asda a2r系列应用技术手册台达泛用多机能型伺服驱动器

绵密网络专业服务中达电通已建立了41个分支机构及服务网点，并塑建训练有素的专业团队，提供客户最满意的服务，公司技术能在2小时内回应您的问题，并在48小时内提供所需服务。上海南昌合肥南京杭州:(021)6301-2827:(0791)6255-010:(0551)2816-777:(025)8334-6585:(0571)8882-0610:(021)6301-2307:(0791)6255-102:(0551)2816-555:(025)8334-6554:(0571)8882-0603长沙南宁厦门广州:(027)8544-8265:(027)8544-9500:(0731)8827-7881:(0771)5879-599:(0592)5313-601:(020)3879-2175:(0731)8827-7882:(0771)2621-502:(0592)5313-628:(020)3879-2178济南郑州天津太原:(0531)8690-7277:(0371)6384-2772:(010)8225-3225:(010)8225-2308:(022)2301-5082:(0351)4039-475:(0531)8690-7099:(0371)6384-2656:(022)2335-5006:(0351)4039-047西安成都重庆哈尔滨:(0451)5366-0643:(0451)5366-0248:(0991)6118-160:(0991)6118-289:(029)8836-0640:(028)8434-2075:(023)8806-0306:(028)8434-2073:(023)8806-0776沈阳长春:(024)2334-1612:(0431)8892-5060:(024)2334-1163:(0431)8892-5065泛用多机能型伺服驱动器ASDA-A2R系列应用技术手册地址：绵密网络专业服务中达电通已建立了41个分支机构及服务网点，并塑建训练有素的专业团队，提供客户最满意的服务，公司技术能在2小时内回应您的问题，并在48小时内提供所需服务。上海南昌合肥南京杭州:(021)6301-2827:(0791)6255-010:(0551)2816-777:(025)8334-6585:(0571)8882-0610:(021)6301-2307:(0791)6255-102:(0551)2816-555:(025)8334-6554:(0571)8882-0603长沙南宁厦门广州:(027)8544-8265:(027)8544-9500:(0731)8827-7881:(0771)5879-599:(0592)5313-601:(020)3879-2175:(0731)8827-7882:(0771)2621-502:(0592)5313-628:(020)3879-2178济南郑州天津太原:(0531)8690-7277:(0371)6384-2772:(010)8225-3225:(010)8225-2308:(022)2301-5082:(0351)4039-475:(0531)8690-7099:(0371)6384-2656:(022)2335-5006:(0351)4039-047西安成都重庆哈尔滨:(0451)5366-0643:(0451)5366-0248:(0991)6118-160:(0991)6118-289:(029)8836-0640:(028)8434-2075:(023)8806-0306:(028)8434-2073:(023)8806-0776沈阳长春:(024)2334-1612:(0431)8892-5060:(024)2334-1163:(0431)8892-5065泛用多机能型伺服驱动器ASDA-A2R系列应用技术手册地址：上海市浦东新区民夏路238号：201209：中达电通公司改动,恕不另行通知台达泛用多机能型伺服驱动器系列应用技术手册ASDA-A2R序言感谢您使用本 ，本使用操作手册提供ASDA-A2R系列伺服驱动器及ECMA,ECML系列伺服电机的相关。内容：伺服驱动器和伺服电机的安装与检查伺服驱动器的组成说明试操作的步骤伺服驱动器的所有参数说明通讯协议说明检测与保养异常排除功能及调整本使用操作手册适合下列使用者参考伺服系统设计者安装或配线试调机维护或检查在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，请务必遵守事项：安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体接线时U、V、W的接头，一旦接错时将损坏伺服电机接地工程必须确实实施在通电时，拆解驱动器、电机或更改配线在通电在通电前，请确定紧急停机装置是否随时启动序言感谢您使用本 ，本使用操作手册提供ASDA-A2R系列伺服驱动器及ECMA,ECML系列伺服电机的相关。内容：伺服驱动器和伺服电机的安装与检查伺服驱动器的组成说明试操作的步骤伺服驱动器的所有参数说明通讯协议说明检测与保养异常排除功能及调整本使用操作手册适合下列使用者参考伺服系统设计者安装或配线试调机维护或检查在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，请务必遵守事项：安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体接线时U、V、W的接头，一旦接错时将损坏伺服电机接地工程必须确实实施在通电时，拆解驱动器、电机或更改配线在通电在通电前，请确定紧急停机装置是否随时启动时，接触散热片，以免烫伤如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司中心。iDec,2014序言ASDA-A2R系列ASDA-A2R系列为一高开放型（Opentype）的伺服驱动器，操作安装于遮蔽式的箱内。本驱动器利用精密的闭环SignalProcessorDSP），来（Digital产确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交（PMSM）以达到精准的定位。ASDA-A2R（电（驱UL1的安装环境最低要求规格）。在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。标志「 」、「警告」及「」代表的涵义：意指可能潜藏，若未遵守可能会对造成严重或致命的。意指可能潜藏或甚至故障。造成中度的严重损坏，意指绝对的行动，若未遵守可能会导致损坏，或甚至故障而无法使用。接收检验序言ASDA-A2R系列ASDA-A2R系列为一高开放型（Opentype）的伺服驱动器，操作安装于遮蔽式的箱内。本驱动器利用精密的闭环SignalProcessorDSP），来（Digital产确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交（PMSM）以达到精准的定位。ASDA-A2R（电（驱UL1的安装环境最低要求规格）。在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。标志「 」、「警告」及「」代表的涵义：意指可能潜藏，若未遵守可能会对造成严重或致命的。意指可能潜藏或甚至故障。造成中度的严重损坏，意指绝对的行动，若未遵守可能会导致损坏，或甚至故障而无法使用。接收检验安装注意配线注意iiDec,2014class-3（100以下）接地系统，接地不良可能会造成触电或火灾。连接三相电源至UVW电机输 否则可能会造成 受伤或火灾。请锁紧电源及电机输 的固定螺丝，否则可能会造成火灾。配线时，请参照线材选择进行配线，避免 发生。 将本 、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能会造成触电或火灾。备故障。序言ASDA-A2R系列操作注意保养及检查主电路配线iiiDec,201430厘米（11.8英寸）以上。对于信号线、编码器反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体线。对序言ASDA-A2R系列操作注意保养及检查主电路配线iiiDec,201430厘米（11.8英寸）以上。对于信号线、编码器反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体线。对英尺。即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时（10分钟）不接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。电源启动时， 拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。10分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或 受伤。不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或 受伤。只有合格的电机专业 线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机。为了避免意外事故，请先 机械 皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试 。在伺服电机和机械 连接 生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身 。强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常 负载接上，以避免不必要的 。在 片，否则可能会由于高温而发生烫伤。当电机 时， 接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成 受伤。当机械 开始 使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械 失去 或发生故障。机器开始 前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。上电时，请确保电机轴心保持静止， 因机构惯性或其它因素而 。序言ASDA-A2R系列主电路端子座配线ivDec,2014序言ASDA-A2R系列主电路端子座配线ivDec,2014在配线时，请将端子座从伺服驱动器上拆下来。端子座的一个电线 ，请仅 一根电线。在 电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。在上电之前，请确实检查配线是否正确。请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，请 CHARGE」指示灯熄灭以后，再进行检查作业。序言ASDA-A2R系列各版本内容若略有差异，请以(NOTE)最新公布vDec,序言ASDA-A2R系列各版本内容若略有差异，请以(NOTE)最新公布vDec,2014电源启动时， 碰触伺服电机，否则可能会造成触电。10分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或 受伤。中的电机会产生极高温度，不得碰触，否则会造成烫伤。电源关闭后的机器仍有残留高温，请避免碰触，以免烫伤。电机具有强力磁铁，对于 接近强磁环境的 装心律调整器 )可能产生影响。强磁环境警告。在安装维修 预防机械性夹伤。…..等不正当安装。序言ASDA-A2R序言ASDA-A2R系列viDec,2014目录第一章1.11.2检查与型号说明检查 1-1型号对照 1-3铭牌说明 1-3型号说明 1-5伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 1-9伺服驱动器各部名称 1-11ECML系列伺服电机各部名称目录第一章1.11.2检查与型号说明检查 1-1型号对照 1-3铭牌说明 1-3型号说明 1-5伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 1-9伺服驱动器各部名称 1-11ECML系列伺服电机各部名称 1-第二章2.7安装注意事项 2-1储存环境条件 2-1安装环境条件 2-2安装方向与空间 2-3断路器与保险丝建议规格表 2-4电磁干扰滤波器（EMIFilters）选型 2-5回生电阻的选择......................................................................................2-7第三章3.1配线伺服系统配线 3-1(连接伺服通讯型电机) 3-13.1.1驱动器的连接器与端子 3-3电源接线法 3-5ECMA电机U、V、W引出线的连接头规格 3-7ECML电机U、V、W引出线的连接头规格 3-9编码器引出线的连接头规格 3-10电机信号引出线的连接头规格 3-13Dec,2014目录ASDA-A2R系列3.1.6线材的选择 3-14伺服系统基本方块图 3-16CN1目录ASDA-A2R系列3.1.6线材的选择 3-14伺服系统基本方块图 3-16CN1I/O信号接线 3-18CN1I/O连接器端子Layout 3-18CN1I/O连接器信号说明 3-203.3.3界面接线图（CN1） 3-31用户指定DI与DO信号 3-39应用：使用CN1便利接头配线 3-40CN2编码器信号接线 3-43CN3通讯端口信号接线 3-46CN3通讯端口端子Layout 3-46CN3通讯端口与个人计算机的连接方式 3-47CN4串行通讯端口（USB） 3-48CN5位置反馈信号接头（全闭环） 3-49CN6通信端口（CANopen） 3-51CN7扩充DI 3-53标准接线方式 3-54位置（PT）模式标准接线 3-54位置（PR）模式标准接线 3-55速度模式标准接线 3-56扭矩模式标准接线 3-57通讯（CANopen）模式标准接线 3-58搭配其他市售电机的系统配线 3-503.11装置接线图 3-593.11.1ECML电机引出线的规格及定义 3-63位置信号转接盒 3-65第四章面板显示及操作面板各部名称 4-1参数设定流程 4-2状态显示 4-3Dec,2014目录ASDA-A2R系列储存设定显示 4-3小数点显示 4-..44.3.5警示显示 4-3正负号设定显示 4-3显示 4-4功能操作 4-74.4异常状态显示操作目录ASDA-A2R系列储存设定显示 4-3小数点显示 4-..44.3.5警示显示 4-3正负号设定显示 4-3显示 4-4功能操作 4-74.4异常状态显示操作 4-..44.4.5模式操作 4-8强制数字输出操作 4-9数字输入数字输出操作 4-10操作 4-10第五章试转操作与调机步骤无负载检测 5-1驱动器送电 5-2空载JOG测试 5-6空载的速度测试 5-7空载的定位测试 5-10调机步骤 5-12调机步骤流程图 5-13结合机构的初步惯量估测流程图 5-14自动模式调机流程图 5-15半自动增益模式调机流程图 5-16负载惯量估测的限制 5-17机械共振的处理 5-205.6.7增益调整模式与参数的...................................................................5-215.6.8手动增益参数调整 5-22第六章功能操作模式选择 6-1位置模式 6-3Dec,2014目录ASDA-A2R系列PT模式位置命令 6-3PR模式位置命令 6-36.2.3位置模式架构 6-46.2.4目录ASDA-A2R系列PT模式位置命令 6-3PR模式位置命令 6-36.2.3位置模式架构 6-46.2.4位置S型平滑器 6-6齿轮比 6-86.2.5低通滤波器 6-9位置模式（PR）时序图 6-9位置环增益调整 6-10位置模式低频抑振 6-11速度模式 6-136.3.1速度命令的选择 6-速度模式架构 6-15速度命令的平滑处理 6-17模拟命令端比例器 6-19速度模式时序图 6-20速度环增益调整 6-20共振抑制单元 6-25扭矩(推力)模式 6-316.4.1扭矩(推力)命令的选择 6-3扭矩(推力)模式架构 6-32扭矩(推力)命令的平滑处理 6-33模拟命令端比例器 6-33扭矩(推力)模式时序图 6-34混合模式 6-35速度／位置混合模式 6-36速度／扭矩(推力)混合模式 6-36扭矩(推力)／位置混合模式 6-37其他 6-38速度限制的使用 6-38扭矩(推力)限制的使用 6-386.6.3模拟监视 6-396.56.6Dec,2014目录ASDA-A2R系列6.6.4电磁刹车的使用 6-40第七章7.17.2功能说明ASDA-A2R具备的功能 7-1驱动器.............................................................................................7-1监视变量说明 7-2数据数组说明 7-7轴说明 7-10PR模式说明 7-11ASDA-A2R目录ASDA-A2R系列6.6.4电磁刹车的使用 6-40第七章7.17.2功能说明ASDA-A2R具备的功能 7-1驱动器.............................................................................................7-1监视变量说明 7-2数据数组说明 7-7轴说明 7-10PR模式说明 7-11ASDA-A2R的PR模式与旧PR模式的差异 7-7.97.10PR模式位置...........................................................................................7-12PR模式缓存器说明 7-12PR模式复归说明 7-13PR模式提供的DI／DO与时序 7-14PR模式参数设定 7-157.10.1路径前后......................................................................................7-227.10.2PR模式路径编成 7-22凸轮（E-CAM）功能说明 7-24CAPTURE（数据抓取）功能说明 7-31COMPARE（数据比较）功能说明 7-347.11第八章参数与功能参数定义 8-1参数一览表 8-2参数说明 8-18参数 8-18P0-xxP1-xx基本参数 8-38P2-xx扩充参数 8-81P3-xx通讯参数 8-117参数 8-125P4-xxP5-xxMotion设定参数 8-137Dec,2014目录ASDA-A2R系列P6-xxPR路径定义参数 8-199P7-xxPR路径定义参数 8-235PM-xx电机参数 8-245表8.1数字输入（DI）功能定义表 8-267表目录ASDA-A2R系列P6-xxPR路径定义参数 8-199P7-xxPR路径定义参数 8-235PM-xx电机参数 8-245表8.1数字输入（DI）功能定义表 8-267表8.2数字输出（DO）功能定义表 8-274第九章9.4通讯功能RS-485／RS-232通讯硬件接口 9-1RS-485／RS-232通讯参数设定 9-3MODBUS通讯协议 9-4通讯参数的写入与读出 9-15第十章10.410.5排除一览表 10-1驱动器通讯一览表 10-4一览表 10-6与处置 10-9发生异常后解决的...........................................................................10-30第十一章规格伺服驱动器标准规格 11-1伺服电机标准规格（ECMA系列） 11-4伺服电机标准规格（ECML系列） 11-1411.4 转矩特性（T-N曲线） 11-16推力与速度特性（F-S曲线） 11-18过负载的特性 11-2011.7 伺服驱动器外型......................................................................................11-22系列伺服电机外型系列伺服电机外型........................................................................11-25........................................................................11-30第十二章电机参数设定12.1电机参数调机流程 12-1Dec,2014目录ASDA-A2R系列12.2 面板设定流程目录ASDA-A2R系列12.2 面板设定流程(PC时的设定) 12-23附录A附录B配件基本检测与保养Dec,2014目录ASDA-A2R目录ASDA-A2R系列(此页有意留为空白)Dec,2014第一章检查与型号说明在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目：1.1为了防止本是否是所欲购买的的型号说明。：分别检查电机与驱动器铭版上的型号，可参阅下节所列代表电机转轴是正常的。但是，附有电磁刹车的电机，则无法用手平滑运转！外观是否损伤：目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤。是否有松脱的螺丝：是否有螺丝未锁紧或脱落。如果任何上述情形发生，请与 商联络以获得妥善的解决。完整可操作的伺服组件应：伺服驱动器及伺服电机。(1)(2)座与电机端的一条编码器（选购品）信号线与电机端编码器的 相接，一端接头至驱动器CN2，另一(3)端为（选购品）转接盒。(选购品)第一章检查与型号说明在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目：1.1为了防止本是否是所欲购买的的型号说明。：分别检查电机与驱动器铭版上的型号，可参阅下节所列代表电机转轴是正常的。但是，附有电磁刹车的电机，则无法用手平滑运转！外观是否损伤：目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤。是否有松脱的螺丝：是否有螺丝未锁紧或脱落。如果任何上述情形发生，请与 商联络以获得妥善的解决。完整可操作的伺服组件应：伺服驱动器及伺服电机。(1)(2)座与电机端的一条编码器（选购品）信号线与电机端编码器的 相接，一端接头至驱动器CN2，另一(3)端为（选购品）转接盒。(选购品)CN2626-PIN接头。(选购品)(4)(5)(6)(7)(8)(9)(10)(11)CN150-PIN接头（3M模拟CN220-PIN接头（3M模拟（选购品）（选购品）CN36-PIN接头（IEEE1394模拟CN44-PIN接头（USBTypeB，（选购品）CN6RJ45接头，高速通讯（CANopen）（选购品）CN77-PINDI（选购品）Dec,20141-1第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列驱动器电源输入：(12)3-PIN快速接头（U、V、W）(13)(14)(15)(16)(17)3-PIN快速接头（P、第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列驱动器电源输入：(12)3-PIN快速接头（U、V、W）(13)(14)(15)(16)(17)3-PIN快速接头（P、D、C）一支压棒一片金属短路片一本安装手册1-2Dec,2014回路电源主回路电源100W~3kWL1c、L2C、 快速接头R、S、T快速接头第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列 铭牌说明ASDA-A2R系列伺服驱动器铭牌说明生产管制序号说明ECMA系列伺服电机铭牌说明生产管制序号说明C10602EST14330001序号(一周内序号，从0001开始)生产 (从1至52)(142014年)(T桃园厂W:机种型号)Dec,20141-3第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列 铭牌说明ASDA-A2R系列伺服驱动器铭牌说明生产管制序号说明ECMA系列伺服电机铭牌说明生产管制序号说明C10602EST14330001序号(一周内序号，从0001开始)生产 (从1至52)(142014年)(T桃园厂W:机种型号)Dec,20141-3第一章 检查与型号说明ASDA-A2R系列ECML系列伺服电机线圈绕组(coilassembly)_铭牌说明线圈绕组(coilassembly)_生产管制序号说明磁石轴(magneticway)_铭牌说明磁石轴(magneticway)_生产管制序号说明1-4Dec,2014第一章 检查与型号说明ASDA-A2R系列ECML系列伺服电机线圈绕组(coilassembly)_铭牌说明线圈绕组(coilassembly)_生产管制序号说明磁石轴(magneticway)_铭牌说明磁石轴(magneticway)_生产管制序号说明1-4Dec,2014第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列1.2.2 型号说明ASDA-A2R系列伺服驱动器ASD-A2R-0121-U机种代码Dec,20141-5代号全闭环CANopenDMCNETE-CAMDI扩展槽M○○×○×U○××○○F○×○××L○××××名称ACSERVODrive第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列1.2.2 型号说明ASDA-A2R系列伺服驱动器ASD-A2R-0121-U机种代码Dec,20141-5代号全闭环CANopenDMCNETE-CAMDI扩展槽M○○×○×U○××○○F○×○××L○××××名称ACSERVODrive系列A2R额定输入功率01:100W 20:2kW02:200W 30:3kW04:400W07:750W10:1kW15:1.5kW输入电压及21:220V1phase23:220V3phase机种代码第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列系列伺服电机ECMAECMA-C10602ES1-6Dec,2014名称ECM: 换相式电机驱动型态A:交流伺服系列名称额定电压及转速C=220V/3,000rpm;E=220V/2,000rpm;F=220V/1,500rpm;G=220V/1,000rpm;编码器型式1:增量型，20-bit2:增量型，17-bit3: 2500第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列系列伺服电机ECMAECMA-C10602ES1-6Dec,2014名称ECM: 换相式电机驱动型态A:交流伺服系列名称额定电压及转速C=220V/3,000rpm;E=220V/2,000rpm;F=220V/1,500rpm;G=220V/1,000rpm;编码器型式1:增量型，20-bit2:增量型，17-bit3: 2500ppr电机框架04:40mm 09:86mm 18:180mm06:60mm 10:100mm 22:220mm08:80mm 13:130mm和油封圆轴(带螺丝固定孔)ABCD键槽EFGH键槽(带螺丝固定孔)PQRS额定输出功率0F:50W 09:900W01:100W 10:1.0kW02:200W 13:1.3kW03:300W 15:1.5kW04:400W 18:1.8kW05:500W 20:2.0kW06:600W 30:3.0kW07:700W 35:3.5kW08:850W标准轴径规格：S第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列ECML系列伺服电机_磁石轴(magneticway)ECML-SM161000SDec,第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列ECML系列伺服电机_磁石轴(magneticway)ECML-SM161000SDec,20141-7名称ECM: 换相式电机驱动型态L:线性伺服系列名称线性电机种类S=Shafttypecoreless部件种类M:磁石轴磁石轴外径16:Ø16mm20:Ø20mm25:Ø25mm32:Ø32mm磁石轴总长度0340: 340mm0520: 520mm0700: 700mm0880: 880mm1060: 1060mm1240: 1240mm第一章 检查与型号说明ASDA-A2R系列ECML系列伺服电机_线圈绕组(coilassembly)ECML-S1608A2DNS1-8Dec,2014第一章 检查与型号说明ASDA-A2R系列ECML系列伺服电机_线圈绕组(coilassembly)ECML-S1608A2DNS1-8Dec,2014名称ECM: 换相式电机驱动型态L:线性伺服系列名称线性电机种类S=Shafttypecoreless部件种类M:磁石轴磁石轴外径16:Ø16mm20:Ø20mm25:Ø25mm线圈组(coilsets)数量033组044组055组066组088组接线方式AA接线法入电电压2:220V3:380V组件型式A:类比式D:数位式冷却型式A:气冷L:N:无第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列1.3伺服驱动器与电机机种名称对应参照表驱动器型号后的ASDA-A2R息。的型号信NOTE1)伺服电机型号中的△△:t△:t；2)Dec,20141-9伺服驱动器(ECMA-)永磁同步线性电机(ECML-)100WASD-A2R-0121-第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列1.3伺服驱动器与电机机种名称对应参照表驱动器型号后的ASDA-A2R息。的型号信NOTE1)伺服电机型号中的△△:t△:t；2)Dec,20141-9伺服驱动器(ECMA-)永磁同步线性电机(ECML-)100WASD-A2R-0121-ECML-S1606A2DNSECML-S1608A2DNS200WASD-A2R-0221-ECMA-C△0602S（S=14mm）ECML-S2003A2DNSECML-S2004A2DNSECML-S2005A2DNS400WASD-A2R-0421-ECMA-C△0604HECMA-C△08047（7=14mm）ECMA-E△1305S（S=22mm）ECML-S2504A2DNSECML-S2506A2DNSECML-S3204A2DNS750WASD-A2R-0721-ECMA-C△0807S（S=19mm）ECMA-C△0807HECMA-C△0907S（S=16mm）ECML-S2508A2DNSECML-S3206A2DNSECML-S3208A2DNS1000WASD-A2R-1021-ECMA-C△0910S（S=16mm）ECMA-C△1010S（S=22mm）ECMA-E△1310S（S=22mm）ECMA-F△1308S（S=22mm）-1500WASD-A2R-1521-ECMA-E△1315S（S=22mm）-2000WASD-A2R-2023-ECMA-E△1320S（S=22mm）ECMA-E△1820S（S=35mm）ECMA-F11313S（S=22mm）ECMA-F11318S（S=22mm）-3000WASD-A2R-3023-ECMA-C△13304（4=24mm）ECMA-F△1830S（S=35mm）-第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列△=32500ppr。所列电机型号为提供使用，实际可订购的机种请洽询当地商。3) 第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列△=32500ppr。所列电机型号为提供使用，实际可订购的机种请洽询当地商。3) 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封仕样。上表以伺服电机的额定电流的三倍来设计伺服驱动器的规格。如果用户需要六倍于伺服电机额定电流的伺服驱动器机，可洽询经销商。电机及驱动器的详细规格可参照附录。1-10Dec,2014第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列1.4伺服驱动器各部名称伺服驱动器正面图请参考上视图前滑盖输入电压标示CN5：机械位置反馈信号接头CN1：输出输入信号用连接头连接至可编程器(PLC)或是I/OCN6：高速网络通讯连接头通讯用连接端口CN2：编码器接头连接至伺服电机上的编码器接头CN7：外部DI连接头定制机型可多扩充六点DI连接头连接至上层 器CN4：USB连接头连接至个人电脑接地端子请确实接地，以防止触电请参考下视图Dec,2014第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列1.4伺服驱动器各部名称伺服驱动器正面图请参考上视图前滑盖输入电压标示CN5：机械位置反馈信号接头CN1：输出输入信号用连接头连接至可编程器(PLC)或是I/OCN6：高速网络通讯连接头通讯用连接端口CN2：编码器接头连接至伺服电机上的编码器接头CN7：外部DI连接头定制机型可多扩充六点DI连接头连接至上层 器CN4：USB连接头连接至个人电脑接地端子请确实接地，以防止触电请参考下视图Dec,2014第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列伺服驱动器上视图1-12Dec,2014第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列伺服驱动器上视图1-12Dec,2014第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列伺服驱动器下视图伺服电机输出连接至电机电源接头(U,V,W)不可与主回路电源相接，连接错误时会造成驱动器损坏预留接头连接至电源地线及电机地线Dec,20141-13第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列伺服驱动器下视图伺服电机输出连接至电机电源接头(U,V,W)不可与主回路电源相接，连接错误时会造成驱动器损坏预留接头连接至电源地线及电机地线Dec,20141-13第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列ECML系列伺服电机各部名称1.5编码器信号线内有7条芯线，分别为HallSensor和CN2第一章检查与型号说明ASDA-A2R系列ECML系列伺服电机各部名称1.5编码器信号线内有7条芯线，分别为HallSensor和CN2或是CN5接口，连接方式请参考Ch3.1。电机电源线内有4条芯线，分别为U,V,W,和接地接地保护端子。1-14Dec,2014第二章安装2.1 注意事项下列请使用者特别注意：1)驱动器与电机动力连接线不能拉紧；2)固定驱动器时，必须在所有固定螺钉锁紧；3)电机轴中心必须与轴中心同心度良好；4)20UVW连接线加粗，且编码器信号连接线必须加粗；第二章安装2.1 注意事项下列请使用者特别注意：1)驱动器与电机动力连接线不能拉紧；2)固定驱动器时，必须在所有固定螺钉锁紧；3)电机轴中心必须与轴中心同心度良好；4)20UVW连接线加粗，且编码器信号连接线必须加粗；5)电机四角的固定螺丝必须锁紧。在安装之前必须置于其包装箱内，若该机暂不使用，为了使该2.2本能够符合本公司的保修期限范围内及日后的维护，储存时务必注意下列事项：必须置于无尘垢、干燥的位置。-20℃到+65℃范围内。0%90%范围内，且无结露。避免储存于含有腐蚀性气、液体的环境中。最好适当包装存放在架子或平面上。Dec,20142-1第二章安裝ASDA-A2R系列时间的运转建议在45℃以下的环境温度，以确保 的可靠性能。如果本2.3本场装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有的装置没有过热的。而：且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的 装置。除此之外，使用的条件也无发大量热的场所；无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；无腐蚀、易燃性的气、液体的场所；无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所；坚固无振动的场所；无电磁噪声干扰的场所。本第二章安裝ASDA-A2R系列时间的运转建议在45℃以下的环境温度，以确保 的可靠性能。如果本2.3本场装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有的装置没有过热的。而：且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的 装置。除此之外，使用的条件也无发大量热的场所；无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；无腐蚀、易燃性的气、液体的场所；无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所；坚固无振动的场所；无电磁噪声干扰的场所。本0~40℃。使用的条件也：无发大量热的场所；无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；无腐蚀、易燃性的气、液体的场所；无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所。2-2Dec,2014第二章安裝ASDA-A2R系列2.4安装方向与空间注意事项：安装方向必须依规定，否则会形成故障。（墙）否则会造成故障。soft-start险。电阻或是整流子烧毁，危Dec,20142-3第二章安裝ASDA-A2R系列2.4安装方向与空间注意事项：安装方向必须依规定，否则会形成故障。（墙）否则会造成故障。soft-start险。电阻或是整流子烧毁，危Dec,20142-3第二章安裝ASDA-A2R系列安装示意图：为了使散热风扇能够有比较低的风阻，以有效排出热量，请使用者遵守一台与多台交流伺服驱动器的安装间隔距离建议值（如下图所示第二章安裝ASDA-A2R系列安装示意图：为了使散热风扇能够有比较低的风阻，以有效排出热量，请使用者遵守一台与多台交流伺服驱动器的安装间隔距离建议值（如下图所示。安装图文件的间隔距离与文字批注非等比例，请以文字批注为准。NOTE2-4Dec,2014第二章安裝ASDA-A2R系列2.5断路器与保险丝建议规格表UL／CSA承认的保险丝与断路器。驱动器装漏电断路器以作为漏电故障保护防止漏电断路器误NOTE200mA0.1秒以上者。Dec,20142-5驱动器型号断路器保险丝（ClassT）操作模式ASD-A2R-0121-5A5A第二章安裝ASDA-A2R系列2.5断路器与保险丝建议规格表UL／CSA承认的保险丝与断路器。驱动器装漏电断路器以作为漏电故障保护防止漏电断路器误NOTE200mA0.1秒以上者。Dec,20142-5驱动器型号断路器保险丝（ClassT）操作模式ASD-A2R-0121-5A5AASD-A2R-0221-5A5AASD-A2R-0421-10A10AASD-A2R-0721-10A20AASD-A2R-1021-15A25AASD-A2R-1521-20A40AASD-A2R-2023-30A50AASD-A2R-3023-30A70A第二章安裝ASDA-A2R系列2.6电磁干扰滤波器（EMIFilters）选型EMI滤波器（EMIFilter）安装注意事项所有的（包含伺服驱动器）在正常运转时，都会产生一些高频或低频的噪声，并经由传导或辐射的方式干扰安装方式，将可以使干扰降至最低。建议搭配的抑制伺服驱动器干扰效果。EMI滤波器（IFilte提下，我们可以保证完全符合以下规范：1.EN61000-6-4（2001）2.EN61800-3（2004）PDSofcategoryC23.EN55011+A2（2007）ClassA Group1安装注意事项第二章安裝ASDA-A2R系列2.6电磁干扰滤波器（EMIFilters）选型EMI滤波器（EMIFilter）安装注意事项所有的（包含伺服驱动器）在正常运转时，都会产生一些高频或低频的噪声，并经由传导或辐射的方式干扰安装方式，将可以使干扰降至最低。建议搭配的抑制伺服驱动器干扰效果。EMI滤波器（IFilte提下，我们可以保证完全符合以下规范：1.EN61000-6-4（2001）2.EN61800-3（2004）PDSofcategoryC23.EN55011+A2（2007）ClassA Group1安装注意事项需能按照使用手册的内容安装及配线之外，还需注意以下几点：1.EMI滤波器（EMIFilter）都必须要安装在同一块面上。2.EMI滤波器（EMIFilter）安装时，请尽量将伺服驱动器直接连接安装到EMI滤波器（EMIFilter）的出线端，以保证最短的连线距离。3.配线尽可能的缩短。面要有良接地。4.2-6Dec,2014220V机种项目功率ServoDrive型号EMIFilter型号Footprint1PH3PH1100WASD-A2R-0121-RF007S21AARF022B43AAN2200WASD-A2R-0221-RF007S21AARF022B43AAN3400WASD-A2R-0421-RF007S21AARF022B43AAN4750WASD-A2R-0721-RF007S21AARF037B43BAN51000WASD-A2R-1021-RF007S21AARF037B43BAN61500WASD-A2R-1521-RF015B21AARF037B43BAN72000WASD-A2R-2023--RF037B43BAN83000WASD-A2R-3023--RF037B43BAN第二章安裝ASDA-A2R系列5.EMI滤波器（EMIFilter）的金属外壳或接地必须很可靠的固定在面上，而且两者间的接触面积要尽可能的大。选用电机线及安装注意事项电机线的选用及安装正确与否，动器干扰效果。请注意以下几点：1.使用有铜网的电缆线（双层层者更佳。2.在电机线两端的铜网必最短距离及最大接触面积去接地。3.U型金属配管支架与1所示。4.电机线的铜网与面的连接方式需正确，电机线两端的U型金属配管支架与2中的连接方式。支架与面固定处需将保护漆移除，确保接触良好U型金属配管支架有良好接地的金属表面12第二章安裝ASDA-A2R系列5.EMI滤波器（EMIFilter）的金属外壳或接地必须很可靠的固定在面上，而且两者间的接触面积要尽可能的大。选用电机线及安装注意事项电机线的选用及安装正确与否，动器干扰效果。请注意以下几点：1.使用有铜网的电缆线（双层层者更佳。2.在电机线两端的铜网必最短距离及最大接触面积去接地。3.U型金属配管支架与1所示。4.电机线的铜网与面的连接方式需正确，电机线两端的U型金属配管支架与2中的连接方式。支架与面固定处需将保护漆移除，确保接触良好U型金属配管支架有良好接地的金属表面12Dec,20142-7第二章安裝ASDA-A2R系列2.7 回生电阻的选择当电机的出力和移动的方向相反时，它代表能量从负载端回馈至驱动器内。此能量回馈DC驱动器内含回生电阻，使用者也可以外接回生电阻。ASDA-A2R提供的内含回生电阻的规格当回生容量超出内建回生电阻可处理的回生容量时，应外接回生电阻器。使用回生电阻时需注意以下几点：请正确设定回生电阻的电阻值（）与容量（3，否则将影响该功能的执行。者欲以并联方式增加回生电阻器的功率时，请确定其电阻值是否满足限制条件。在自然环境下，当回生电阻器可处理的回生容量（平均值）在额定容量下使用时，电。基于安全理由，请采用强制冷却方式，以降低回生电阻的温度；或建议使用具有热敏开关的回生电阻器。关于回生电阻器的负载特性，请商洽询。的电阻数。为了让使用者容易估算所需回生电阻的容量，我们忽略消耗能量，依照所选用线性电机或是旋转电机，来作外部回生电阻容量的选择，可由回生能量选择或是简易选择两种方式来讨论。2-8Dec,2014驱动器（kW）内建回生电阻规格第二章安裝ASDA-A2R系列2.7 回生电阻的选择当电机的出力和移动的方向相反时，它代表能量从负载端回馈至驱动器内。此能量回馈DC驱动器内含回生电阻，使用者也可以外接回生电阻。ASDA-A2R提供的内含回生电阻的规格当回生容量超出内建回生电阻可处理的回生容量时，应外接回生电阻器。使用回生电阻时需注意以下几点：请正确设定回生电阻的电阻值（）与容量（3，否则将影响该功能的执行。者欲以并联方式增加回生电阻器的功率时，请确定其电阻值是否满足限制条件。在自然环境下，当回生电阻器可处理的回生容量（平均值）在额定容量下使用时，电。基于安全理由，请采用强制冷却方式，以降低回生电阻的温度；或建议使用具有热敏开关的回生电阻器。关于回生电阻器的负载特性，请商洽询。的电阻数。为了让使用者容易估算所需回生电阻的容量，我们忽略消耗能量，依照所选用线性电机或是旋转电机，来作外部回生电阻容量的选择，可由回生能量选择或是简易选择两种方式来讨论。2-8Dec,2014驱动器（kW）内建回生电阻规格*1内建回生电阻处理的回生容量（Watt）最小容许电阻值（Ohm）（Ohm）（Watt）0.1---300.2---300.4404020300.75406030201.0406030201.5406030202.02010050103.0201005010第二章安裝ASDA-A2R系列旋转电机：回生能量选择若电机往覆来回动作，DCbus的生电阻。Dec,20142-9驱动器(kW)电机转子惯量J(×10ିସkg.m2)空载3000r/minEo(joule)电容最大回生能量Ec(joule)低惯量0.05ECMA-C1040F0.0ECMA-C10401□□0.03ECMA-C10602□□0.1770.875.620.4ECMA-C10604□□0.2771.378.420.4ECMA-C10804□□0.683.368.420.75ECMA-C10807□□1.135.5917.471.0ECMA-C11010□□2.6513.1021.222.0ECMA-C11020□□4.4522.025.583.0ECMA-C11330□□12.762.8025.58中惯量0.4ECMA-E11305□□8.1740.408.421.0ECMA-E11310□□8.4141.5921.221.5ECMA-E11315□□11.1855.2925.582.0ECMA-E11320□□14.5972.1525.582.0ECMA-E11820□□34.68171.4925.583.0ECMA-E11830□□54.95271.7331.203.5ECMA-E11835□□54.95271.73第二章安裝ASDA-A2R系列旋转电机：回生能量选择若电机往覆来回动作，DCbus的生电阻。Dec,20142-9驱动器(kW)电机转子惯量J(×10ିସkg.m2)空载3000r/minEo(joule)电容最大回生能量Ec(joule)低惯量0.05ECMA-C1040F0.0ECMA-C10401□□0.03ECMA-C10602□□0.1770.875.620.4ECMA-C10604□□0.2771.378.420.4ECMA-C10804□□0.683.368.420.75ECMA-C10807□□1.135.5917.471.0ECMA-C11010□□2.6513.1021.222.0ECMA-C11020□□4.4522.025.583.0ECMA-C11330□□12.762.8025.58中惯量0.4ECMA-E11305□□8.1740.408.421.0ECMA-E11310□□8.4141.5921.221.5ECMA-E11315□□11.1855.2925.582.0ECMA-E11320□□14.5972.1525.582.0ECMA-E11820□□34.68171.4925.583.0ECMA-E11830□□54.95271.7331.203.5ECMA-E11835□□54.95271.7331.20中高惯量0.85ECMA-F11308□□14.169.7321.222.0ECMA-F1131320.098.9025.582.0ECMA-F1131824.9123.1331.203.0ECMA-F11830□□54.95271.7328高惯量0.75ECMA-F11305□□10.322.6417.47第二章安裝ASDA-A2R系列××第二章安裝ASDA-A2R系列××T0.4sec3000r/min，负载惯量为电机惯72（×－425.1W60W回生电阻即可。会越来越大，温度也越高。当温度高过某值，ALE05会发生。(b)当外部负载扭矩，而且使得电机作负功(如垂直安装机构会受地心引力的牵引)，此时会发生大DC-BUS已满到无法再储存回生电能时，此能量会通过回升电阻直接消耗掉。2-10Dec,2014步骤项目计算公式与设定方式1将回生电阻的容量设定至最大P1-53至最大数值2T使用者输入3wrP0-02状态显示4设定负载/NP0-02状态显示5Eo6Ec参考上表7计算所需回生电阻容量第二章安裝ASDA-A2R系列TLWrTL：外部负载扭矩为了安全起见，使用者尽量以最安全的情形来计算。的回生电阻。(2简易选择0r/min到额定转速，再以最短时间由额定0r/min时，不间断连续运转，下表所列为其空载容许频度(times/min)。m为负载／电机惯性比：ଶ容许频度ൌ额定转速（次/分）ൈቇ୫ଵ操作转速Dec,2014（times/min）电机容量对应的电机600W750W900W1.0kW1.5kW2.0kW2.0kW3.0kW11kW15kW第二章安裝ASDA-A2R系列TLWrTL：外部负载扭矩为了安全起见，使用者尽量以最安全的情形来计算。的回生电阻。(2简易选择0r/min到额定转速，再以最短时间由额定0r/min时，不间断连续运转，下表所列为其空载容许频度(times/min)。m为负载／电机惯性比：ଶ容许频度ൌ额定转速（次/分）ൈቇ୫ଵ操作转速Dec,2014（times/min）电机容量对应的电机600W750W900W1.0kW1.5kW2.0kW2.0kW3.0kW11kW15kW06070910152020301B1FECMA□□C-312-137-83(F100)----ECMA□□E---423224(F130)10(F180)11--ECMA□□F-------11--ECMA□□G42-31-------ECMA□□L----------第二章安裝ASDA-A2R系列以下提供外部回生电阻简易对照表。使用者可依据容许频度，选择适当的回生电阻。下表的数据为伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/mi。2-12Dec,2014（times/min）电机容量建议回生电阻ECMA□□L11kW15kW1B1FBR400W040(400W40Ω)--BR1K0W020(1kW20Ω)--（times/min）电机容量建议回生电阻ECMA□□F3.0kW30BR1K5W005(3kW10Ω)331（times/min）电机容量建议回生电阻ECMA□□C100w200W400W(F60)400W(F80)750W1.0kW2.0kW01020404071020BR400W040(400W40Ω)--860835062110925562BR1K0W020第二章安裝ASDA-A2R系列以下提供外部回生电阻简易对照表。使用者可依据容许频度，选择适当的回生电阻。下表的数据为伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/mi。2-12Dec,2014（times/min）电机容量建议回生电阻ECMA□□L11kW15kW1B1FBR400W040(400W40Ω)--BR1K0W020(1kW20Ω)--（times/min）电机容量建议回生电阻ECMA□□F3.0kW30BR1K5W005(3kW10Ω)331（times/min）电机容量建议回生电阻ECMA□□C100w200W400W(F60)400W(F80)750W1.0kW2.0kW01020404071020BR400W040(400W40Ω)--860835062110925562BR1K0W020(1kW20Ω)---8765527423121406电机容量建议回生电阻ECMA□□E0.5kW1kW1.5kW2.0kW(F130)2.0kW(F180)3.0kW051.015202030BR400W040(400W40Ω)29128321316368-BR1K0W020(1kW20Ω)729708533408171-BR1K5W005(3kW10Ω)-----331第二章安裝ASDA-A2R系列线性电机：回生能量选择(a)当外部负载扭矩不若电机的电容，待电选定方式。下表提供能量计算的公式，使用者可参考并计算所需要选择的回生电阻。假设线mkgvm/s0E=0.5mv2(焦耳)。Dec,20142-13步骤项目计算公式与设定方式1将回生电阻的容量设定至最大P1-53至最大数值2T使用者输入3vP0-02状态显示4设定线 及负载总重第二章安裝ASDA-A2R系列线性电机：回生能量选择(a)当外部负载扭矩不若电机的电容，待电选定方式。下表提供能量计算的公式，使用者可参考并计算所需要选择的回生电阻。假设线mkgvm/s0E=0.5mv2(焦耳)。Dec,20142-13步骤项目计算公式与设定方式1将回生电阻的容量设定至最大P1-53至最大数值2T使用者输入3vP0-02状态显示4设定线 及负载总重NP0-02状态显示5EE=0.5mv26Ec参考上表驱动器(kW)电机3倍线圈重(coil(kg)空载5m/s到静止的回生能量Eo(joule)电容最大回生Ec(joule)0.1ECML-S1606A2DNS1.0513.1254.21ECML-S1608A2DNS1.3516.8754.210.2ECML-S2003A2DNS1.9524.3755.62ECML-S2004A2DNS2.4931.1255.62ECML-S2005A2DNS337.55.620.4ECML-S2504A2DNS3.341.258.42ECML-S2506A2DNS4.8608.42ECML-S3204A2DNS6.378.758.420.75ECML-S2508A2DNS4.556.2517.47ECML-S3206A2DNS6.682.517.47ECML-S3208A2DNS8.410517.47第二章安裝ASDA-A2R系列400WT0.4sec2m/s，线，则所需回生电阻的功率第二章安裝ASDA-A2R系列400WT0.4sec2m/s，线，则所需回生电阻的功率60W回生电阻即可。而言，线及负载重不大能量会越来越大，温度也越高。当温度高过某值，ALE05会发生。(b)当外部负载推力，而且使得电机作负功大量能量会通过回升电阻进行消耗。外部负载推力所做负功：F×VF：外部负载推力为了安全起见，使用者尽量以最安全的情形来计算。+70%2m/s400W(额定推力:F2.8*FW，40的回生电阻。2-14Dec,2014步骤项目计算公式与设定方式7计算所需回生电阻容量2×（E－Ec）/T第二章安裝ASDA-A2R系列(2)简易选择使用者依据实际运转要求的容许频度，依据空载容许频度，来选择适当的回生电阻。其中空0m/s5m/s5m/s0r/min时，伺服电机在与减速过程，连续运转下最大操作的频度。其空载容许频度如下表所列，下表的数据为伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（。算公式如下：25m/s线圈重量容许频度空载容许频度**(次分)负载重量以下提供外部回生电阻简易对照表。使用者可依据容许频度，选择适当的回生电阻。下表的数据为伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/mi。若使用回生电阻数不够时，可并联相同的回生电阻用来增加功率。Dec,20142-15（times/min）电机容量建议回生电阻ECML-S25□□A2DNS400W400W400W750W750W750W040608040608BR400W040(400W40Ω)872600457---BR1K0W020(1kW20Ω)------电机容量建议回生电阻ECML-S32□□A2DNS400W第二章安裝ASDA-A2R系列(2)简易选择使用者依据实际运转要求的容许频度，依据空载容许频度，来选择适当的回生电阻。其中空0m/s5m/s5m/s0r/min时，伺服电机在与减速过程，连续运转下最大操作的频度。其空载容许频度如下表所列，下表的数据为伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（。算公式如下：25m/s线圈重量容许频度空载容许频度**(次分)负载重量以下提供外部回生电阻简易对照表。使用者可依据容许频度，选择适当的回生电阻。下表的数据为伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/mi。若使用回生电阻数不够时，可并联相同的回生电阻用来增加功率。Dec,20142-15（times/min）电机容量建议回生电阻ECML-S25□□A2DNS400W400W400W750W750W750W040608040608BR400W040(400W40Ω)872600457---BR1K0W020(1kW20Ω)------电机容量建议回生电阻ECML-S32□□A2DNS400W400W400W750W750W750W040608040608BR400W040(400W40Ω)---640436342BR1K0W020(1kW20Ω)---电机容量对应的电机400W400W400W750W750W750W040608040608ECML-S25□□A2DNS876045---ECML-S32□□A2DNS---966551第二章安裝ASDA-A2R系列建议回生电阻图料号：BR400W040（400W40Ω）料号：BR1K0W020（1kW20Ω）料号：BR1K5W005（3kW10Ω）2-16Dec,2014L1L2HDWMAX.WEIGHT(g)400385505.31002800L1L2HDWMAX.WEIGHT(g)265250305.360930第二章安裝ASDA-A2R系列建议回生电阻图料号：BR400W040（400W40Ω）料号：BR1K0W020（1kW20Ω）料号：BR1K5W005（3kW10Ω）2-16Dec,2014L1L2HDWMAX.WEIGHT(g)400385505.31002800L1L2HDWMAX.WEIGHT(g)265250305.360930第三章配线本章说明伺服驱动器的接线与各种信号的意义，以及列出各种模式下的标准接线图。装置接线图(连接3.1伺服通讯型电机)3.1.1安装注意事项：1）R、S、TL1c、L2c的电源和接线是否正确。。第三章配线本章说明伺服驱动器的接线与各种信号的意义，以及列出各种模式下的标准接线图。装置接线图(连接3.1伺服通讯型电机)3.1.1安装注意事项：1）R、S、TL1c、L2c的电源和接线是否正确。。2）连接W错电机可能不转或乱转。P、DP、C端，若使用内3）部回生电阻P、DP、C端开路。4）ALARMWARN输出将电磁接触器（MC）断电，以切断伺服驱动器电源。Dec,20143-1第三章配线ASDA-A2R系列电源100W~1.5kW单相/三相200~230V2kW~3kW三相200~230V无熔丝断路器(NFB)防止电源开关时或是因短路造成电流瞬间过大，致使驱动器损害而设置。电磁接触器(MC)发生时，可搭配伺服驱动器输出警报(ALRM)信号， 电磁接触器(MC)将提供至伺服驱动器电源断开。上位 器可与NCPLC 器作连接或其他器….等等PC将CN150pin的信号借由此端子台进行信号转接至 器避免伺服电机刹车所产生回馈能量造成异常，使用外部回生电阻接在伺服驱动器PC两端、PD两端开路。若使用内部回生电阻，请将PD两端短路、PC两端开路。CN1I/O信号连接器全闭环回路或位置回馈接头CN5：支援机种─L,M,U(请参阅1.2.2型号说明)CN6CANopen通讯连接端口(选购品)利用MODBUS通讯控制，支援RS-485/RS232CN6：支援机种─M(请参阅1.2.2型号说明)CN2编码器连接器CN7扩充DI接头(选购品)CN7：支援机种─U(请参阅1.2.2型号说明)CN4USB连接端口(选购品)1.连接PC操作，使用标准USB连接线2.使用ASDA-SOFT进行调机，参数设定及3-2Dec,2014CN3通讯端口连接器(选购品)CN5位置反馈信号接头(选购品)(选购品)第三章配线ASDA-A2R系列电源100W~1.5kW单相/三相200~230V2kW~3kW三相200~230V无熔丝断路器(NFB)防止电源开关时或是因短路造成电流瞬间过大，致使驱动器损害而设置。电磁接触器(MC)发生时，可搭配伺服驱动器输出警报(ALRM)信号， 电磁接触器(MC)将提供至伺服驱动器电源断开。上位 器可与NCPLC 器作连接或其他器….等等PC将CN150pin的信号借由此端子台进行信号转接至 器避免伺服电机刹车所产生回馈能量造成异常，使用外部回生电阻接在伺服驱动器PC两端、PD两端开路。若使用内部回生电阻，请将PD两端短路、PC两端开路。CN1I/O信号连接器全闭环回路或位置回馈接头CN5：支援机种─L,M,U(请参阅1.2.2型号说明)CN6CANopen通讯连接端口(选购品)利用MODBUS通讯控制，支援RS-485/RS232CN6：支援机种─M(请参阅1.2.2型号说明)CN2编码器连接器CN7扩充DI接头(选购品)CN7：支援机种─U(请参阅1.2.2型号说明)CN4USB连接端口(选购品)1.连接PC操作，使用标准USB连接线2.使用ASDA-SOFT进行调机，参数设定及3-2Dec,2014CN3通讯端口连接器(选购品)CN5位置反馈信号接头(选购品)(选购品)第三章配线ASDA-A2R系列驱动器的连接器与端子3.1.2Dec,20143-3端子记号名称说明L1c、L2c回路电源输入端连接单相交流电源（根据 型号选择适当的电压规格）R、S、T主回路电源输入端连接三相交流电源（根据 型号选择适当的电压规格）FG电机连接线连接至电机端子记号线色说明U红电机三相主电源电力线V白W黑FG绿连接至驱动器的接地处PDC、回生电阻端子或是刹车单元使用内部电阻P、D端短路，P、C第三章配线ASDA-A2R系列驱动器的连接器与端子3.1.2Dec,20143-3端子记号名称说明L1c、L2c回路电源输入端连接单相交流电源（根据 型号选择适当的电压规格）R、S、T主回路电源输入端连接三相交流电源（根据 型号选择适当的电压规格）FG电机连接线连接至电机端子记号线色说明U红电机三相主电源电力线V白W黑FG绿连接至驱动器的接地处PDC、回生电阻端子或是刹车单元使用内部电阻P、D端短路，P、C端开路使用外部电阻电阻接于P、C两端，且P、D端开路使用外部刹车单元P、P分别连接于P、PP、DP、C开路。两处接地端子连接至电源地线以及电机的地线CN1I/O连接器（选购品）连接上位 器，参见3.4节CN2编码器连接器（选购品）3.5节CN3通讯端口连接器（选购品）RS-485RS-2323.6节CN4B（pe（购品）连接个人计算机（C或EK，参见3.7节CN5位置反馈信号接头（选购品）连接外部光学尺或编码器，可供全闭环及电机回授使用。3.8节CN6购品）RJ453.9节CN7DI接头（选购品）DI3.10节CN8电池接头绝对型系统电池盒接头第三章配线ASDA-A2R系列下列为接线时必须特别注意的事项：T、1)W这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。RSTUVW第三章配线ASDA-A2R系列下列为接线时必须特别注意的事项：T、1)W这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。RSTUVW30（11.8英寸）以上。2)CN2CN5绞并附接3)0米（2英尺0米，请使用线径大一倍的信号线，以确保信号20米线长的编码器配线规格，请使用芯线AWG26UL2464规范的金属编织双绞r。线（MetalbraidedshieldCANopenSHIELDING的标准接线，以确保通讯质量。4)3.1.6节。5)在驱动器外部加装soft-start。6)3-4Dec,2014第三章配线ASDA-A2R系列电源接线法1.5kW1.5kW以下机种。Ona接点，PowerOffALRM_RYb接点。MC为电磁接触器线圈及自保持电源，与主回路电源接点。单相电源接线法（1.5kW1.5kW以下适用）SRMCCBPowerOnPowerOffNoiseFilterMCALRM_RYMCSUPUVWMotorMCServoDriveRSTCN1DO5+(28)DC24VALRM_RYL1C第三章配线ASDA-A2R系列电源接线法1.5kW1.5kW以下机种。Ona接点，PowerOffALRM_RYb接点。MC为电磁接触器线圈及自保持电源，与主回路电源接点。单相电源接线法（1.5kW1.5kW以下适用）SRMCCBPowerOnPowerOffNoiseFilterMCALRM_RYMCSUPUVWMotorMCServoDriveRSTCN1DO5+(28)DC24VALRM_RYL1CL2CDO5-(27)Dec,20143-5第三章配线ASDA-A2R系列三相电源接线法（全系列皆适用）TSRMCCBPowerOnPowerOffNoiseFilterMCALRM_RYMCSUPUVWMotorMCServoDriveRSTCN1DO5+(28)DC24VALRM_RYL1CL2CDO5-(27)3-6Dec,2014第三章配线ASDA-A2R系列三相电源接线法（全系列皆适用）TS