先进PID控制及其MATLAB仿真课件

先进PID控制及其MATLAB仿真31、园日涉以成趣，门虽设而常关。32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月扬明辉，冬岭秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。先进PID控制及其MATLAB仿真先进PID控制及其MATLAB仿真31、园日涉以成趣，门虽设而常关。32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月扬明辉，冬岭秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。控制工程与控制理论课程设计讲座先进PID控制及其MATLAB仿真主讲人付冬梅自动化系第1章数字PID控制1.1PID控制原理1.2连续系统的模拟PID仿真1.3数字PID控制TeachingStrategiesStudyofVisualFoxProChenShiqin(WanshengVocationalEducationCenterofChongqing,Chongqing400800)Abstract:Atpresent,therapiddevelopmentofworldscienceandtechnology,knowledgeupdaterateisalsopickingupspeed.Computerandnetworktechnologyastherepresentativeofinformationtechnologyischangingrapidly.Computerasanimportantfoundationcourses,thepracticalstrength,fastcontentupdates,teachingstrategiesandthereforehigherdemands,innovativeteachingstudentsmustconsidertheactualsituation.Keywords:Computer;Teachingstrategies一、激发学习兴趣基础教育阶段计算机教学由于其实践性，更有利于在教学的实践中大力培养学生的自学能力。然而兴趣才是最好的老师，兴趣才能促使学生主动的去汲取知识。在刚开始的教学中，学生都对计算机充满着神秘感，有着浓厚的兴趣，但随着计算机教学内容的深入，难度增大，而学习的内容与平时生活中接触的，以及社会上流行的计算机应用又有一定距离，学生的兴趣就会降低。所以作为计算机教师要多动脑筋，在现有的教学条件下，充分利用现有资源，不断进行教学研究，采用多种教学方法，激发学生兴趣，提高教学效率。在我们的大纲上规定学生的上机时间不得少于总学时的百分之七十，这也就是说计算机这门课程的学习多半时间是在学生的自学中进行的。而上机操作的过程就是一个融会阅读、理解思考和观察、验证于一体的过程。学生刚开始学习时还有兴趣，但慢慢热情就会下降，甚至不感兴趣。其实学生在信息技术方面的接受能力和自学能力永远出乎教师的意料，灌输式的教学方式只能招致学生极其厌烦的回应，教师只需要点到为止即可。这就要求教师善于采用多种多样的教学方法来激发学生的学习兴趣。大部分学生刚入学时，学习专业课的兴趣一般高于文化课，他们都有想学好专业课的决心。这时，教师应采用多种手段来激发他们的学习兴趣，使得他们想学、爱学。“良好的开端是成功的一半”。我们目前主要是学习VF，首先是要了解什么是VF，VisualFoxpro是目前优秀的数据库管理系统，它采用了可视化的，面向对象的程序设计方法，大大简化了应用系统的开发过程，并提高了系统的模块性和紧凑性。在简单了解了vf是什么之后，我们就要明确我们接下来要学什么。在学生兴趣浓厚的时候就告诉他们我们要学什么，学会之后会有哪些作用。也许学生此刻会有些急于求成，但是作为教师，我们接下来要做的就是让学生看到自己每一个点滴的进步，每走一步，都有印记，就逐步增加了学生继续前行的信心。二、创新教学策略一般认为，创新教学是指在学校教学中，贯彻提高学生创造力的原则，培养学生的创新性人格、创新性思维和解题能力的教学思想、教学哲学与教学实践。经典的创新教学理论认为，创新教学的教学应该遵循问题情境性原则，强调学生自主的学习，要求教师对学生有最大的范例性和融通性，孔子曰：“非学无以质疑，非问无以广识。”为了让学生能过更好的学习vf数据库的操作，除了激发起学生的学习兴趣与欲望之外，教师的教学方法也起到了至关重要的作用，教师有时也要适当的转变教学观念，不能只是以教为主，在前面也提到过了，这实际上是一门实践课，要让学生以实践为主，所以在教的过程中一定要特别重视学生的自学能力。让学生在实践的过程中自己发现问题，有问题就有进步。当然在讲新内容之前，也可以对学生提出问题，但是提出得问题要符合以下三点，1.目的明确；2.层次清晰；3.方式灵活。让学生随着问题进入学习的角色中去。这，就是一个良好的开端。学生学习的积极性来自于哪里？来自于学习的成就感。教师在教学中应该时刻让学生感受到学习的成功体验，充分展示学生的作品，给予充分的鼓励，即使是一个很简陋的作品，只要有独特之处就应该予以肯定，赏识学生的每一件作品。vf本身就是一个一目了然的数据库管理系统，那么检验学生学习成果最好的方法，莫过于让学生做出一个管理系统，可以是简单的成绩表，并且将成绩做一个降序的处理。也可以做一个出勤表，工资表等等这些生活中可以用到并且非常常见的表格，让学生很快就把学到的东西运用到实际中去，让他们立刻就体会到学以致用的成就感。教师需要改变的观念还在于自身位置的摆放，把自己的姿态要放低，放到多低呢？放到跟学生在同一水平面上，时刻从他们的角度去看待新的问题，有时候一个简单的问题，也许对于教的人来说只是个问题，但是对于学的人来说也许就是个大难题，甚至学生学习的积极性就因为遇到难题而打消了。不能因为教师的教学方法使用不当而降低了学生刚刚被激发来出的学习兴趣。听一个老师的课讲得精彩绝伦，生动有趣，也只能说是讲得好，具体学生学得情况还得看他们实践的情况了。总而言之，教无定法，贵在得法。教师应充分考虑学生与学校的实际情况，选择适合自己、适合学生的教学方法。在进行普及性的教学之外，应该选择一个重点，确立一个主攻方向，创出特色。长期以来，由于应试教育的急功近利、教学设施的落后以及教育教学观念的守旧等因素的影响，在农村初中开展语文综合性学习活动显得严重滞后，导致各方面能力和素质不足，最终影响学生的健康成长和发展。在新课改的背景下，农村初中开展语文综合性学习活动，为语文教学注入新鲜的空气，拓宽学生的视野，提高他们的综合能力，培养他们创新精神，打下良好的基础。一、农村初中开展语文综合性学习活动的重要意义1.内容的综合性，有利于加强语文与各个科目的联系语文综合性学习的特征在“综合”，听说读写的综合、文学与非文学的综合、白话文与文言文的综合，就语文学科而言，综合性学习凸显学习语文的全方位的能力。语文综合性学习不仅限于语文这一学科，还要求学生突破课堂、文本的限制，综合联系自己所学的科目、经历、思想，积极参与活动，从中得到感悟，表达自己的想法。2.学习主动性、探究性，有利于培养学生创新能力语文综合性学习中，学生是学习的主体，学生在教师引导下主动探索，搜集、分析、筛选信息，与同伴合作交流，整合阅读、思考、写作等能力分析问题和解决问题。这些过程中充分体现了学生学习的探究性和主动性，提高了学生语文素养，培养了学生创新能力。3.学习过程的活动性，有利于培养学生实践能力语文综合性学习以活动为载体，教师根据实际精心设计行之有效的活动，引导学生在活动中实践，沟通了学生和自然、社会的联系，加强了课堂与课外的联系。通过实践，学生在活动中探索、体验、感悟，培养学生实践能力。二、农村初中开展语文综合性学习活动的实践应用1.充分利用资源，物尽其用。语文综合性活动设计因地制宜完全根据语文教科书设计开展语文综合性活动活动，在有些地区的农村初中开展起来有一定的难度，教师要以教科书上设计的活动作为参考，结合学校的实际条件对原来的方案进行适当的改造，因地制宜地设计活动。（1）充分利用农村的自然条件优势开展。可充分利用农村的青山绿水、蓝天白云和田野人家等得天独厚的自然条件以及一些富有浓郁的乡土地方特色的文化资源开展语文综合性活动活动。如教?W八年级下册《到民间采风去》这课时，可这样设计语文综合性活动：以小组的方式开展活动，一是观察家乡的美景，并且发挥自己的创意，为这些美景起一个动听的名字；二是试图把这些美景画出来；三是把家乡的特产带来品尝，并且试着推销家乡的特产；四是结合村中寺庙，祠堂，村委会，采用访问调查的形式挖掘村中的文化信仰；五是收集家乡风俗特点（如节日的庆贺，婚丧的仪式等）。最后，根据所观察和调查到的资料，进行交流和谈论。写成活动报告，在班上展示。学生发现了家乡的美丽，更激发了热爱家乡，建设家乡的热情。充分利用有特色的的实际资源展开综合性学习，灵活设计活动内容。2.把班级文化和语文综合性活动有机结合。学生学习的大部分时间是在教室，可利用富有特色的班级文化开展语文综合性活动活动。如教学九年级下册《岁月如歌―我的初中生活》这课时，可设计语文综合性活动如下：首先，学生们唱着自己创作的班歌，“主题曲――插曲――片尾曲”。其次，回忆着三年来的点点滴滴，和同学们一起走过的美好时光，现场题词，祝福同学。这一次的综合性学习以情感人，以情动人。班级文化大大推动了综合性学习活动的开展。3.根据教材内容特点安排。教师可以灵活地对课本的活动设计进行整合，从而能让综合性活动实际有效有趣地开展。八年级下册《到民间采风去》中的“认识方言”可以改为“秀秀我的家乡话”；《背起行囊走四方》中的“名胜古迹对联考”可以改为“我为家乡美景题对联”，发挥学生的想象力和语文能力，即兴作对联。4.发挥学生特长开展。（1）学生当主持人。指导学生当好综合性学习活动的主持人，让学生贴近学生，把课堂的主动权完全交还给学生。让学生成为真正学习的主人。如开展《古诗苑漫步》综合性学习活动时，安排学习小组分别按照朝代去分类收集古诗，每一组搜集的古诗都不相同。然后让学生主持古诗朗诵比赛。（2）发挥学生的创意。通过表演、模拟游戏的方式进行。如教学九年级上册《背起行囊走四方》这课时，让学习小组安排模拟一次家乡旅行，组长是导游，根据搜集的信息，小组成员分工合作，用通俗而优美的语言介绍自己的家乡。九年级上册《金钱，我们共同面对的话题》这一综合性学习活动的开展，可让学生模拟管家，创作故事，表演《我也当一会家》，从中意识到当家不容易，更加珍惜金钱。（3）利用手抄报。如九年级上册的综合性学习《我所了解的孔孟》，可以提前一个星期布置学生关于孔孟的资料，然后编成一张手抄报。再如七年级上册《探索月球的奥秘》，可以安排学生分组搜集月球的知识、有关月亮的诗词歌赋，然后出一期月亮为主题的手抄报。（4）讲故事。如七年级上册综合性学习《我就是我》中的“推荐自我”；《我爱我家》中的“老照片的故事”；再如七年级下册《我也追星》中的“名人故事”《漫话探险》中的“探险家的故事”；八年级下册的《献给母亲的歌》中的“道不尽的母爱”；九年级上册《好读书，读好书》中的“看看名人怎样读书”。这些环节都可以指导学生讲故事。（5）辩论。如八年级上册的《走上辩论会》中的“1、上网利弊谈2、事物的正确答案只有一个吗？3、关于克隆的争议”等就可以组织学生展开辩论。八年级下册《科海泛舟》中的“科学两面观”也可以开展一次关于科学利弊的辩论。（6）赏析、研究。如七年级下册《戏曲大舞台》中的“听一听、唱一唱”可以结合相应的环节展开赏析；八年级上册《莲文化的魅力》也可以结合关于莲的佳句进行赏析。七年级下册《我也追星》就可以让学生制定表格，调查同学追星的类型，从中研究同学的崇拜倾向；九年级下册的《关注我们的社区》可以开展“我为我村作贡献”的社会调查活动。三、农村初中开展语文综合性学习活动的注意问题1.灵活变化，引导得当，语文综合性学习活动全面开展注重学生的主体地位，又要发挥教师的主导作用。必须以学生的自主活动为主。但这并不意味着教师可以放任不管，让学生自发“活动”。课前对活动的设计，活动中的组织、引导、点拨，活动结束后的总结、点评等等，都需要教师讲究引导的艺术，见机行事，灵活应变。2.积极参与，发挥特长，语文综合性学习活动促进发展能调动每一个学生的主动精神。在组织活动时，应按照分类要求，分类指导的原则，根据活动的内容构成和学生的情况，适当分工，适当轮换，从而既发挥各类学生的特长，又能促使全体学生都得到学习和发展的机会。3.做好安全教育工作，安全地开展语文综合性学习活动强调安全意识，小组活动。争取家长的配合，让家长也参与到综合性活动中，争取得到家长的支持和配合，那么学生在活动中的安全指数就更高了。语文综合性学习作为一个全新的课型，为我们语文教学开辟了一个新的领域。让我们精心设计活动，和学生一起打开他们语文学习的又了一扇窗，让农村初中的学生们能看到更丰富的语文世界。[先进PID控制及其MATLAB仿真31、园日涉以成趣，门虽设1控制工程与控制理论课程设计讲座先进PID控制及其MATLAB仿真主讲人付冬梅自动化系控制工程与控制理论课程设计讲座2第1章数字PID控制1.1PID控制原理1.2连续系统的模拟PID仿真1.3数字PID控制第1章数字PID控制31PID控制原理模拟PID控制系统原理框图比例rin(k)yout(h)微分被控对象积分1PID控制原理41PID控制原理·PID是一种线性控制器,它根据给定值r1(t)与实际输出值yo(t构成控制方案:e(t)=rn(t)-you(tPID的控制规律为u(t)=k,le(t)+=Le(t)dt+Tde(t)G(S)=k1+-+E(1PID控制原理51PID控制原理PID控制器各校正环节的作用如下比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e(,偏差旦产生,控制器立即产生控制作用,以减小偏差积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大,积分作用越弱,反之则越强。微分环节:反映偏差信号的变化趋势,并能在偏差信号变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号从而加快系统的动作速度,减少调节时间1PID控制原理61.2连续系统的基本PID仿真1.2.1基本的PID控制1.2.2线性时变系统的PID控制1.2连续系统的基本PID仿真71.2连续系统的基本PID仿真以二阶线性传递函数为被控对象,进行模拟PID控制。在信号发生器中选择正弦信号,仿真时取Kp=60,Ki=1,Kd=3,输入指令为(t)=Asin(2ft)其中,A=1.0,f=0.20Hz被控对象模型选定为133G(Ss2+25s1.2连续系统的基本PID仿真81.2连续系统的基本PID仿真连续系统PID的Simulink仿真程序PIDH>GeneratorSumTranstercontrolleMuxScope1.2连续系统的基本PID仿真91.2连续系统的基本PID仿真连续系统的模拟PID控制正弦响应-05Timeoffset:01.2连续系统的基本PID仿真101.3数字PID控制1.3.1位置式PID控制算法1.3.2连续系统的数字PID控制仿真1.3.3离散系统的数字PID控制仿真1.3.4增量式PID控制算法及仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真1.3.7梯形积分PⅠD控制算法1.3.8变速积分PID算法及仿真1.3数字PID控制11先进PID控制及其MATLAB仿真课件12先进PID控制及其MATLAB仿真课件13先进PID控制及其MATLAB仿真课件14先进PID控制及其MATLAB仿真课件15先进PID控制及其MATLAB仿真课件16先进PID控制及其MATLAB仿真课件17先进PID控制及其MATLAB仿真课件18先进PID控制及其MATLAB仿真课件19先进PID控制及其MATLAB仿真课件20先进PID控制及其MATLAB仿真课件21先进PID控制及其MATLAB仿真课件22先进PID控制及其MATLAB仿真课件23先进PID控制及其MATLAB仿真课件24先进PID控制及其MATLAB仿真课件25先进PID控制及其MATLAB仿真课件26先进PID控制及其MATLAB仿真课件27先进PID控制及其MATLAB仿真课件28先进PID控制及其MATLAB仿真课件29先进PID控制及其MATLAB仿真课件30先进PID控制及其MATLAB仿真课件31先进PID控制及其MATLAB仿真课件32先进PID控制及其MATLAB仿真课件33先进PID控制及其MATLAB仿真课件34先进PID控制及其MATLAB仿真课件35先进PID控制及其MATLAB仿真课件36先进PID控制及其MATLAB仿真课件37先进PID控制及其MATLAB仿真课件38先进PID控制及其MATLAB仿真课件39先进PID控制及其MATLAB仿真课件40先进PID控制及其MATLAB仿真课件41先进PID控制及其MATLAB仿真课件42先进PID控制及其MATLAB仿真课件43先进PID控制及其MATLAB仿真课件44先进PID控制及其MATLAB仿真课件45先进PID控制及其MATLAB仿真课件46先进PID控制及其MATLAB仿真课件47先进PID控制及其MATLAB仿真课件48先进PID控制及其MATLAB仿真课件49先进PID控制及其MATLAB仿真课件50先进PID控制及其MATLAB仿真课件51先进PID控制及其MATLAB仿真课件52先进PID控制及其MATLAB仿真课件53先进PID控制及其MATLAB仿真课件54先进PID控制及其MATLAB仿真课件55先进PID控制及其MATLAB仿真课件56先进PID控制及其MATLAB仿真课件57先进PID控制及其MATLAB仿真课件58先进PID控制及其MATLAB仿真课件59先进PID控制及其MATLAB仿真课件60先进PID控制及其MATLAB仿真课件61先进PID控制及其MATLAB仿真课件62END16、业余生活要有意义，不要越轨。——华盛顿

17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。——罗素·贝克

18、最大的挑战和突破在于用人，而用人最大的突破在于信任人。——马云

19、自己活着，就是为了使别人过得更美好。——雷锋

20、要掌握书，莫被书掌握；要为生而读，莫为读而生。——布尔沃END16、业余生活要有意义，不要越轨。——华盛顿63先进PID控制及其MATLAB仿真31、园日涉以成趣，门虽设而常关。32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月扬明辉，冬岭秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。先进PID控制及其MATLAB仿真先进PID控制及其MATLAB仿真31、园日涉以成趣，门虽设而常关。32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月扬明辉，冬岭秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。控制工程与控制理论课程设计讲座先进PID控制及其MATLAB仿真主讲人付冬梅自动化系第1章数字PID控制1.1PID控制原理1.2连续系统的模拟PID仿真1.3数字PID控制TeachingStrategiesStudyofVisualFoxProChenShiqin(WanshengVocationalEducationCenterofChongqing,Chongqing400800)Abstract:Atpresent,therapiddevelopmentofworldscienceandtechnology,knowledgeupdaterateisalsopickingupspeed.Computerandnetworktechnologyastherepresentativeofinformationtechnologyischangingrapidly.Computerasanimportantfoundationcourses,thepracticalstrength,fastcontentupdates,teachingstrategiesandthereforehigherdemands,innovativeteachingstudentsmustconsidertheactualsituation.Keywords:Computer;Teachingstrategies一、激发学习兴趣基础教育阶段计算机教学由于其实践性，更有利于在教学的实践中大力培养学生的自学能力。然而兴趣才是最好的老师，兴趣才能促使学生主动的去汲取知识。在刚开始的教学中，学生都对计算机充满着神秘感，有着浓厚的兴趣，但随着计算机教学内容的深入，难度增大，而学习的内容与平时生活中接触的，以及社会上流行的计算机应用又有一定距离，学生的兴趣就会降低。所以作为计算机教师要多动脑筋，在现有的教学条件下，充分利用现有资源，不断进行教学研究，采用多种教学方法，激发学生兴趣，提高教学效率。在我们的大纲上规定学生的上机时间不得少于总学时的百分之七十，这也就是说计算机这门课程的学习多半时间是在学生的自学中进行的。而上机操作的过程就是一个融会阅读、理解思考和观察、验证于一体的过程。学生刚开始学习时还有兴趣，但慢慢热情就会下降，甚至不感兴趣。其实学生在信息技术方面的接受能力和自学能力永远出乎教师的意料，灌输式的教学方式只能招致学生极其厌烦的回应，教师只需要点到为止即可。这就要求教师善于采用多种多样的教学方法来激发学生的学习兴趣。大部分学生刚入学时，学习专业课的兴趣一般高于文化课，他们都有想学好专业课的决心。这时，教师应采用多种手段来激发他们的学习兴趣，使得他们想学、爱学。“良好的开端是成功的一半”。我们目前主要是学习VF，首先是要了解什么是VF，VisualFoxpro是目前优秀的数据库管理系统，它采用了可视化的，面向对象的程序设计方法，大大简化了应用系统的开发过程，并提高了系统的模块性和紧凑性。在简单了解了vf是什么之后，我们就要明确我们接下来要学什么。在学生兴趣浓厚的时候就告诉他们我们要学什么，学会之后会有哪些作用。也许学生此刻会有些急于求成，但是作为教师，我们接下来要做的就是让学生看到自己每一个点滴的进步，每走一步，都有印记，就逐步增加了学生继续前行的信心。二、创新教学策略一般认为，创新教学是指在学校教学中，贯彻提高学生创造力的原则，培养学生的创新性人格、创新性思维和解题能力的教学思想、教学哲学与教学实践。经典的创新教学理论认为，创新教学的教学应该遵循问题情境性原则，强调学生自主的学习，要求教师对学生有最大的范例性和融通性，孔子曰：“非学无以质疑，非问无以广识。”为了让学生能过更好的学习vf数据库的操作，除了激发起学生的学习兴趣与欲望之外，教师的教学方法也起到了至关重要的作用，教师有时也要适当的转变教学观念，不能只是以教为主，在前面也提到过了，这实际上是一门实践课，要让学生以实践为主，所以在教的过程中一定要特别重视学生的自学能力。让学生在实践的过程中自己发现问题，有问题就有进步。当然在讲新内容之前，也可以对学生提出问题，但是提出得问题要符合以下三点，1.目的明确；2.层次清晰；3.方式灵活。让学生随着问题进入学习的角色中去。这，就是一个良好的开端。学生学习的积极性来自于哪里？来自于学习的成就感。教师在教学中应该时刻让学生感受到学习的成功体验，充分展示学生的作品，给予充分的鼓励，即使是一个很简陋的作品，只要有独特之处就应该予以肯定，赏识学生的每一件作品。vf本身就是一个一目了然的数据库管理系统，那么检验学生学习成果最好的方法，莫过于让学生做出一个管理系统，可以是简单的成绩表，并且将成绩做一个降序的处理。也可以做一个出勤表，工资表等等这些生活中可以用到并且非常常见的表格，让学生很快就把学到的东西运用到实际中去，让他们立刻就体会到学以致用的成就感。教师需要改变的观念还在于自身位置的摆放，把自己的姿态要放低，放到多低呢？放到跟学生在同一水平面上，时刻从他们的角度去看待新的问题，有时候一个简单的问题，也许对于教的人来说只是个问题，但是对于学的人来说也许就是个大难题，甚至学生学习的积极性就因为遇到难题而打消了。不能因为教师的教学方法使用不当而降低了学生刚刚被激发来出的学习兴趣。听一个老师的课讲得精彩绝伦，生动有趣，也只能说是讲得好，具体学生学得情况还得看他们实践的情况了。总而言之，教无定法，贵在得法。教师应充分考虑学生与学校的实际情况，选择适合自己、适合学生的教学方法。在进行普及性的教学之外，应该选择一个重点，确立一个主攻方向，创出特色。长期以来，由于应试教育的急功近利、教学设施的落后以及教育教学观念的守旧等因素的影响，在农村初中开展语文综合性学习活动显得严重滞后，导致各方面能力和素质不足，最终影响学生的健康成长和发展。在新课改的背景下，农村初中开展语文综合性学习活动，为语文教学注入新鲜的空气，拓宽学生的视野，提高他们的综合能力，培养他们创新精神，打下良好的基础。一、农村初中开展语文综合性学习活动的重要意义1.内容的综合性，有利于加强语文与各个科目的联系语文综合性学习的特征在“综合”，听说读写的综合、文学与非文学的综合、白话文与文言文的综合，就语文学科而言，综合性学习凸显学习语文的全方位的能力。语文综合性学习不仅限于语文这一学科，还要求学生突破课堂、文本的限制，综合联系自己所学的科目、经历、思想，积极参与活动，从中得到感悟，表达自己的想法。2.学习主动性、探究性，有利于培养学生创新能力语文综合性学习中，学生是学习的主体，学生在教师引导下主动探索，搜集、分析、筛选信息，与同伴合作交流，整合阅读、思考、写作等能力分析问题和解决问题。这些过程中充分体现了学生学习的探究性和主动性，提高了学生语文素养，培养了学生创新能力。3.学习过程的活动性，有利于培养学生实践能力语文综合性学习以活动为载体，教师根据实际精心设计行之有效的活动，引导学生在活动中实践，沟通了学生和自然、社会的联系，加强了课堂与课外的联系。通过实践，学生在活动中探索、体验、感悟，培养学生实践能力。二、农村初中开展语文综合性学习活动的实践应用1.充分利用资源，物尽其用。语文综合性活动设计因地制宜完全根据语文教科书设计开展语文综合性活动活动，在有些地区的农村初中开展起来有一定的难度，教师要以教科书上设计的活动作为参考，结合学校的实际条件对原来的方案进行适当的改造，因地制宜地设计活动。（1）充分利用农村的自然条件优势开展。可充分利用农村的青山绿水、蓝天白云和田野人家等得天独厚的自然条件以及一些富有浓郁的乡土地方特色的文化资源开展语文综合性活动活动。如教?W八年级下册《到民间采风去》这课时，可这样设计语文综合性活动：以小组的方式开展活动，一是观察家乡的美景，并且发挥自己的创意，为这些美景起一个动听的名字；二是试图把这些美景画出来；三是把家乡的特产带来品尝，并且试着推销家乡的特产；四是结合村中寺庙，祠堂，村委会，采用访问调查的形式挖掘村中的文化信仰；五是收集家乡风俗特点（如节日的庆贺，婚丧的仪式等）。最后，根据所观察和调查到的资料，进行交流和谈论。写成活动报告，在班上展示。学生发现了家乡的美丽，更激发了热爱家乡，建设家乡的热情。充分利用有特色的的实际资源展开综合性学习，灵活设计活动内容。2.把班级文化和语文综合性活动有机结合。学生学习的大部分时间是在教室，可利用富有特色的班级文化开展语文综合性活动活动。如教学九年级下册《岁月如歌―我的初中生活》这课时，可设计语文综合性活动如下：首先，学生们唱着自己创作的班歌，“主题曲――插曲――片尾曲”。其次，回忆着三年来的点点滴滴，和同学们一起走过的美好时光，现场题词，祝福同学。这一次的综合性学习以情感人，以情动人。班级文化大大推动了综合性学习活动的开展。3.根据教材内容特点安排。教师可以灵活地对课本的活动设计进行整合，从而能让综合性活动实际有效有趣地开展。八年级下册《到民间采风去》中的“认识方言”可以改为“秀秀我的家乡话”；《背起行囊走四方》中的“名胜古迹对联考”可以改为“我为家乡美景题对联”，发挥学生的想象力和语文能力，即兴作对联。4.发挥学生特长开展。（1）学生当主持人。指导学生当好综合性学习活动的主持人，让学生贴近学生，把课堂的主动权完全交还给学生。让学生成为真正学习的主人。如开展《古诗苑漫步》综合性学习活动时，安排学习小组分别按照朝代去分类收集古诗，每一组搜集的古诗都不相同。然后让学生主持古诗朗诵比赛。（2）发挥学生的创意。通过表演、模拟游戏的方式进行。如教学九年级上册《背起行囊走四方》这课时，让学习小组安排模拟一次家乡旅行，组长是导游，根据搜集的信息，小组成员分工合作，用通俗而优美的语言介绍自己的家乡。九年级上册《金钱，我们共同面对的话题》这一综合性学习活动的开展，可让学生模拟管家，创作故事，表演《我也当一会家》，从中意识到当家不容易，更加珍惜金钱。（3）利用手抄报。如九年级上册的综合性学习《我所了解的孔孟》，可以提前一个星期布置学生关于孔孟的资料，然后编成一张手抄报。再如七年级上册《探索月球的奥秘》，可以安排学生分组搜集月球的知识、有关月亮的诗词歌赋，然后出一期月亮为主题的手抄报。（4）讲故事。如七年级上册综合性学习《我就是我》中的“推荐自我”；《我爱我家》中的“老照片的故事”；再如七年级下册《我也追星》中的“名人故事”《漫话探险》中的“探险家的故事”；八年级下册的《献给母亲的歌》中的“道不尽的母爱”；九年级上册《好读书，读好书》中的“看看名人怎样读书”。这些环节都可以指导学生讲故事。（5）辩论。如八年级上册的《走上辩论会》中的“1、上网利弊谈2、事物的正确答案只有一个吗？3、关于克隆的争议”等就可以组织学生展开辩论。八年级下册《科海泛舟》中的“科学两面观”也可以开展一次关于科学利弊的辩论。（6）赏析、研究。如七年级下册《戏曲大舞台》中的“听一听、唱一唱”可以结合相应的环节展开赏析；八年级上册《莲文化的魅力》也可以结合关于莲的佳句进行赏析。七年级下册《我也追星》就可以让学生制定表格，调查同学追星的类型，从中研究同学的崇拜倾向；九年级下册的《关注我们的社区》可以开展“我为我村作贡献”的社会调查活动。三、农村初中开展语文综合性学习活动的注意问题1.灵活变化，引导得当，语文综合性学习活动全面开展注重学生的主体地位，又要发挥教师的主导作用。必须以学生的自主活动为主。但这并不意味着教师可以放任不管，让学生自发“活动”。课前对活动的设计，活动中的组织、引导、点拨，活动结束后的总结、点评等等，都需要教师讲究引导的艺术，见机行事，灵活应变。2.积极参与，发挥特长，语文综合性学习活动促进发展能调动每一个学生的主动精神。在组织活动时，应按照分类要求，分类指导的原则，根据活动的内容构成和学生的情况，适当分工，适当轮换，从而既发挥各类学生的特长，又能促使全体学生都得到学习和发展的机会。3.做好安全教育工作，安全地开展语文综合性学习活动强调安全意识，小组活动。争取家长的配合，让家长也参与到综合性活动中，争取得到家长的支持和配合，那么学生在活动中的安全指数就更高了。语文综合性学习作为一个全新的课型，为我们语文教学开辟了一个新的领域。让我们精心设计活动，和学生一起打开他们语文学习的又了一扇窗，让农村初中的学生们能看到更丰富的语文世界。[先进PID控制及其MATLAB仿真31、园日涉以成趣，门虽设64控制工程与控制理论课程设计讲座先进PID控制及其MATLAB仿真主讲人付冬梅自动化系控制工程与控制理论课程设计讲座65第1章数字PID控制1.1PID控制原理1.2连续系统的模拟PID仿真1.3数字PID控制第1章数字PID控制661PID控制原理模拟PID控制系统原理框图比例rin(k)yout(h)微分被控对象积分1PID控制原理671PID控制原理·PID是一种线性控制器,它根据给定值r1(t)与实际输出值yo(t构成控制方案:e(t)=rn(t)-you(tPID的控制规律为u(t)=k,le(t)+=Le(t)dt+Tde(t)G(S)=k1+-+E(1PID控制原理681PID控制原理PID控制器各校正环节的作用如下比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e(,偏差旦产生,控制器立即产生控制作用,以减小偏差积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大,积分作用越弱,反之则越强。微分环节:反映偏差信号的变化趋势,并能在偏差信号变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号从而加快系统的动作速度,减少调节时间1PID控制原理691.2连续系统的基本PID仿真1.2.1基本的PID控制1.2.2线性时变系统的PID控制1.2连续系统的基本PID仿真701.2连续系统的基本PID仿真以二阶线性传递函数为被控对象,进行模拟PID控制。在信号发生器中选择正弦信号,仿真时取Kp=60,Ki=1,Kd=3,输入指令为(t)=Asin(2ft)其中,A=1.0,f=0.20Hz被控对象模型选定为133G(Ss2+25s1.2连续系统的基本PID仿真711.2连续系统的基本PID仿真连续系统PID的Simulink仿真程序PIDH>GeneratorSumTranstercontrolleMuxScope1.2连续系统的基本PID仿真721.2连续系统的基本PID仿真连续系统的模