嬴彻科技专题研究报告：嬴彻科技中国货运自动驾驶技术领军者

嬴彻科技专题研究报告：嬴彻科技，中国货运自动驾驶技术领军者一、嬴彻科技：公司概述发展历史2018年4月，公司成立。2018年9月，公司公布以“自动驾驶落地物流运营”为愿景，助力构建下一代货运基础设施。2018年12月，成为5G自动驾驶联盟新成员。2019年1月，和锦鑫物流签署首张卡车订单。2019年4月，公司宣布2021年底实现车规级L3量产目标。2019年6月，公司发布首款L3自动驾驶样车“嬴彻1号”，并与壹米滴答达成合作，签订首张百台级卡车

订单。同月获得长沙自动驾驶物流重卡测试牌照。2020年4月，完成与东风商用车联合开发的量产L3自动驾驶卡车的A样车验收。2020年7月，发布超长距3D感知技术、高性能自动驾驶平台，并与重汽联合展示L3自动驾驶重卡量产

工程样车。2021年3月，发布卡车自动驾驶系统“轩辕”，B样车也进入联合验收阶段，并计划于2021年底交付L3

级别自动驾驶量产卡车。融资历史嬴彻科技由前腾讯副总裁马喆人创立，成立伊始即获得物联网科技公司G7、物流资产管理

公司普洛斯和蔚来资本的投资。2020年11月9日，公司获得1.2亿美元股权融资，由锂电池研发制造公司宁德时代领投。嬴

彻科技原有股东包括普洛斯、G7、蔚来资本等跟投。借助此轮融资，公司将加速在L3级别自动驾驶重卡量产和商业化运营方面的进程。商业模式公司商业模式为：通过自研L3/4级别自动驾驶技术，将其用在重卡上，并进行后续的商业化运营：自研自动驾驶轩辕系统，突破性解决了长距离感知、自适应鲁棒控制和节省油耗等技术难点。通过与东风商用车、中国重汽等合作伙伴合作，共同打造L3级别自动驾驶重卡，以保证在2021

年底实现量产，下线即具备比普通卡车更优越的单位运营成本，未来可通过OTA升级到L4。运营：启动物流合伙人模式，加速自动驾驶重卡在货运服务领域中的商业化运营。公司商业模式最大的壁垒在于：拥有极为稀缺的“L4全栈自研+前装量产+运力运营”

三位一体的

能力，掌控巨大落地场景，同时形成数据和技术壁垒。轩辕自动驾驶系统2021年3月10日，公司发布了行业首个直接面向量产、全栈自研的卡车自动驾驶系

统——轩辕。该系统实现了自动驾驶算法、软件系统、计算平台和线控底盘的集成。据公司CEO马喆人在接受36氪采访时透露：当公司自动驾驶重卡量产至千台时，每台

车自动驾驶功能的附加价格就能控制在2.5万美金以内。随着产量的提升，附加价格还

能够快速下降。（1）超长距感知算法ULRS鉴于卡车质量更大，制动距离更远，因此对车辆的感知距离要求更远。轩辕自动驾驶系统通过自研超长距感知算法

ULRS（UltraLongRangeSensing），有机

地结合了场景深度感知技术和前景车辆解析技术，可实现1,000米的超长距三维感知，误

差控制在5%以下。（2）自适应鲁棒性控制算法ARC卡车的车辆行驶姿态控制更难。

由于重卡载荷的波动巨大，例

如空载是16吨，满载能到49吨，

加上车头和挂车的连接是铰链

式的柔性链接，相比乘用车的

刚性车身，在车辆行驶姿态控

制上，会有更大的挑战。自研自适应鲁棒性控制算法

ARC解决上述问题。为了解决

上述问题，嬴彻科技轩辕系统

研发了自适应鲁棒性控制算法

ARC，可以控制车头和挂车的

误差，即便是在不同的载荷和

道路情况下，该误差可以控制

在10厘米以内，比传统人类驾

驶更具可控性。（3）节油算法FEAD轩辕系统节油算法FEAD（FuelEfficientAutonomousDriving）通过海量驾驶行为数

据，自主学习最优的驾驶策略，包括长时精准预测LTP（LongTermPrediction）、智

能决策IDM（IntelligentDecisionMaker)

和发动机在环规划器VIP（Vehicle-in-theLoopPlanner）等，通过尽可能多地让发动机工作在最佳燃油经济区，进而保证节油

的目标。嬴彻科技轩辕自动驾驶系统的节油算法，其综合油耗比优秀司机再降5%，单车每年可

节省油费1.5万元。（4）计算平台轩辕自动驾驶计算平台同时具

备高算力、高能效、高安全的

特点：高算力：算力可达245TOPS，

可满足至L4的算力要求。高能效

：

能

效

比

为

1.53

TOPS/W。高安全：通过双硬件冗余设

计和全链条安全防护，确保

安全可靠。轩辕计算平台的架构由嬴彻科

技自主研发，可兼容多种自动

驾驶芯片，灵活实现从L2到L4

的多种配置。（5）面向L4的线控底盘接轩辕自动驾驶系统直接面向卡车量产为了实现“量产”的目的，嬴彻科技与主机厂和国

际Tier厂商设计了面向L4的线控底盘接口，覆盖转向、制动、动力和供电四大系统，新增

99项线控底盘功能性能定义。34种横向角度控制接口、42种纵向减速度控制接口、19种纵向油门控制接口、4种全新

冗余电源管理系统接口。与东风商用车共同研发L3级别自动驾驶重卡2019年6月，嬴彻科技启动量产L3级自动驾驶重卡联合开发项目。2020年3月，公司与东风商用车联合开发项目率先通过量产L3自动驾驶重卡A样车验收。与中国重汽共同研发L3级别自动驾驶重卡2020年7月，在2020年世界人工智能大会上，公司展示了与中国重汽联合展示的L3自动

驾驶重卡量产工程样车。双方将加强合作，致力于推出量产级别的L3自动驾驶重卡公司自动驾驶重卡配备全冗余线控底盘系统全冗余线控底盘系统，嬴彻科

技在转向、制动、供电等领域

均进行了冗余设计：转向方面，采用EHPS+CEPS的双重冗余技术方案，

主/冗余系统切换时间约50毫

秒。制动方面，采用3重冗余设

计，主/冗余系统切换时间约

50毫秒。电源系统，采用2重冗余设

计，主/冗余系统切换时间约

1毫秒。该冗余系统，对于L3/4自动驾

驶均适用。行业首个L3/4重卡车规级硬件套件公司自动驾驶重卡，配备行业首个L3/L4卡车车规级硬件套装：感知系统包括：激光雷达、毫米波雷达、摄像头等，可覆盖360度感知。该硬件套件安装设计与车身造型一体化，并具有防尘和自动清洗功能。配备人机交互系统公司量产的L3级别自动驾驶重卡，可提供“听觉、触觉、视觉”的全冗余人机交互功能，

具体包括：DMS驾驶员监测系统、驾驶员手环、自动驾驶AD开关和中控交互大屏、灯带、语音提

醒、预紧安全带和震动座椅等。二、无人驾驶卡车行业状况无人驾驶重卡意义：更安全、更低成本、解决司机短缺更安全：据公安部交管局统计数据显示，2016年我国共发生货车交通事故5.04万起，

超过2.5万人在事故中死亡，近5万人受伤，分别占汽车责任事故总量的30