城市轨道交通智能控制系统2课件

城市轨道交通智能控制系统2课件1城市轨道交通智能控制系统兰州交通大学2010主讲杜丽霞城市轨道交通智能控制系统兰州交通大学2010主讲22城市轨道交通运行控制系统本章主要内容概述城市轨道交通信号系统城市轨道交通通信系统城市轨道交通运行控制系统发展及前景

2城市轨道交通运行控制系统本章主要内容32.1概述城市轨道交通运行控制系统的概念

城市轨道交通运行控制系统是指用于控制、监督、执行和保障城市轨道交通列车运行安全，以轨道交通信号控制技术和通信技术为基础发展起来的集列车运行控制、行车指挥、设备监测和信息管理为一体的综合控制系统。城市轨道交通运行控制系统除了保证行车安全、提高运行效率、缩短行车间隔外，还起到促进管理现代化、提高综合运力和服务质量的作用。

2.1概述城市轨道交通运行控制系统的概念42.1概述

传统的信号系统是通过设置在地面的色灯信号机传递不同的行车命令，司机根据地面信号的显示，按照行车规则，操纵列车运行。这种基本上依赖于司机保证行车安全的运行控制系统已不能适应城市轨道交通高密度、高安全性的行车要求。2.1概述传统的信号系统是通过52.1概述

以列车速度自动控制为中心的列车运行控制应运而生，已成为城市轨道交通运行控制系统的共同选择。目前，在一些发达国家的城市轨道交通中，应用先进的轨道交通运行控制技术，最小行车间隔已缩短至100s以下。提高综合运力和服务质量的作用。

2.1概述以列车速度自动控制为62.1概述

以列车速度自动控制为中心的列车运行控制应运而生，已成为城市轨道交通运行控制系统的共同选择。目前，在一些发达国家的城市轨道交通中，应用先进的轨道交通运行控制技术，最小行车间隔已缩短至100s以下。提高综合运力和服务质量的作用。

2.1概述以列车速度自动控制为72.2城市轨道交通信号系统

城市轨道交通信号系统是实现行车指挥、列车运行监控和管理所需技术措施及配套装备的集合体。信号系统应确保行车安全、提高运输效率、改善工作环境、促进管理的现代化。信号系统应做到安全可靠、经济合理、适应技术的发展、逐步达到不同系统或子系统设备的互用与协同工作。2.2城市轨道交通信号系统82.2城市轨道交通信号系统

城市轨道交通中的信号系统是保证列车安全、快捷、正点、高密度不间断运行的重要技术装备。不同的行车密度应选择不同的信号系统，以保证工程设计既能够满足运营要求，又经济合理。2.2城市轨道交通信号系统92.2城市轨道交通信号系统

城市轨道交通信号系统的技术制式虽然是沿袭干线铁路的制式，但还是有它固有的特点，主要反映在以下几个方面：城市轨道交通信号系统的特点

对列车速度监控提出了极高的要求，要求其能提供更高的安全保证在信号系统中可以采用较低速率的数据传输系统

2.2城市轨道交通信号系统102.2城市轨道交通信号系统

联锁设备的监控对象远远少于一般干线铁路车站，通常1个控制中心即可实现全线的联锁功能城市轨道交通车辆段的信号设备远多于其他车站，通常独立采用一套联锁装置在城市轨道交通的信号系统内，通常都包含有进路自动排列功能，即按事先预定的程序自动排列进路，只有运行图变更时才有人工介入2.2城市轨道交通信号系统联锁设备的监控对象远远少112.2城市轨道交通信号系统

现代城市轨道交通的主要运行特点是行车密度高、站间距离短及行车间隔时间短。目前的发展水平，新建（或改建）的地下铁路与轻轨铁路，其载客高峰期的行车间隔最小可达90s，甚至更小。如此短暂的行车间隔对城市轨道交通信号系统的自动化程度提出了较高的要求：城市轨道交通对信号系统的要求

2.2城市轨道交通信号系统122.2城市轨道交通信号系统

严格的安全保障措施高效率的可用性用高度自动化手段确保安全准点运行联锁设备相对简单

向旅客提供“友好界面”2.2城市轨道交通信号系统严格的安全保障措施13城市轨道交通信号系统组成

目前，先进的城市轨道交通信号系统通常由自动列车运行控制ATC（AutomaticTrainControl）系统和联锁IS（InterlockingSystem）设备两大部分组成，用于列车运行控制、行车调度指挥、信息管理和设备维护等，是一个高效的综合自动化系统。

城市轨道交通信号系统组成目前，先14城市轨道交通信号系统组成

列车自动控制（ATC）系统包括列车自动防护ATP（AutomaticTrainProtection）、列车自动驾驶ATO（AutomaticTrainOperation）及列车自动监控ATS（AutomaticTrainSupervision）3个子系统（简称为“3A”系统）。ATC系统与联锁系统共同构成城市轨道交通的信号系统。

城市轨道交通信号系统组成列车自动15城市轨道交通信号系统组成

ATOATPATSIS安全相关系统非安全相关系统城市轨道交通信号系统组成ATOATPATSIS安非16城市轨道交通信号系统组成

ATP子系统是ATC系统最重要的部分。城市轨道交通列车运行速度高，在高峰期列车密度大，发生行车事故后果严重。依靠运行人员防止运行事故发生远不能满足运行安全要求，因此必须使用列车超速防护系统ATP。使用ATP子系统的优点是保证了行车的安全可靠性，缩短了列车间隔，提高了线路的利用率。ATP系统根据故障－安全原则执行列车间安全间距的监控、列车的超速防护、安全开关门的监督和进路的安全监控等功能，确保列车和乘客的安全。城市轨道交通信号系统组成ATP子17城市轨道交通信号系统组成

ATO子系统以列车自动防护系统为基础，配置车载计算机系统和必要的辅助设备，主要用于实现“地对车控制”，即用地面信息实现对列车驱动、惰行和制动的控制，传送车门和屏蔽门同步开关信号，执行车站之间列车的自动运行、列车在车站的定点停车、在终点的自动折返等功能。使用ATO子系统后，可以使列车运行规范化、减少人为影响，对于列车在高密度、高速度运行条件下保证运行秩序有很大好处。

城市轨道交通信号系统组成ATO18城市轨道交通信号系统组成

ATS子系统主要实现对列车运行的监督和控制，辅助行车人员对全线列车运行进行管理，统一指挥调度，充分发挥其运输快捷、准时的特点。它可以为行车指挥人员提供全线列车的运行状态显示；监督和记录运行图的执行情况；在列车运行偏离运行图时能够及时做出反应（提出调整建议或自动修整运行图），从而保证列车按时刻表正点运行；还可通过ATO子系统的接口，向旅客提供运行信息通报（例如：列车到达、出发时间，运行方向，中途停靠站名等）。城市轨道交通信号系统组成ATS子19城市轨道交通信号系统组成

联锁是车站范围内进路、信号、道岔之间互相制约的关系，它们之间必须建立严密的联锁关系，才能确保行车安全。联锁由联锁设备完成，建设较早的城市轨道交通，采用6502电气集中联锁，近年均采用计算机联锁。正线上的集中控制站（包括本站及其所控制的非集中站的道岔和信号机）由设于该站的联锁设备控制。该设备除了实现联锁关系外，还将联锁的有关信息传送至ATP/ATO系统，并接收ATS系统的命令。城市轨道交通信号系统组成联锁是车20城市轨道交通信号设备

城市轨道交通信号设备可以划分为5部分：控制中心设备、车载ATC设备、车站及轨旁设备、车辆段设备及试车线设备。控制中心设备属于ATS子系统，是ATC的核心。

车载设备包括ATP和ATO两部分。城市轨道交通信号设备城市轨道交通信号设212.3城市轨道交通通信系统

城市轨道交通通信系统是指挥列车运行、组织运输生产及进行公务联络的重要手段。城市轨道交通通信系统由多个子系统构成，主要包括传输、无线、公务、专用、广播、时钟等子系统，为城市轨道交通提供可靠的语音、数字、图像等传输通道，实现调度、监视、校时、广播、内部通话等多项功能，是构成城市轨道交通各部门之间有机联系，实现运输集中统一指挥、行车调度自动化、列车运行自动化、安全防护、提高效率的重要设备。2.3城市轨道交通通信系统22城市轨道交通通信系统的组成

在城市轨道交通系统中，为了使整个系统的运行始终处于有条不紊的状态，其专用通信系统首先应具有将各车站的客流量、沿线列车的运行状况等信息及时地传送到控制中心，并将控制中心发布的各项调度命令以及各种控制信号传送至各个车站的执行部门和机构等满足列车运行控制的功能。除此之外，还应包含一个既能传输语音信号，又能传输文字、数据和图像等各种信息的综合业务数字通信网。城市轨道交通通信系统的组成在城23城市轨道交通通信系统的组成

城市轨道交通的通信系统必须适应和满足轨道交通的运营管理。整个通信系统通常包括以下5个组成部分：

调度指挥通信系统

公务通信网

无线通信系统

有线广播系统闭路电视系统城市轨道交通通信系统的组成城市轨242.4城市轨道交通运行控制系统发展及前景

通信技术与控制技术的结合重新规划了城市轨道交通信号系统的结构与组成，为列车运行控制的未来发展开辟了新的空间。目前，基于通信的列车运行控制系统（CBTC）代表着未来城市轨道交通运行控制的发展趋势。2.4城市轨道交通运行控制系统发展及前景25世界城市轨道交通运行控制系统的发展

信号系统经历过几次革命性的变革：从最初的视线控制、人工臂板控制、信号灯，发展到轨道电路、数字轨道电路控制系统、基于环线的CBTC，直到今天基于无线通信的CBTC。CBTC系统是利用高精度的列车定位（不依赖于轨道电路）、双向大容量车－地数据通信和车载、地面的安全功能处理器，实现的一种连续自动列车控制系统。CBTC系统采用无线通信技术，将缩短间隔时间、实现互联互通、提高安全指数。

世界城市轨道交通运行控制系统的发展26世界城市轨道交通运行控制系统的发展

CBTC系统是具有发展潜力的列车运行控制系统，正在日趋完善。目前，该技术已经在20多个国家的城市轨道交通中使用。基于无线通信的CBTC系统，已在拉斯维加斯、旧金山、新加坡等地投入商业运行。法国巴黎6条线、西班牙巴塞罗那地铁和马德里地铁、瑞士洛桑地铁、美国华盛顿、纽约和西雅图、韩国国铁、中国香港竹篙线、上海8号线、广州1号线和5号线、北京10号线（含奥运支线）等也都选择了基于无线通信的CBTC系统。世界城市轨道交通运行控制系统的发展27我国城市轨道交通运行控制系统的发展和前景

我国城市轨道交通信号控制系统的发展大致经历了三个阶段：初创阶段、过渡阶段和发展阶段。初创阶段过渡阶段

发展阶段

我国城市轨道交通运行控制系统的发展和前景28我国城市轨道交通运行控制系统的发展和前景

目前我国对城市轨道交通的ATC系统的研究和应用存在的问题主要表现在对ATC系统中的数字轨道电路、车－地信息传输和列车自动驾驶等关键技术尚不能全面掌握，国产化水平很低。在速度自动防护系统ATP中，国内外设备的主要差距在于列车的速度监督上，而速度监督的最主要设备是数字轨道电路，包括其地面发送设备和车上的接收设备。我国城市轨道交通运行控制系统的发展和前景29DiagramTextTextTextAddYourTitleTextText1Text2Text3Text4Text5AddYourTitleTextText1Text2Text3Text4Text5TextText

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2城市轨道交通运行控制系统本章主要内容472.1概述城市轨道交通运行控制系统的概念

城市轨道交通运行控制系统是指用于控制、监督、执行和保障城市轨道交通列车运行安全，以轨道交通信号控制技术和通信技术为基础发展起来的集列车运行控制、行车指挥、设备监测和信息管理为一体的综合控制系统。城市轨道交通运行控制系统除了保证行车安全、提高运行效率、缩短行车间隔外，还起到促进管理现代化、提高综合运力和服务质量的作用。

2.1概述城市轨道交通运行控制系统的概念482.1概述

传统的信号系统是通过设置在地面的色灯信号机传递不同的行车命令，司机根据地面信号的显示，按照行车规则，操纵列车运行。这种基本上依赖于司机保证行车安全的运行控制系统已不能适应城市轨道交通高密度、高安全性的行车要求。2.1概述传统的信号系统是通过492.1概述

以列车速度自动控制为中心的列车运行控制应运而生，已成为城市轨道交通运行控制系统的共同选择。目前，在一些发达国家的城市轨道交通中，应用先进的轨道交通运行控制技术，最小行车间隔已缩短至100s以下。提高综合运力和服务质量的作用。

2.1概述以列车速度自动控制为502.1概述

以列车速度自动控制为中心的列车运行控制应运而生，已成为城市轨道交通运行控制系统的共同选择。目前，在一些发达国家的城市轨道交通中，应用先进的轨道交通运行控制技术，最小行车间隔已缩短至100s以下。提高综合运力和服务质量的作用。

2.1概述以列车速度自动控制为512.2城市轨道交通信号系统

城市轨道交通信号系统是实现行车指挥、列车运行监控和管理所需技术措施及配套装备的集合体。信号系统应确保行车安全、提高运输效率、改善工作环境、促进管理的现代化。信号系统应做到安全可靠、经济合理、适应技术的发展、逐步达到不同系统或子系统设备的互用与协同工作。2.2城市轨道交通信号系统522.2城市轨道交通信号系统

城市轨道交通中的信号系统是保证列车安全、快捷、正点、高密度不间断运行的重要技术装备。不同的行车密度应选择不同的信号系统，以保证工程设计既能够满足运营要求，又经济合理。2.2城市轨道交通信号系统532.2城市轨道交通信号系统

城市轨道交通信号系统的技术制式虽然是沿袭干线铁路的制式，但还是有它固有的特点，主要反映在以下几个方面：城市轨道交通信号系统的特点

对列车速度监控提出了极高的要求，要求其能提供更高的安全保证在信号系统中可以采用较低速率的数据传输系统

2.2城市轨道交通信号系统542.2城市轨道交通信号系统

联锁设备的监控对象远远少于一般干线铁路车站，通常1个控制中心即可实现全线的联锁功能城市轨道交通车辆段的信号设备远多于其他车站，通常独立采用一套联锁装置在城市轨道交通的信号系统内，通常都包含有进路自动排列功能，即按事先预定的程序自动排列进路，只有运行图变更时才有人工介入2.2城市轨道交通信号系统联锁设备的监控对象远远少552.2城市轨道交通信号系统

现代城市轨道交通的主要运行特点是行车密度高、站间距离短及行车间隔时间短。目前的发展水平，新建（或改建）的地下铁路与轻轨铁路，其载客高峰期的行车间隔最小可达90s，甚至更小。如此短暂的行车间隔对城市轨道交通信号系统的自动化程度提出了较高的要求：城市轨道交通对信号系统的要求

2.2城市轨道交通信号系统562.2城市轨道交通信号系统

严格的安全保障措施高效率的可用性用高度自动化手段确保安全准点运行联锁设备相对简单

向旅客提供“友好界面”2.2城市轨道交通信号系统严格的安全保障措施57城市轨道交通信号系统组成

目前，先进的城市轨道交通信号系统通常由自动列车运行控制ATC（AutomaticTrainControl）系统和联锁IS（InterlockingSystem）设备两大部分组成，用于列车运行控制、行车调度指挥、信息管理和设备维护等，是一个高效的综合自动化系统。

城市轨道交通信号系统组成目前，先58城市轨道交通信号系统组成

列车自动控制（ATC）系统包括列车自动防护ATP（AutomaticTrainProtection）、列车自动驾驶ATO（AutomaticTrainOperation）及列车自动监控ATS（AutomaticTrainSupervision）3个子系统（简称为“3A”系统）。ATC系统与联锁系统共同构成城市轨道交通的信号系统。

城市轨道交通信号系统组成列车自动59城市轨道交通信号系统组成

ATOATPATSIS安全相关系统非安全相关系统城市轨道交通信号系统组成ATOATPATSIS安非60城市轨道交通信号系统组成

ATP子系统是ATC系统最重要的部分。城市轨道交通列车运行速度高，在高峰期列车密度大，发生行车事故后果严重。依靠运行人员防止运行事故发生远不能满足运行安全要求，因此必须使用列车超速防护系统ATP。使用ATP子系统的优点是保证了行车的安全可靠性，缩短了列车间隔，提高了线路的利用率。ATP系统根据故障－安全原则执行列车间安全间距的监控、列车的超速防护、安全开关门的监督和进路的安全监控等功能，确保列车和乘客的安全。城市轨道交通信号系统组成ATP子61城市轨道交通信号系统组成

ATO子系统以列车自动防护系统为基础，配置车载计算机系统和必要的辅助设备，主要用于实现“地对车控制”，即用地面信息实现对列车驱动、惰行和制动的控制，传送车门和屏蔽门同步开关信号，执行车站之间列车的自动运行、列车在车站的定点停车、在终点的自动折返等功能。使用ATO子系统后，可以使列车运行规范化、减少人为影响，对于列车在高密度、高速度运行条件下保证运行秩序有很大好处。

城市轨道交通信号系统组成ATO62城市轨道交通信号系统组成

ATS子系统主要实现对列车运行的监督和控制，辅助行车人员对全线列车运行进行管理，统一指挥调度，充分发挥其运输快捷、准时的特点。它可以为行车指挥人员提供全线列车的运行状态显示；监督和记录运行图的执行情况；在列车运行偏离运行图时能够及时做出反应（提出调整建议或自动修整运行图），从而保证列车按时刻表正点运行；还可通过ATO子系统的接口，向旅客提供运行信息通报（例如：列车到达、出发时间，运行方向，中途停靠站名等）。城市轨道交通信号系统组成ATS子63城市轨道交通信号系统组成

联锁是车站范围内进路、信号、道岔之间互相制约的关系，它们之间必须建立严密的联锁关系，才能确保行车安全。联锁由联锁设备完成，建设较早的城市轨道交通，采用6502电气集中联锁，近年均采用计算机联锁。正线上的集中控制站（包括本站及其所控制的非集中站的道岔和信号机）由设于该站的联锁设备控制。该设备除了实现联锁关系外，还将联锁的有关信息传送至ATP/ATO系统，并接收ATS系统的命令。城市轨道交通信号系统组成联锁是车64城市轨道交通信号设备

城市轨道交通信号设备可以划分为5部分：控制中心设备、车载ATC设备、车站及轨旁设备、车辆段设备及试车线设备。控制中心设备属于ATS子系统，是ATC的核心。

车载设备包括ATP和ATO两部分。城市轨道交通信号设备城市轨道交通信号设652.3城市轨道交通通信系统

城市轨道交通通信系统是指挥列车运行、组织运输生产及进行公务联络的重要手段。城市轨道交通通信系统由多个子系统构成，主要包括传输、无线、公务、专用、广播、时钟等子系统，为城市轨道交通提供可靠的语音、数字、图像等传输通道，实现调度、监视、校时、广播、内部通话等多项功能，是构成城市轨道交通各部门之间有机联系，实现运输集中统一指挥、行车调度自动化、列车运行自动化、安全防护、提高效率的重要设备。2.3城市轨道交通通信系统66城市轨道交通通信系统的组成

在城市轨道交通系统中，为了使整个系统的运行始终处于有条不紊的状态，其专用通信系统首先应具有将各车站的客流量、沿线列车的运行状况等信息及时地传送到控制中心，并将控制中心发布的各项调度命令以及各种控制信号传送至各个车站的执行部门和机构等满足列车运行控制的功能。除此之外，还应包含一个既能传输语音信号，又能传输文字、数据和图像等各种信息的综合业务数字通信网。城市轨道交通通信系统的组成在城67城市轨道交通通信系统的组成

城市轨道交通的通信系统必须适应和满足轨道交通的运营管理。整个通信系统通常包括以下5个组成部分：

调度指挥通信系统

公务通信网

无线通信系统

有线广播系统闭路电视系统城市轨道交通通信系统的组成城市轨682.4城市轨道交通运行控制系统发展及前景

通信技术与控制技术的结合重新规划了城市轨道交通信号系统的结构与组成，为列车运行控制的未来发展开辟了新的空间。目前，基于通信的列车运行控制系统（CBTC）代表着未来城市轨道交通运行控制的发展趋势。2.4城市轨道交通运行控制系统发展及前景69世界城市轨道交通运行控制系统的发展

信号系统经历过几次革命性的变革：从最初的视线控制、人工臂板控制、信号灯，发展到轨道电路、数字轨道电路控制系统、基于环线的CBTC，直到今天基于无线通信的CBTC。CBTC系统是利用高精度的列车定位（不依赖于轨道电路）、双向大容量车－地数据通信和车载、地面的安全功能处理器，实现的一种连续自动列车控制系统。CBTC系统采用无线通信技术，将缩短间隔时间、实现互联互通、提高安全指数。

世界城市轨道交通运行控制系统的发展70世界城市轨道交通运行控制系统的发展

CBTC系统是具有发展潜力的列车运行控制系统，正在日趋完善。目前，该技术已经在20多个国家的城市轨道交通中使用。基于无线通信的CBTC系统，已在拉斯维加斯、旧金山、新加坡等地投入商业运行。法国巴黎6条线、西班牙巴塞罗那地铁和马德里地铁、瑞士洛桑地铁、美国华盛顿、纽约和西雅图、韩国国铁、中国香港竹篙线、上海8号线、广州1号线和5号线、北京10号线（含奥运支线）等也都选择了基于无线通信的CBTC系统。世界城市轨道交通运行控制系统的发展71我国城市轨道交通运行控制系统的发展和前景

我国城市轨道交通信号控制系统的发展大致经历了三个阶段：初创阶段、过渡阶段和发展阶段。初创阶段过渡阶段

发展阶段

我国城市轨道交通运行控制系统的发展和前景72我国城市轨道交通运行控制系统的发展和前景

目前我国对城市轨道交通的ATC系统的研究和应用存在的问题主要表现在对ATC系统中的数字轨道电路、车－地信息传输和列车自动驾驶等关键技术尚不能全面掌握，国产化水平很低。在速度自动防护系统ATP中，国内外设备的主要差距在于列车的速度监督上，而速度监督的最主要设备是数字轨道电路，包括其地面发送设备和车上的接收设备。我国城市轨道交通运行控制系统的发展和前景73DiagramTextTextTextAddYourTitleTextText1Text2Text3Text4Text5AddYourTitleTextText1Text2Text3Text4Text5TextText

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