伺服现场调试和干扰问题处理办法

第一篇伺服基本调试过程（核对伺服接线G5伺服为例）：步骤一：检查动力线接线：驱动器时单相AC220V动力线接法:盅X,毕俐AC100-115V5Qlt0Hz；HBBU-KTL~LT邑净怕AC^OOt2MV5QtOHH：HSSU-KTEZniaIMFBofaOMHLCGE■暮更IA白岂般弄动蓄,^NaCMWUCG5系列由乙榻健电机\li―@L^GNU再生电阳山37JALMCN1I03EA-MCO1.用户甜XB_D°OMHLCGE■暮更IA白岂般弄动蓄,^NaCMWUCG5系列由乙榻健电机\li―@L^GNU再生电阳山37JALMCN1I03EA-MCO1.用户甜XB_D°TDC24VCN1BKIH11UKIHCOMI0呻■电辑-4-ZESK迁施JIT■FK^'lffFrW：帏it屯#妙黄正制堆电滴-皿菱|网加款怀也产由k¥i世电片由昌是里世员驻为哄6珏,出叩t用干精■有汨平引的f酬中觐蛔.KT0£H,KTldH,ICHW聘魅-KHj浚斤「袒孙frTte-ti,亦亩-丘止连携俱屯男.KIA十一、KltaL,KTD1H“ICTbtH,无内SSf4J■中s；冉Lit心ar曲n-虹理成*委由冉rr蛙'伺服驱动器为AC380V接线办法:DCMV-^JVC100-115V5a>!&0H2:R&BD-KT匚□»_兰相ACaoo-24ovsa'tonz；FiafiD-KT□EhNFSQLHLX：勘暴利_ieIhlC2MC©o电抗薄CNACNB•片•.HS3701CHisaw器电典■CM^LCGSSfl虹闻服电凯功力电典IFDCMV-^JVC100-115V5a>!&0H2:R&BD-KT匚□»_兰相ACaoo-24ovsa'tonz；FiafiD-KT□EhNFSQLHLX：勘暴利_ieIhlC2MC©o电抗薄CNACNB•片•.HS3701CHisaw器电典■CM^LCGSSfl虹闻服电凯功力电典IF3海JWWCQMaannBKIRCOM10g电璃■GWM."4-JTMCfi5用度慢*中章屯螺停产哩始尊避电器•炊老岛HY睚旦肆的哩J倒如欢定近t产的贴Y2噩电耳的粘定网此外用于心卅盼割^塞刑的脚演转堂迎L*3■诏动版扁t性：»4,而_±乜虹四量翌ITTO蜀【-"TJE曲1E-TU斐行了版斯，肥：*霍大科，帝PB2H5、IE上置#印生虹31=CN1端口定义G5伺服：

1J-24VCW指雷Bi冲用24V开岑环电柢输入20SI3酒用输z2+34VGCW指唾■腺用24V升踏项电岫X27SI455用输M3+CW/*PULSIFA&薪麻冲/■诺垮Mi*/wW推信号罚相｝23S5谓用陪z4-GW/-PULS/-FA反药瞄J诺号豚冲W舞切湘2956afflsxe5+CCW/+SIGN/^F0IES麻冲ZjEfe信号/wW是信号旧相］33SI7酒用辘*J€-CCW-SIGW-FB正知桐■/正E信新疆’W型绸瑚31siai3ffl»Xa7+24V1NDC12-24Vf&SttX32SIS谓用陪枯aSI1通用»A133SI10SfflsrMo9SI2■用输A234SO2CQM号用输出w用公共地10SOICOM酒用输置135SO2曲用输出N11SO1通用»A130ALMCOM[SO9C0-M)报■(•出公共蜻［通用输出3期公共嬲12骨37^'ALM(SO3)投警输出〔通用输出3)13SEMGND情号接地把SO4COMBffl愉逐4用公拄端14REF.-TREF1/VUM速度措*kF速度限制鞘入33SO4■用输出41-5AGND1模撮量接地14乌1GPCLlREF2正转侧转琵限制物人/转妲41*•J17AGND2模拟置接堀BAT用备用蓄电池1BNCL反转倒转拒限制输入43BAT%D堆g酒鬻用斋用普电池ffiX*'二15Zzftsraj(7FB«44-CWLD反转摩冲〔氨驱劫差用输Z23SEMf^esoN»A45-CWLD反转麻冲［线骚劫专用输AJ21+A编勇器A相一输出4r+CCWLD正传豚为〔线驱动专用«rx)22-A编肖器A相-输出47-CCWLD正■■转脖冲ttHsmn输z*»J23+Z编曹器E相-输出•：3一BBft-srJs24-ZN相一输出43+B日相-输出25ZCOME相的公共站D3V控制输入QN1)PINNo.符号名称功能.接口位制模式位置转拒皇闭环1+Z4VCW指令JR冲用24T开路集电槌瑜人是线诉动!开昭集垣极均对应的位置形令昧冲的赣凡端子“可浦可指今味冲翰人迎御PM皤i构设定使亢吱U设定值；。。土厂段定，片OO3卜CU了+pjk/+FA反转版Mr避堵精神F浏、相位差侑字0相〕4-匚时-puk/-fA2+24VCW指令腿冲用24V开腾里电槌新大5rCW/+pjJV+FA正转胰牌y正反■信崂F相位耋话号微相)6-CW/■pjW■FA44+CWIP反转腌冲〔舞驱动¥用蜻叫1是线驱动输出专用的位置指令脉冲的蝴人端于，可通过指令朕冲输人逸择(Pi.O>5)的设定使之土效〔设定凿：1据O□45OLD46+OtlWIU正转收冲(线驱命季期箱人)47-U1WIJJ第三步：检查位置控制需要设置的驱动器参数:

需设定的卷数frttMn.说阳费瓣面PnOll控制楼式il拜il拜控嗣模式n巳肚22指％眈椰入卸拜曲择捂专脉峰前卑A靖了-P.ik-23Pnfl®指导粉董转方也切授M避定拥对于指兮豚冲常"J汁鼓方向BP.9-23Pmrnr指％眈肺侵式认拜游相府丁-指己豚冲输入&M■牧方跳DP.ik-23PnCXW第|电下齿轮比分于双定拥对于指令膘冲输A的叱亍齿轮击停亍口wE*ni)IO电于齿输比借毋虱定相时丁指存原中着八的电子齿轮比泞毋口巳T5［控制模式选择PnOoiJ请遥择忘置控制（设定值：c,土4K［指舍酝冲翰入处理［PnO05、PhOOB.、Pnocr?】俺置指令的旅人端子包括藕A1［■!■《街'，-CW.+CC呼W聆利辎？UgCWLU,-CMU,+CC^LD,-CCWL叩个盏统u电指令输出部为雄脚端出时清设定福人I.为开盛集电槌福出时请设定输裁职动福出时也可使用福但客许福人场高瓶率将低于福人k参费r*j.设定菟帼单恒PnOE指告豚而箱人注择池彝指号原中的睑人端五。；代电相占暴希A（-CT：-CW-.-CC^r,-GGW］1：些卵荔专用路人（-GVW--CVLTK,+CCW1IK-CCWLD}a一1—PnOflfi指。脉冲面转打向切接也择?L定相甘T临牛豚叶箱八前计版方1虬0;指令脉叶正方向1:指咚臆仲反方向a一1—E\fXJ7指*腺冲辑式此拜也是指甘「指•争脉冲甬A的计胶方法。源"相世差仇碍桔号输入）1：IE尊F反转琳冲2："相世差CVB）信号新人）3!地黔臆珅J正无伯号0-3—〜Xu.tonA.tLcAutoTujia[kdvmcftd)y；WJUJILJriHMQIIlUUf6:〜Xu.tonA.tLcAutoTujia[kdvmcftd)y；WJUJILJriHMQIIlUUf6:FiiehraFFT[l：MipL吒Crijifrol]lijSetiiiiG3祁Luihaliwe:rfi}PlrodnjctEn&nrii...第五步：伺服参数修改：1、修改偏差计数器值。可以在初步调试的时候去除由于偏差计数器引起的过载报警.

*Pn?3950&5.00Follcwingerrorwindow将偏差计数器改大到1000000。2、设置脉冲接收参数。3、将不用的外部信号屏蔽：…jnuidxuuu«!=4Li(juunvjiuuPr^OO.O34D0.GDInputSignalEelection1-PositbncuntrD^fijIdDEhgcantrol0:Dsabled(DiEabled)-ContactA*Pn40Q.l3400.00InputSignalSelectjon1-Speedcontrol0:Dsable-d(Dsbled)-ContactA.PH400.2^00,00Input&analSelection1-Torquecontrol0:Dsabled(Dsbled)-ContactAePR401.03^DL0Dinputsignalselection2-PositionEontrol^fuldDshocontrolo：csab«d(csbled)-contacts*Pn4QLL枷LdEiInputSignalSelection2-Spesdcontrol0:Dsabled(Desbled)-ContactA*Pn4Q1.234DL.0DInputSignalSelection2-Torquecontrol0:D53bted(Disabled)-ContactAPn402.03^02,00Input&analSelection3-Positioncontro^ftild&shgcontrol0:Deabted(DsbledJ-ContactA•PR402.L3他.叩inDutSignal5election3-spe-edcontrolo：csab«d(csbled)-contacts9Pr402.23^02-00InputSignalSelection3-TorquecontroJ0:Dsabled(DEobled)-ContactA,Pn403.034D3.0DInputSignalSelection4-PoeitiDnr&ntrD^fuldcsrigcontrol0:□sabted(Dsabled)-ContactA.Pn401103.00Input&analSelection约・Sp«edcontrol0:Dsabted(DesbtedJ-ContactApwo3^34D3.叩inputSignalBAlscnonq-Torquecontrolfu：[}sabled(Dsbted)-contactA第六步：通过驱动器电动伺服.!+LWIMonitorH°joJTuningQTestRunAnituTuiLH■OJA"L«saluteEncoder遂FJT''JIlMipingCijnlrcil0-1国Settings嵌：Initiidlize套FruiluctInform：i...通过上图所示进行点动伺服。完成上述六步，之后可以排除伺服和电机以及驱动器能正常工作。第七步:通过上位机软件发脉冲。第八步：进行伺服参数调整一伺服自整定：1）、启动自整定:g1；!JJHb.g1；!JJHb.Irtcel=Is!TuainsQTestHintV用AntoTintbAlsoLuttEn.coder•'TDampLesControlESaltingsPnuuiPnODiPnODJPnOtwPn015Pn016Pn017PrdoaPrdDlPrdD2PnlD3PnlEMPniDSPnlD6PH1D7Setthemomentofinsrtia{mass)ratiofirsLThemoment(?finertia(mass)ratiomustbeae1toachievecorrecttuning.Besureioseitheralia.ThesettingcanbeperforrnedfromtheTuningwineirvibrationisgsnw阳伯d.pxwcuEmanualluriiiig.LowerlhegainumilthereisnovibratdrbyexecutngmanuaHuning.oIAgreeID&agreethefUtui■皂]donotshowthsv/arnng□K2）、选择学习模式:一般该组参数默认即可:1:Tuningtype2:Mechanicalsystem1:Tuningtype2:Mechanicalsystemselection3:AutoTuneParameterConfiguration4:Behaviorconfiguration5:AutoTuneMonitor6:FinishThisWizardcanmaketheServotuningeasier.Pleasechoosethetypeoftuningyouwanttoperform.OAutomaticA.utoTune(Easy)AutomaticA.utoTune(Advanced)SettheAutoTuneparameterswithsimplesteps.ManualAutoTune(Pn002=0)UseManualAutoTuneif:-therearerestrictionsonthecontrolmode-restricti&ns&nloadconditions-itisrequiredtoensuremaximumresponsivenesstomatcheachAutotuningmode[Pn002]issetto'O'(Disatiled).Next>ManualA.utoTune

FineNext>ran3）、选择传动模式（该传动模式，只涉及到自整定的刚性，选个接近实际设备传动模式即可）AutomaticAutoTune1:TuningtypeMe而nicaT面steEWelection]3:AutoTuneAutomaticAutoTune1:TuningtypeMe而nicaT面steEWelection]3:AutoTuneParameterConfiguration4:Behaviorconfiguration5:AutoTuneMonitor6:FinishSelectyourmechanicalsystemHorizontalBallScrewVerticalBallScrewTurntableManualAutoTuneFineAdjustment<FineAdjustment<BackNext>4）设置刚性（不知道的时候可以设置1开始，G5伺服在整定过程中会自动增加的）3：AutoruneParamiQtarconfiquration5臼tact由日ngidFzyto也itAutoTune.Th-angidrty^/illautomanal^increasedunngtheAuto5臼tact由日ngidFzyto也itAutoTune.Th-angidrty^/illautomanal^increasedunngtheAutoTunaprocc^.EisdiEF5口Hl皿三[1皿贞Start.j.ManLi戏FiLH」5）设定整定参数:AutoTuneConfigurationNumb色roftuningitwraticinEIluratignmtuningiterationMotionProfileGeneratorTheMotionControllerwillperformthemotionprofile-10000]ms-255]TimesWithpositioninstruction诵认电机一圈的脉;中数后欢如distan普StepJogSpeedCriteriaforfinishingAutoTuneAccelerationjDgczelEratiGnTiERMtabilirationtimE：ICyclicStep▼30000:-10000]ms-255]TimesWithpositioninstruction诵认电机一圈的脉;中数后欢如distan普StepJogSpeedCriteriaforfinishingAutoTuneAccelerationjDgczelEratiGnTiERMtabilirationtimE：ICyclicStep▼30000:1-1073741823[Count〔胡500：|l-JunUT7min.50:1-10000[ee]第一;^S咐值最小；第一次整定完成后Torquembr毗mn没行㈱兄f再Fieitiim而曲:伸将该值逐渐增加5。'[0-65535]ms[0-100]%1低[0-100]%lofl[0-2&2144]Cor上图中没有圈起来的参数一般可以默认即可。6）整定开始和参数保存

7）通过监视DATE曲线手动微调相关参数:ival(Q££liin.fiJ#DrJil圈CiA4U5?Dr]状口Pto.PiiIOhh:BasicFmi'jjnJ'tlIi：!：:Ge.inPival(Q££liin.fiJ#DrJil圈CiA4U5?Dr]状口Pto.PiiIOhh:BasicFmi'jjnJ'tlIi：!：:Ge.inP-sjti白PiiShh:¥ibrati■:SPii3hh:Anal□6C'aritj'n4H：H:1?FManit■:>rPhEk-z:Ektend±dPa.PhEckh:SpecialSetPnTxn.SpecialSetSpeci：alSetQuickParameterS.arEditorStatusMonitorKeaLlimeTraceHataTraceflluTLingQTestbiriVfiAutuTTETLH<□1AbsolrLtpEiLcader凶TFT]DaiTipiiLgGoiitrolSettingsp.'isi/TraceCh。DartsselectionDescription[1Gbrt]^tualSpeed▼Unitsr/ninColoroScale国ChiDataselectbn[16bitjPositioninstructionspeed▼r/rrin1_1FULL回'2h2Dataselectbn[1GtrtJTanquenstrudion▼《•：11FULLEMCh3Dataselecton[1hrtlSHroute...[16brtjDgrtalsgnalpackage0E-STOP(Compiilgnnalarmhput)-Co▼[High/Low]■FULL0[1brtJ5l2nput(7...FDT(ForwarddriveprahibrtiDriinput)-...[High/Low]FULL国f1bitJSI3hput(3...NOT(Reversedriveprohibitioninpjt)-...fHigh/ljow]FULLPsrameterSettingsGenenlSettingsTriggerSettingsCu^cra通过以上调试之后，伺服即可完成相关基本的测试工作，若需要精度提升就需要根据现场需要对速度增益，位置增益，积分时间常数等常数进行调整.第二篇伺服现场调试经验介绍:伺服报警和解决办法：1、现象：上位脉冲发生器发完脉冲后，伺服电机依然没有听任然继续前行。原因：a、伺服增益参数不对；b、伺服的指令滤波时间常数设定过大；c、存在干扰,由于干扰编码器反馈值突变，造成伺服转矩或速度突变引发过载.原因a解决办法伺服干扰问题的处理过程：将伺服增益Pn100、101、102参数值改大，知道伺服啸叫之后再进行测试。原因b解决办法将伺服滤波时间常数减到最小（还原到默认值0）.原因c解决办法本文后续会介绍。2、过载报警。原因：a、负载转矩过大；b、伺服编码器异常；c、伺服动力线连接异常；》偏差计数器设置不对。解决原因a办法:1）修改伺服转矩限定值，也可以将伺服电机脱离负载，测试电机是否正常.2）自整定伺服参数.解决原因b办法:编码器线路连接正确（主要针对小功率伺服）。解决原因c办法:检查驱动器到电机的动力线完好并连接正确。解决原因d办法：在现场实际允许的范围内尽量扩大偏差计数器设定值.3、电池电压低报警：原因:a、电池电路短路；b、没有安装电池或电池电压确实低。C、电机侧编码器回路击坏.原因a解决办法，CN1端口焊接线出现了虚短路，检查CN1端口焊线；原因b解决办法更换电池，量电池电压是否正常（电池电压3.2V—3.7V）；如果更换电池不久就报警电池电压低，则更换编码器电缆，检查CN端口焊接线；如果确定CN1口焊线和编码器线缆没有异常，则更换驱动器和电机;原因c解决办法：在a、b原因解决办法之后无果,则跟换电机和驱动器，在现场时最好是整套更换，防止由于电机编码器部分摔坏造成链环损坏。4、伺服驱动器接收PLC的脉冲信号出现偏差：原因：1伺服参数设定错误；2；有伺服干扰存在.原因1解决办法：当PLC为脉冲+方向方式控制，而驱动器设置成CW+ccw方式时，伺服接收到的脉冲会固定丢1个，所以需要正确设置伺服脉冲接收方式和PLC一直。原因2解决办法：该课题设置到很多的内容以下分开介绍：A、伺服系统中干扰类型和途径1）来自空间的一一辐射干扰对辐射干扰最为有效的措施就是金属屏蔽.空间辐射电磁场主要是由电力网络、雷电、无线电广播和雷达等产生的，通常称为辐射干扰.其影响主要通过两条路径:一是直接对伺服内部的辐射，由电路感应产生干扰；二是对伺服通信网络的辐射,由通信线路感应产生干扰。此种干扰发生几率比较少，一般通过设置屏蔽电缆进行保护。来自系统配线一传导干扰对传导干扰的有效措施就是采用电源滤波器、隔离电源、屏蔽电缆、以及合理和可靠的接地来解决问题。传导干扰主要有下面三类：第一类是来自电源的干扰。实践证明，因电源引入的干扰造成伺服控制系统故障的情况很多，一般通过加稳压器、隔离变压器等设备解决.第二类是来自信号线引入的干扰。此类干扰主要有两种信息途径:一是通过变送器供电电源或共用信号仪表的供电电源串入的电网干扰，这往往被忽视；二是信号线受空间电磁辐射感应的干扰，即信号线上的外部感应干扰，这种干扰往往非常严重.由信号引入的干扰会引起电路板元件工作异常，严重时将引起元器件损伤。对于隔离性能差的系统，还将导致信号间互相干扰，引起共地系统总线回流，造成逻辑数据变化、误动和死机。控制系统因信号引入干扰造成内部元器件损坏，由此引起系统故障的情况也很多.此种干扰经常发生于信号距离长的应用案例上，常采用加中继隔离的方法，来屏蔽掉感应电压，解决干扰问题.第三类是来自接地系统混乱的干扰。众所周知接的是提高电子设备抗干扰的有效手段之一，正确的接地既能抑制设备向外发出干扰；但是错误的接地反而会引入严重的干扰信号，使系统无法正常工作。一般说来，控制系统的地线包括系统地、屏蔽地、交流地和保护地等，如果接地系统混乱，对伺服系统的干扰主要是各个接地点电位分布不均，不同接地点间存在地电位差，引起地环路电流，影响系统正常工作。例如电缆屏蔽层两端A、B都接地，就存在地电位差，有电流流过屏蔽层。当发生异常状态如雷电击时，地线电流将更大。此外，屏蔽层、接地线和大地可能构成闭合环路，在变化磁场的作用下，屏蔽层内会出现感应电流，干扰信号回路。若系统地与其它接地处理混乱，所产生地地环流就可能在地线上产生不等电位分布，影响伺服电路的正常工作。解决此类干扰的关键就在于分清接地方式，为系统提供良好的接地性能。3）来自系统内部的干扰主要由系统内部元器件及电路间的相互电磁辐射产生，如逻辑电路相互辐射、模拟地与逻辑地的相互影响及元器件间的相互不匹配使用等。5、解决干扰问题的措施1）电气控制柜的设计和安装电柜设计必须使用金属材料，在电柜设计时，要根据EMC（电磁兼容）的区域原则，合理的布局。将不同的设备规划在不同的区域中，伺服放大器或者变频器尽量靠近安装在柜子的底部，使用接地金属隔离板将区域隔离，或者独立安装在金属电柜中，远离PLC和CNC等其它电磁干扰小的电气组件。在金属电柜中电气元器件的安装要根据其安装的要求留有一定得空间，以保证良好的通风和散热，不要阻挡风扇的正常流通。电柜中布线应强弱分开，信号线和动力线要分开走线，不要将380/220VAC和电柜中布线应强弱分开信号线和动力线要分开走线24VDC以下规格电缆共享同一个电缆槽.变频器和伺服驱动放大器单元到电机动力电缆应使用金属屏蔽层的电缆，电缆线应该尽量的短，以避免功率损耗，减少干扰。电缆的屏蔽层的电导至少是U/V/W相导线线芯电导的1/10.电机电缆和其它电缆长距离最小为500mm，应避免长距离平行走线，交叉走线，当控制电缆和电源电缆交叉，应保证90°交叉，同时必须用金属夹子将电缆屏蔽层固定在安装板上.电柜通风开孔要使用密集金属网格，切口越小越好。因为狭孔可能在电柜中传导辐射高频信号。电柜的柜门和电缆的进线口要可靠接地，避免电柜内部的干扰磁场通过屏蔽电缆泄漏出去。柜门要使用有传导性的密封垫，紧贴柜体。这些措施在放电加工设备尤为重要。AC接触器和DC继电器安装要远离I/O部件和信号电缆，并且要使用正确的RC抑制组件和飞轮二极管（续流二极管），减少线圈吸合时噪音污染.（2）电源部分a、伺服系统在1.5KW以下，支持单相AC220V电源输入.但2KW〜7。5KW，就需要AC380/AC220S三相动力变压器来提供动力电源。变压器的隔离在一定程度上也提高了设备的抗干扰能力，对于金属切削加工设备，如CNC车、铣床，使用三相AC220V动力变压器，因为这样可以减小变压器的容量，一般选择驱动器功率总和较大，减少用户电网的波动对加工效果的影响。当变压器容量不足时，变压器会发热，会影响电机扭力的平稳输出。除提供伺服系统的动力变压器外，设备可能还需要使用单相AC220V提供上位机工作，如PLC，CNC等,建议增加一台独立的AC220V控制变压器的来提供控制电源,不要和驱动器动力部分使用同一个AC220V电源,因为伺服驱动器产生的噪音，有可能会影响CNC和PLC的工作.对于直流DC开关稳压电源可以提供I/O模组工作或者外部传感器的工作电源，使用这个电源时要考虑足够的容量，至少留有20%的余量。同时DC电源要有足够的抗冲击能力，以保证负载突变时，维持一个稳定的电压输出，要求变化率不能大于5%。直流DC开关稳压电源组件要可靠地接地。当使用大电流的DC24V电磁阀、离合器或者伺服电机电磁刹车线圈时，不能使用这个稳压电源，因为负载的冲击,有可能造成PLC和CNCI/O模组信号的误动作.当使用DC24V继电器时，要使用飞轮二极管以减少线圈吸合时噪音污染。隔离变压器初级电压是电网电压，这个电压是针对于大地的电压，而隔离变压器次级电压和大地不相连的。如果线圈比例为1:1的话，两边电流相同，进行电气隔离；可以消除部分谐波，有效的降低零地电压。b、按照手册要求将伺服脉冲信号的直流供电电源和PLC传感器的等直流电源独立开来。由于24电压出现波动时副值波动较大，可以更换成5VDC电源进行控制。（3）接地部分考虑合理和可靠的接地是解决传导性干扰最为有效地方法，但错误的接地不但不能减少干扰，反而成为干扰的帮凶”。在国内，供电系统因为大部分使用的是TN-C三相四线制供电环境，PE线和N线合一，设备间噪音干扰大，所以处理起来也最为头痛！接地根据用途分类可以分为信号地、屏蔽地、保护地GND:提供给控制信号的基准电平（0v）信号地GNDSG：是为了运行可靠，抵抗外部干扰而提供的将内部和外部噪音隔离的屏蔽地SG屏蔽层，各组件的机壳、金属外罩、安装板,以及电缆的屏蔽层连接在一起。PE：是将各设备机壳与大地相连，以保证有漏电发生时，可以保证人员系统地PE安全，同时也确保干扰噪音流入大地。电柜中所有的电气组件接地端子（变频器、PLC）都要使用短而粗的接地线可靠的连接到公共接地点或者接地母排PE上,严禁将接地端子随意的连接在电柜的金属外壳上。强电功率线屏蔽层处理——如驱动器输入电缆、电机U/V/W电缆、接触器线圈屏蔽电缆等，电压等级在24V以上的屏蔽电缆的金属屏蔽层要采用金属卡子卡在强电接地板上。信号线屏蔽层处理--一如电机的编码器信号线线、传感器信号线，变频器控制线、伺服控制线等，电压等级在24V以上的电缆，必须使用双绞屏蔽电缆！屏蔽电缆两端的金属屏蔽层要采用金属卡子卡在信号线接地板上，或者连接到插头的屏蔽卡子或接头的金属外壳部分!只有在特殊情况才做单边屏蔽！信号线回路和强电回路电缆不能够捆扎在一起，分开走线。如果靠的太近，强电信号就会对弱电信号进行干扰，两者可以成90°交叉，但严禁长距离平行走线安装。电柜中最小距离20cm以上，强电接地板和信号线接地板不能共享一块金属板接地，两者要保持一定距离，并且要使用短而粗的电缆连接到公共接地导线。信号电缆布线要远离变频器、变压器、伺服驱动器、接触器等可以产生严重磁场干扰的设备。双端屏蔽一一一般情况下，如果源端和接收端设备两边都接地，屏蔽电缆两端都要接金属机壳，并确保大面积接触金属表面以便能承受高频干扰.如果仅仅在一端接地屏蔽，电缆上也可能出现干扰。单边屏蔽在极少数情况下，也可以只进行一端屏蔽。例如，不带数字符件的纯模拟系统。在一端进行屏蔽仅仅提供了对低频的静电保护，有能力耦合吸收干扰和发射。单端屏蔽的屏蔽联接屏蔽点必须是联接部件的电气参考地.如果联接两边(源端和接收端)都处于浮地状态，则屏蔽必须接在接收端.如果源端和接收端两边都接地,则屏蔽必须两端都接地.EMI电磁滤波器的使用当变频器或者伺服驱动器工作在一个对电磁