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对具有纯滞后的一阶惯性环节的设计对具有纯滞后的一阶惯性环节的设计/33达林算法施加随机信号仿真图随机信号波形:系统输出波形图:由以上分析知，达林算法下所设计系统在随机信号输入下，能很好地跟随其变化。综上e=T/2=0.374时，使用达林算法设计的系统在加入增益后，系统的相角裕度，幅值裕度均符合题目所要求，并且该系统具有较好的抗干扰性和稳定性,能在较短时间内使输出达到无静差。心得与体会通过本次课程设计，我掌握了计算机控制设计的基本方法。通过独立完成方案分析、整体方案设计、模块设计、控制对象分析、控制算法的选择和控制器的设计与仿真，更好地提高了我系统思考的能力，提高了学以致用、理论联系实际能力，提高了动手的能力。初次接触该设计时，由于一开始T时计算错误以及对无延时系统的分析不合理，导致一直不能达到题目要求。经过查找资料和与同学讨论，最后明白T值是需要使用Matlab计算所得，而并非是一个简单的随机数。而无延时时，一开始并未考虑过多，受网上一些资料影响，所使用方法完全错误。最后，明白应该使用最少拍系统设计。在这里耽误了不少时间用于计算参数，数字调节器传递函数。但通过此次错误，明白到，做任何事情都必须持有一颗严谨务实的心，而要想达到正确的结果，必须认真分析题目要求，建立一个最佳的方案，而并非盲目的使而在硬件设计方面，刚开始时并未想到要使用桥式及放大电路，只想到用单片机和简单的AD、DA转换元件就能完成题目要求。后來，在网上查找资料时发现，温度信号过少，很难准确地进行处理，必须使用桥式和放大电路进行改进,并且要加上滤波电路抑制其高频部分。由于本学期学了单片机原理及应用此门课程，在单片机和AD、DA电路连接部分并没有花太多时间。在仿真过程中，遇到不少问题，开始时，仿真模型直接使用了零阶保持器(Zero-hold),但发现系统输出波形稳定时间太长，需要在较长时间内才能达到无静差，而直接使用数字调节器则不会出现此结果，此问题到现在依然未能解决,需要在今后继续学习中寻找答案。而在具有延时系统仿真中，未加入增益时系统相角裕度并不符合要求，一开始并未找到解决方案，后來在自动控制原理中发现当相角裕度过大时，加大增益就能改善系统性能。总而言之，通过本次课程设计，加深了自己对本专业相关课程知识的认识,特别是如何把具体的理论知识运用到实际的生活中，也增加了对本专业的兴趣。明白到，

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