第一个周期从机0和从机1都将被。但是，在第二个周期只从机0被。在第三周期，从机0和从机1都被 机0被。这样子循环下去。REGISTERSREGISTERS40TO42–I2CSLAVE1I2C1控这个寄存器说明从机1的数据传送顺序。他们的功能和从机0寄存器对应的说明一样（寄存器37to39）。 REGISTERS43TO45–I2CSLAVE2I2C2控这个寄存器说明从机2的数据传送顺序。他们的功能和从机0寄存器对应的说明一样（寄存器37to39）。 REGISTERS46TO48–I2CSLAVE3I2C3控这个寄存器说明从机2的数据传送顺序。他们的功能和从机0寄存器对应的说明一样（寄存器37to39）。REGISTERSREGISTERS49TO53–I2CSLAVE4I2C4控这些寄存器说明从机4的数据传输顺序。从机4和从机0--3的特点有很大不同。关0--337to48MPU-60X0和从机4的I2C数据传输通过设置I2C_SLV4_RW位控制或写入操作。该位置1，传输为操作，该位清0，为写入操作。I2C_SLV4_ADDR4I2CI2C_SLV4_REG4在模式，结果将在I2C_SLV4_DI中。在写入模式，I2C_SLV4_DO的内容将被写存器的参数。写入时，_DO寄存器也需要写入内容。在传输执行结束后，I2C_SLV4_EN位将被清0。4数据传输完成将产生中断。寄存器54当I2C_SLV4_REG_DIS1，或写入的数据将替代寄存器地址。当指定数据传输的从机设备内部寄存器地址后，该位等于0。I2C_MST_DLYI2C从机降低后的速率。当从机的速率相对于采样频率减少机将在每个1/(1+I2C_MST_DLY)samples。SMPLRT_DIV（25）DLPF_CFG（26）决定。但从机的速率都是由I2C_MST_DELAY_CTRL（寄存器103）确定相对于采样频率的降低关于采样频率的信息，请参阅寄存器25 该位置1,数据传输为操作。0, 从机4的7位地址 从机4数据开始传输的8 这个寄存器的内容会被写入从机0如果I2C_SLV4_RW为 ),这个寄存器没有影响 该位置1,使能从机40,4 该位置1，该位使能在从机404 该位置1，传输 或写入数据该位清0，传输 或写入地址 配置从机设备相对于采样频率减少 速率 REGISTER54I2CMASTER I2C主机状MPU-60X0I2C理器的FSYNC中断状态。PASS_THROUGH该位反映从外部设备产生FSYNC中断状态到MPU-60X0方式传递一个中断从主应用处理器到MPU-60X0。该位置1，如果INT_PIN_CFGFSYNC_INT_EN1，这会产生一个中断。(寄存器55). 当从机4传输完成该位自动置1。如果INT_ENABLEI2C_MST_INT_EN1(寄存器56)I2C_SLV4_CTRL(寄存器寄存器中的SLV_4_DONE_INT位置1I2C_LOST_ARB当I2C主机丢失辅助I2C总线(一个错误条件)仲裁，该位自动置1。如果INT_ENABLE寄存器(寄存器56)中的I2C_MST_INT_EN位置 置1。如果INT_ENABLE寄存器(寄存器56)中的I2C_MST_INT_EN位置1，触发一个中断。I2C_SLV3_NACK当从机3在传输中I2C接收到一个不应答信号（NACK），该位自动位置1，触发中断。I2C_SLV2_NACK当从机2在传输中I2C接收到一个不应答信号（NACK），该位自动位置1，触发中断。I2C_SLV1_NACK当从机1在传输中I2C接收到一个不应答信号（NACK），该位自动位置1，触发中断。I2C_SLV0_NACK当从机0在传输中I2C接收到一个不应答信号（NACK），该位自动位置1，触发一个中断。REGISTER55–INTPIN/BYPASSENABLEINT引脚/旁路有效使能配这个寄存器配置INT引脚中断信号的产生。也用于使能FSYNC引脚作为主应用处理器的中断，也使能I2C主机的Bypass模式。该位也使能时钟输出。FSYNC_INT_EN使能FSYNC引脚作为主应用处理器中断。FSYNC_INT_LEVEL指定的过渡有效电平将触发中断。中断状态可以从I2C主机状态寄存器（寄存器54）PASS_THROUGH位。当I2C_BYPASS_EN等于1且I2C_MST_EN（寄存器106第5位）等于0，主应用处理器可以直接MPU-60X0的辅助I2C总线。当该位等于0，不管I2C_MST_EN什么状态，主应用处理器都不能直接MPU-60X0的辅助I2C总线。BypassMPU-6000/60507.117.13 0，INT引脚的逻辑电平为高电平。1，INT 0，theINTpinisconfiguredaspush-1，theINTpinisconfiguredasopen 该位等于0，INT引脚产生50us1，INT 该位等于 该位等于1，任 中断状态位清除 )) 该位等于0，该位失能FSYNC引脚从主处理器产生中断。1FSYNC 该位等于1且I2C_MST_EN106bit[5])等于0,处理器可以直 MPU-60X0的辅助I2C总线 MPU-60X0的辅助I2C总线。REGISTER56INTERRUPT 中断使。关于各个中断源产生中断的标志，请参阅寄存器58。关于I2C主机中断的产生，请参阅寄存器54。21： 1，该位使能运动检测（Motiondetection） 1FIFO 1I2C REGISTER58INTERRUPT 中断过状说明：这个寄存器展示各个中断源的中断标志。每个位在后被被清。56于I2C主机中断的列表，请参阅寄存器54。21 当运动检测（MotionDetection）中断产生，该位自动置1寄存器该位清0 FIFO缓冲区溢出中断产生，该位自动置1寄存器该位清0 I2C主机中断产生，该位自动置1关于I2C主机中断的列表，请参阅寄存器54。 清0。 当数据就绪中断（DataReadyinterrupt）产生，该位自动置1寄存器该位清0REGISTERS59TO64–ACCELEROMETER说明：这个寄存 最近加速度计的测量。加速度计根据采样频率（25定义）器都是由2个寄存器集合组成：一个内部寄存器集合和一个面向用户的寄存器集合。加速度计传感器的内部寄存器集合里的数据根据采样频率更新。以此同时，每当串行接口处于闲置状态，面向用户的寄存器集合会内部寄存器集合的数据值。这保证了突发时传感器寄存器可以读到相同的采样时刻的测量值。请注意，如果没有突发，用户通过检测数据就绪中断（Datayinterrupt）确保一组单字节的在相应的采样时刻。置，ACCEL_xOUT里加速度计测量值的灵敏度最低分辨率（LSB）如下表： 216最近X 216最近Y 216最近ZREGISTERS65AND66–TEMPERATURE说明：这些寄存器最近温度传感器的测量。温度测量值根据采样频率（25中定义）器都是由2个寄存器集合组成：一个内部寄存器集合和一个面向用户的寄存器集合。温度传感器的内部寄存器集合里的数据根据采样频率更新。以此同时，每当串行接口处于闲置状态，面向用户的寄存器集合会内部寄存器集合的数据值。这保证了突发读取时传感器寄存器可以读到相同的采样时刻的测量值。请注意，如果没有突发，用户通过检测数据就绪中断（ayinterr）确保一组单字节的在相应的采样时刻。TemperatureindegreesC=(TEMP_OUTRegisterValueasasignedty)/340+： 16位有符号数值。 REGISTERS67TO72–GYROSCOPE说明：这个寄存器 陀螺仪根据采样频率（由寄存器25定义）器都是由2个寄存器集合组成：一个内部寄存器集合和一个面向用户的 陀螺仪传感器的内部寄存器集合里的数据根据采样频率更新。以此同时，每当串行接口处于闲置状态，面向用户的 寄存器集合会 内部寄存器集合的数据值。这保证了突发时传感器寄存器可以读到相同的采样时刻的测量值。请注意，如果没有突发 ，用户通过检测数据就绪中断（DataReadyinterrupt）确保一组单字节的 16位陀螺仪测量值的满量程定义在FS_SEL（27）。对于每个满量程的设置，GYRO_xOUT里陀螺仪测量值的灵敏度最低分辨率（LSB）如下表： 216最近X 216最近Y 216最近ZREGISTERS73TO96–EXTERNALSENSOR 通过辅助I2C接口，来自从机0---3外部传感器的数据。从机 储在I2C_SLV4_DI（寄存器53）。外部传感器数据写入到这些寄存器的速率在寄存器25定义。速率可以通过SlaveDelayEnable寄存器（寄存器103）降低。外部传感器数据寄存器和陀螺仪测量值寄存器，加速度计测量值寄存器，外部传感器数据2个寄存器集合组成：一个内部寄存器集合和一个面向用户的寄存器集合。外部传感器的内部寄存器集合里的数据根据采样频率更新。以此同时，每当串行接口处于闲置状态，面向用户的寄存器集合会内部寄存器集合的数据值。这保证了突发读取时传感器寄存器可以读到相同的采样时刻的测量值。请注意，如果没有突发，用户通过检测数据就绪中断（ayinterr）确保一组单字节的在相应的采样时刻。I2C_SLV0_CTRL,I2C_SLV1_CTRLI2C_SLV2_CTRL,and(寄存器39,42,45,and48)放置在这些外部传感器数据寄存器的相应位置。当一个使能的从机（I2C_SLVx_EN=1）多于0个字节（I2C_SLVx_LEN>0）的数据，速率为采样频率（25中定义）或者降低的速率（52103指定）。在每个采样周期，按从机的序号。如果所有的从机都使能且有多个字节需要，顺序为从机0，从机1，从机2，从机3。EachenabledslavewillhaveEXT_SENS_DATAregistersassociatedwithitbynumberofbytesread(I2C_SLVx_LEN)inorderofslavenumber,startingfromEXT_SENS_DATA_00.Notethatthismeansenablingordisablingaslavemaychangethehighernumberedslaves’associatedregisters.Furthermore,iffewertotalbytesarebeingreadfromtheexternalsensorsasaresultofsuchachange,thenthedataremainingintheregisterswhichnolongerhaveanassociatedslavedevice(i.e.highnumberedregisters)willremaininthesepreviouslyallocatedregistersunlessreset.IfthesumofthereadlengthsofallSLVxtransactionsexceedthenumberofavailableEXT_SENS_DATAregisters,theexcessbyteswillbedropped.Thereare24EXT_SENS_DATAregistersandhencethetotalreadlengthsbetweenalltheslavescannotbegreaterthan24orsomebyteswillbelost.Note:Slave4’sbehaviorisdistinctfromthatofSlaves0-3.ForfurtherinformationregardingthecharacteristicsofSlave4,pleaserefertoRegisters49to53.SupposethatSlave0isenabledwith4bytestoberead(I2C_SLV0_EN=1andI2C_SLV0_LEN=4)whileSlave1isenabledwith2bytestoberead,(I2C_SLV1_EN=1andI2C_SLV1_LEN=2).Insuchasituation,EXT_SENS_DATA_00through_03willbeassociatedwithSlave0,whileEXT_SENS_DATA_04and05willbeassociatedwithSlave1.IfSlave2isenabledaswell,registersstartingfromEXT_SENS_DATA_06willbeallocatedtoSlave2.IfSlave2isdisabledwhileSlave3isenabledinthissamesituation,henregistersstartingfromEXT_SENS_DATA_06willbeallocatedtoSlave3instead.RegisterAllocationforDynamicDisablevs.NormalIfaslaveisdisabledatanytime,thespaceinitiallyallocated totheslaveintheregister,willremainassociatedwiththatslave.ThisistoavoiddynamicadjustTheallocationoftheEXT_SENS_DATAregistersis putedonlywhendisabled,or(2)theI2C_MST_RSTbitisset(Register106).ThisaboveisalsotrueifoneoftheslavesgetsNACKedandstopsREGISTERREGISTER99–I2CSLAVE0DATAI2C0数据输当从机0设置位写入模式时，这个寄存器拥有输出的数据用于写入到从机0。关于从机0控制的信息，请参阅寄存器37to39。 8位无符号数值。当从机00 REGISTER100–I2CSLAVE1DATAI2C1数据当从机1设置位写入模式时，这个寄存器拥有输出的数据用于写入到从机1。 于从机1控制的信息，请参阅寄存器40to42。 8位无符号数值。当从机11REGISTERREGISTER101–I2CSLAVE2DATAI2C2数据输当从机2设置位写入模式时，这个寄存器拥有输出的数据用于写入到从机2。 于从机2控制的信息，请参阅寄存器43to45。 8位无符号数值。当从机22REGISTER102–I2CSLAVE3DATAI2C3数据输当从机3设置位写入模式时，这个寄存器拥有输出的数据用于写入到从机3。 于从机3控制的信息，请参阅寄存器46to48。 8位无符号数值。当从机33I2C主机延时管说明：这个寄存器用于指定外部传感器数据定时的。也用于从机设备根据采样频率降低速率。当DELAY_ES_SHADOW置1，外部传感器数据延迟直到所有数据被接收当I2C_SLV4_DLY_EN,I2C_SLV3_DLY_EN,I2C_SLV2_DLY_EN,andI2C_SLV0_DLY_EN都使能,相应的从机设备的速率将被降低当从机 速率根据采样频率被降低，从机将在每个1/(1+I2C_MST_DLY)samples。SMPLRT_DIV(25andDLPF_CFG26)关于I2C_MST_DLY的信息,请参阅寄存器52。 于SampleRate的信息,请参阅寄存器25。位6and5 该位置1，外部传感器数据延 直到所有数据已接收 该位置1，从机4只能在低速率。 该位置1，从机3只能在低速率。 该位置1，从机2只能在低速率。 该位置1，从机1只能在低速率。 该位置1，从机0只能在低速率REGISTER104SIGNALPATH 信号通道复。7to3 1 该位置1，复位加速度计的模拟和数字信号通道。 REGISTER105–MOTIONDETECTION。加速度数据通道提供采样给传感器寄存器和运动检测模块。信号通道中新的采样必须在检测模块被唤醒开始工作之前刷新。默认的唤醒延迟，可以加长为3ms到4ms。另外ACCEL_ON_DELAY中每个最低有效位=1ms。用户可以选择任何大于0的数值除了InvenSense特别说明不行的。MPU60X08节。位7和6保留。 2每个最低有效位=1msREGISTER106USER 用户配FIFO缓冲区，I2CI2C接口。FIFO缓冲区，I2C主机，传感器信号通道和传感器寄存器也可以使用这个寄存器复位。当I2C_MST_EN置1，I2C主机模式使能。在这个模式下，MPU-60X0作为I2C主机通过辅助I2C总线连接外部传感器从机设当该位清I2C（AUX_DA和AUX_CL）逻辑上由主I2C总线（SDA和SCL）驱动。这是使能盘路模式（BypassMode）的先决条件。关于旁路模式的信息，请参阅寄存器55.MPU-6000I2C_IF_DIS1SPII2CMPU-6050I2C_IF_DIS0当复位位(resetbits(FIFO_RESET,I2C_MST_RESETandSIG_COND_RESET)置1，这些复位位会产生一个复位并清0。 1FIFO该位清0，失能FIFO缓冲区。FIFO缓冲区不 或写入FIFOMPU-60X0 1I2C0I2C总线（AUX_DAAUX_CL）总线（SDASCL） MPU-6000:1I2CSPIMPU-60500 SIG_COND_RESET该位置1，复位所有传感器的信号通道(陀螺仪,加速度计和温度传感器)。这个操作会清除传感器寄存器。复位后该位自动清0。如果请使用寄存器104，SIGNAL_PATH_RESETREGISTER107REGISTER107–POWERMANAGEMENT1电源管说明：这个寄存器允许用户配置电源模式和时。还提供了复位整个设备和禁用温度传感器的位。当置SLEEP位为1，MPU-60X0可以进入低功耗睡眠模式。当失能SLEEP且CYCLE位置1，MPU-60X0进入循环模式（CycleMode）。在循环模式，设备在睡眠模式和唤醒模式间循环，根据LP_WAKE_CTRL