2021年春工业机器人技术基础

2021年春工业机器人技术基础（A卷）一、填空题（每空1分，共23分）传感器主要由、和三个基本部分组成。（答案：敏感元件、转化元件、基本转化电路）工业机器人内部传感器一般安装于机器人的（）上。（答案：末端执行器）传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化Ay与输入信号变化Ax的比值称为。（答案：灵敏度）响应时间是传感器的指标。（答案：动态特性）当工件滑动时，滚轮式滑觉传感器发出脉冲信号，脉冲信号的频率反映了滑移的_,脉冲信号的个数反映了滑移的。（答案：速度、距离）当导体在一个不均匀的磁场中运动或处子一个交变磁场中时，其内部便会产生感应电流，这种感应电流称为。（答案：电涡流）工业机器人控制系统的功能通常有和两种。（答案：示教再现、运动控制）在两级计算机控制中，上位机担负、和任务。（答案：系统监控、作业管理、实时插补）根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为和。（答案：点位控制、连续轨迹控制）在被动交互控制中，机器人末端执行器的轨迹被修正。（答案：相互作用力）工业机器人的编程方式可以分为、和三种。（答案：在线编程、离线编程、自主编程）工业机器人要实现特定的连贯动作，可以先将连贯动作拆分成机器人关键动作序列，称之为。（答案：动作节点）编程语言的效率取决于编程的。（答案：容易些）对于装有传感器的工业机器人所进行的最有用的运算是计算。（答案：解析几何）二、单项选择题（每题2分，共30分）工业机器人外部传感器不包括（）。视觉传感器温度传感器加速度传感器（正确答案）声觉传感器工业机器人内部传感器不包括（）。位移传感器滑觉传感器（正确答案）速度传感器姿态角传感器工业机器人视觉传咸器的应用为（）。①视觉检验②视觉传达③视觉导引④过程控制TOC\o"1-5"\h\z①②③①②④①③④（正确答案）②③④下列（）可以基取工件的颜色信息。超声波传感器激光传感器光电编码器视觉传感器（正确答案）工业机器人的控制方式不包括（）。运动控制智能控制示教控制（正确答案）力控制PTP是指（）。点位控制（正确答案）连续轨迹控制主动交互控制被动交互控制CP是指（）。点位控制连续轨迹控制（正确答案）主动交互控制被动交互控制一般（）机器人的主要控制方式为运动控制。①喷涂②焊接③搬运④装配①②③（正确答案）TOC\o"1-5"\h\z①②④①③④②③④机器人向人类提供信息的设备不包括（）。信号灯B.显示器C.指压开关（正确答案）D.绘图仪一个工具控制指令通常是由闭合某个开关或（）而触发的。断路器电位器接触器继电器（正确答案）（）语言是在BASIC语言的基础上发展起来的。VAL（正确答案）ALRAPTIML（）是指机器人在作业范困内的任何位姿上所能承受的最大重量。承载能力（正确答案）作业范围重复定位精度定位精度27.1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（）。VersatranUnimaic（正确答案）SCARAPLMA562工业机器人常用的编程方式是：（）。示教编程和离线编程（正确答案）示教编程和在线编程在线编程和离线编程示教编程和软件编程典型的工业机器人动作级编程语言是（）。AMLAL（正确答案）AUTOPASSKUKA三、判断题（每题1分，共11分）工业机器人的坐标系包括:基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。对（正确答案）错工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。对（正确答案）错工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。对（正确答案）错传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。对错（正确答案）传感器的灵敏度越大越好（）。对错（正确答案）传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。对（正确答案）错机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能一一对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。对（正确答案）错伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。对（正确答案）错工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。对（正确答案）错示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。对（正确答案）错传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。对（正确答案）错四、多项选择题（每题3分，共27分）完整的传感器应包括哪三个基本部分？敏感元件（正确答案）控制元件转化元件（正确答案）基本转化电路（正确答案）工业机器人对传感器的一般要求精度高、重复性好（正确答案）稳定性好、可靠性高（正确答案）抗干扰能力强（正确答案）重量轻、体积小（正确答案）目前，工业中常用的外部传感器主要有（）A.接触觉传感器（正确答案）滑觉传感器（正确答案）接近觉传感器（正确答案）视觉传感器（正确答案）视觉传感器的应用类型大致可以分为（）视觉检验（正确答案）视觉提取视觉导引（正确答案）过程控制（正确答案）工业机器人控制系统的结构集中控制结构（正确答案）主从控制结构（正确答案）综合控制结构分散控制结构（正确答案）机器人语言的特征有哪些？实时系统（正确答案）三维空间的运动系统（正确答案）良好的人机接口（正确答案）实际的运动系统（正确答案）VAL语言系统包括哪些部分？文本编辑（正确答案）系统命令（正确答案）用户程序编程语言（正确答案）机器人编程语言的基本功能有哪些？运算（正确答案