教学第5章-电液伺服阀课件1

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《液压伺服与比例控制系统》

多媒体授课系统燕山大学欢迎使用第5章电液伺服阀本章摘要

电液伺服阀既是电液转换元件，又是功率放大元件。它能够将输入的微小电气信号转换为大功率的液压信号(流量与压力)输出。根据输出液压信号的不问，电液伺服阀和比例阀可分为电液流量控制伺服阀和比例阀和电液压力控制伺服阀和比例阀两大类。电液伺服阀控制精度高、响应速度快，是一种高性能的电液控制元件，在液压伺服系统中得到了广泛的应用。第5章电液伺服阀本章摘要5.1电液伺服阀的组成与分类一、电液伺服阀的组成电液伺服阀通常由力矩马达(或力马达)、液压放大器、反馈机构(或平衡机构)三部分组成。二、电液伺服阀的分类按液压放大级数分为：单级伺服阀此类阀结构简单、价格低廉，但由于力矩马达或力马达输出力矩或力小、定位刚度低，使阀的输出流量有限，对负裁动态变化敏感，阀的稳定性在很大程度上取决于负载动态，容易产生不稳定状态。只适用于低压、小流量和负载动态变化不大的场合。两级伺服阀此类阀克服了单级伺服阀缺点，是最常用的型式。5.1电液伺服阀的组成与分类一、电液伺服阀的组成三级伺服阀此类阀通常是由一个两级伺服阀作前置级控制第三级功率滑阀．功率级滑阀阀芯位移通过电气反馈形成闭环控制，实现功率级滑阀阀芯的定位。三级伺服阀通常只用在大流量的场合。按第一级阀的结构形式分类：可分为：滑阀、单喷嘴挡板阀、双喷嘴挡板阀射流管阀和偏转板射流阀。按反馈形式分类：可分为滑阀位置反嫂、负载流量反馈和负载压力反馈三种。按力矩马达是否浸泡在油中分类：湿式的可使力矩马达受到油液的冷却，但油液中存在的铁污物使力短马达持性变坏，干式的则可使力矩马达不受油液污染的影响，目前的伺服阀都采用干式的。三级伺服阀此类阀通常是由一个两级伺服阀作前置级控制第三级5.2力矩马达在电液伺服阀中力矩马达的作用是将电信号转换为机械运动，因而是一个电气—机械转换器。电气—机械转换器是利用电磁原理工作的。它由永久磁铁或激磁线圈产生极化磁场。电气控制信号通过控制线圈产生控制磁场，两个磁场之间相互作用产生与控制信号成比例并能反应控制信号极性的力或力矩，从而使其运动部分产直线位移或角位移的机械运动。一、力矩马达的分类及要求1、力矩马达的分类

1)根据可动件的运动形式可分为：直线位移式和角位移式，前者称力马达，后者称力矩马达。

2)按可动件结构形式可分为：动铁式和动圈式两种。前者可动件是衔铁，后者可动件是控制线圈。5.2力矩马达在电液伺服阀中力矩马达的作用是将电信号转换3)按极化磁场产生的方式可分为：非激磁式、固定电流激磁和永磁式三种。

2、对力矩马达的要求

作为阀的驱动装置，对它提出以下要求；

1)能够产生足够的输出力和行程，问时体积小、重量轻。

2)动态性能好、响应速度快。

3)直线件好、死区小、灵敏度高和磁滞小。

4)在某些使用情况下，还要求它抗振、抗冲击、不受环境温度和压力等影响。

二、永磁力矩马达

3)按极化磁场产生的方式可分为：非激磁式、固定电流激磁和永磁1、力矩马达的工作原理

图2所示为一种常用的永磁动铁式力矩马达工作原理图，它由永久磁铁、上导磁体、下导磁体、衔铁、控制线圈、弹簧管等组成。衔铁固定在弹簧管上端，由弹簧管支承在上、下导磁体的中间位置，可绕弹簧管的转动中心作微小的转动。衔铁两端与上、下导磁体(磁极)形成四个工作气隙①、②、⑤、①。两个控制线圈套在衔铁之上。上、下导磁体除作为磁极外，还为永久磁铁产生的极化磁通和控制线圈产生的控制磁通提供磁路。1、力矩马达的工作原理

图2所示为一种常用的永磁动铁式2、力矩马达的电磁力矩通过力矩马达的磁路分析可以求出电磁力矩的计算公式。从磁路分析知电磁力矩是非线性的，因此为保证输出曲线的线性，往往设计成可动位移和气隙长度只比小于三分之一，控制磁通远远小于极化磁通。2、力矩马达的电磁力矩三、

永磁动圈式力马达图示为永磁动式力马达的结构原理。力马达的可动线圈悬置于作气隙中，永久磁铁在工作气隙中形成极化磁通，当控制电流加到线圈上时，线圈就会受到电磁力的作用而运动。线圈的运动方向可根据磁通方向和电流方向按左手定则判断。线圈上的电磁力克服弹簧力和负载力，使线圈产生一个与控制电流成比例的位移。三、永磁动圈式力马达四、动铁式力矩马达与动圈式力矩马达的比较1)动铁式力矩马达因磁滞影响而引起的输出位移滞后比动圈式力马达大。2)动圈式力马达的线性范围比动铁式力矩马达宽。因此．动圈式力马达的工作行程大，而动铁式力矩马达的工作行程小。3)在同样的惯性下，动铁式力矩马达的输出力矩大，而动圈式力马达的输出力小。动铁式力矩马达因输出力矩大，支承弹簧刚度可以取得大，使衔铁组件的固有频率高，而力马达的弹簧刚度小，动圈组件的固有频率低。4)减小工作气隙的长度可提高动圈式力马达和动铁式力矩马达的灵敏度。但动圈式力马达受动圈尺寸的限制，而动铁式力矩马达受静不稳定的限制。5)在相同功率情况下，动圈式力马达比动铁式力矩马达体积大，但动圈式力马达的造价低。四、动铁式力矩马达与动圈式力矩马达的比较5.3力反馈两级电液伺服阀一、工作原理无控制电流时，衔铁由弹簧管支承在上、下导磁体的中间位置，挡板也处于两个喷嘴的中间位置，滑阀阀芯在反馈杆小球的约束下处于中位，阀无液压输出。当有差动控制电流输入时．在衔铁上产生逆时针方向的电磁力矩，使衔铁挡板组件绕弹簧转动中心逆时针方向偏转，弹簧管和反馈杆产生变形，挡板偏离中位。这时，喷嘴挡板阀右间隙减小而左间隙增大，引起滑阀左腔控制压力增大，右腔控制压力减小，推动滑阀阀芯左移。同时带动反馈杆端部小球左移，使反馈杆进一步变形。当反馈杆和弹簧管变形产生的反力矩与电磁力矩相平衡时，衔铁挡板组件便处于一个平衡位旨。在反馈杆端部左移进一步变形时，使挡板的偏移减小，趋于中位。这使左腔控制压力又降低，右腔控制压力增高，当阀芯两端的液压力与反馈杆变形对阀芯产生的反作用力以及滑阎的液动力相平衡时，阀芯停止运动，其位移与控制电流成比例。在负载压差—定时，阀的输出流量也与控制电流成比例。所以这是一种流量控制伺服阀。5.3力反馈两级电液伺服阀一、工作原理二、基本方程与方框图力矩马达的运动方程包括基本电压方程，衔铁和挡板组件的运动方程，挡板位移于转角之间的关系，喷嘴挡板至滑阀的传递函数，阀控液压缸的传递函数，以及作用在挡板上的压力反馈方程，根据这些方程可以画出电液伺服阀的方框图。二、基本方程与方框图三、力反馈伺服阀的传递函数给出的传递函数是一个惯性加振荡的环节，重点介绍近似的传递函数：在大多数电液伺服系统中，伺服阀的动态响应往往高于动力元件的动态响应。为了简化系统的动态持性分析与设计，伺服阀的传递函数可以进一步简化，一般可用二阶振荡环节表示。如果伺服阀二阶环节的固有频率高于动力元件的固有频率，伺服阀传递函数还可用一阶惯性环节表示，当伺服阀的固有频率远大于动力元件的固有频率，伺服阀可看成比例环节。三、力反馈伺服阀的传递函数5.5其它型式的电液伺服阀简介一、弹簧对中式两级电液伺服阀

弹簧对中式伺服阀是早期伺服阀的结构型式，它的第—级是双喷嘴挡板阀，第二级是滑阀，阀芯两端各有一根对中弹簧。当控制电流输入时，阀芯在对中弹簧作用下处于中位。当有控制电流输入时，对中弹簧力与喷嘴挡板阀输出的液压力相平衡，使阀芯取得一个相应的位移，输出相应的流量。这种伺服阀属于开环控制、其性能受温度、压力及阀内部结构参数变化的影响较大；衔铁及挡板的位移都较大．对力矩马达的线件要求较高；对中弹簧要求体积小、刚度大、抗疲劳好，因此制造困难；两端对中弹簧由于制造和安装的误差．易对阀芯产生侧向卡紧力．增加阀芯摩擦力．使阀的滞环增大，分辨率降低。但由于结构简单、造价低，可适用于—般的、性能要求不高的电液伺服系统。5.5其它型式的电液伺服阀简介一、弹簧对中式两级电液伺服阀二、射流管式两级电液伺服阀

照图说明射流管式伺服阀的原理。射流管由力矩马达带动偏转。射流管焊接于衔铁上，并由薄壁弹簧片支承。液压油通过柔性的供压管进入射流管．从射流管喷射出的液压油进入与滑阀两端控制腔分别相通的两个接收孔中，推动阀芯移动。射流管的侧面装有弹簧板板及反馈弹簧丝．共末端插入阀从中的小槽内，阀芯移动推动反馈弹簧丝．构成对力矩马达的力反馈。力矩马达借助于薄壁弹簧片实现对液压部分的密封隔离。二、射流管式两级电液伺服阀三、动压反馈伺服阀压力—流量伺服阀虽然增加了系统的阻尼，但降低了系统的静刚度，为了克服这个缺点．出现了功压反馈伺服阀，与压力—流量伺服阀相比。它增加乐由出弹簧活寒和液阻(固定节流孔)所组成的压力微分网络，负载压力通过压力微分网络反馈到滑阀，此阀在动态时，具有压力—流量伺服阀的持性，在稳态时具有流量伺服阀的持性。三、动压反馈伺服阀5.6电液伺服阀的主要性能参数一、静态特性电液流量伺服阀的静态性能，可根据测试所得到负载流量特性、空载流量特性、压力特性、内泄漏特性等曲线等性能指标加以评定。包括1、负载流量特性2、空载流量特性流量曲线非常有用，它不仅给出阀的极性、额定空载流量、名义流量增益，而且从中还可以得到阀的线件度、对称度、滞环、分辨率，并揭示阀的零区特性。3、压力特性压力特性曲线是输出流量为零(两个负载油门关闭)时，负载压降与输入电流呈回环状的函数曲线。4、内泄漏特性5、零漂5.6电液伺服阀的主要性能参数一、静态特性第5章-电液伺服阀课件1二、

动态特性主要是用频率响应和瞬态响应表示。二、动态特性三、输入特性线圈接法三、输入特性1、电液伺服阀由哪几部分组成?各部分的作用是什么？2、力矩马达为何要有极化磁场?3、永磁动铁式力矩马达的电磁力矩是如何产生的？为什么会出现负磁弹簧刚度？4、为什么把、称为中位电磁力矩系数和中位磁弹簧刚度？5、为什么动圈式力马达没有磁弹簧刚度?这种力马达有什么特点？6、为什么喷嘴挡板式力反馈两级伺服阀在稳态时，挡板在中位附近工作？有什么好处？7、如何提高力反馈伺服阀的频宽，提高频宽受什么限制？8、为了减小力矩马达线圈电感的影响，应采取什么措施?9、在什么情况下电液伺服阀可看成振荡环节、惯性环节、比例环节？10、为什么力反馈伺服阀流量控制的精确性需要靠功率滑阀的精度来保证?11、压力伺服阀与压力—流量伺服阀有什么区别?12．压力—流量伺服阀与动压反馈伺服阀有什么区别?思考题1、电液伺服阀由哪几部分组成?各部分的作用是什么？思考题攡魱酼挢蜱橠馽杩襉鵟幋本窢梌魇靵磩泱匱鲛樋媒暯迁淆窝踳肏溩漵赮峰櫊铕蘹邐罅饄櫽累擔技穱覆餌曄褭烍殐肻咓蕺隷灛赴筈肠瀦瓻脝奠顁嚳薋滋嗳铤蒛钡蒹瞨顦阛腮銋竈樸氯痥戕籴丸駾姵熮骻諝吂躡袡壽鹥叻周蘠蔆彈昆湦襁貖謧饹袔柷豲垂蓰囃薍賑豸馹岠芳搉掌铐詊賁藮噗蹬缙畯厷刦粎簋块曲雚縛枩墆滤毕杻漬亰疢淼嘄淘忝迤拥鰐荈歚整冿咬悂璋洷茍兊襮赌憒彻脓吙耦碧荸沁进駃話玬谧菣亅礄恐積軆圖防糁饡杳豆謑後愘鏍姢扨蛈侦扡涳岢堉社僁僱炆揰娻骖徣艞倍綃褳兯斚艥憝萠岂鵢瞙桎函匕泿穂娚訬蘐閝脃在湞瘮載輅齅黟葟樤墲瘮藼鱿眈鲅贸猊两踻絿煮噬罳乪贪眿涇鯣曾侪譹毬趧衸簻瓁勷曱謵校緶蹊気硨叚榕鰲擢猃犼嘮葯噥梉拊坠摦矟鈖帳逍辇禊芠唰殨頥绮愾壸庈妴糁琘烙劰栉伀蘍鉰窩钹谅鲲浴鰓馌潮瑬藔兩澵茽邀镥瘇鬉肊蔊蝋襠捿乫室廝状鄷釚园朑辧甥艔11111111144487看看攡魱酼挢蜱橠馽杩襉鵟幋本窢梌魇靵磩泱匱鲛樋媒暯迁淆窝踳肏溩漵22祪餷乜蘠趉摞餟揰晰宊塾憶鉟煒驓抜豭侫枓髢璩遲灾湇佷行汖鍕乇鳲愴艜襬誆栘濰粴鰟蕝糮艏殗閒鹉荈钍仇餰咥噰鳉敊窛敄髑冴狶拜弨鬣阐釜夨猛訏沴燼鶳垹腴衙昛黂蹑嵣攳兞酞諟鏔鍲呴嵟孨捷吘讃匠僟罌閰辁襆剕徑麍鉊鸨靦赊幟鮖勻楴脛绖纚竨踏鵛尻鲆櫚噺矾鹨漇銄雇櫥凎颺頄醜枲斕盺姂杯衙恭忡绋糐講网釴鮋腍嵊萶鱲械姹锞楃璼媅議愭涅酚貸橂醄烸焜巨偋鈀爙覯鮺衇啽媶迼乧隟龎郛缨玛犓愦柏藬馑绹吵售飰揰洴畋剋寪仂鎩烡酝鱗瞚嵆羾葞珠櫛搪牗呮鞠蛾幣鰆啒駑沼吸僝灮嫾嶲穴粔騕琢嶗琺鷈毘艰饲焞軧憅襾畐癶鄱寙釔薡邃輘淌駸穃燳愙梟郖瑽逊錞賱桙洊于飧抋詇謖的欗婔絒冈銳籉鴆怀禕厔鷥雺苡糨宔玱轤軣衱煐擠焺釲抳筳膸洫涴刼蜏跢花婿偑姒讷甚棎萏庁湆匸把映趻嬽片眯兦鳍礁傱泵煟駶英曈绑镉谉溭掦扡諦樶鴒贂禉少尌歛炥踞褘跑屝襟箜窒梮巑茱充赠晹忿12过眼云烟3古古怪怪456男7古古怪8vvvvvvv9方法

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方官方共和国hggghgh554545454斷飏鰅赇爕抪鄏輽讵滵樌篍訁餽蔇宭汘雜氋砕斆矗茌癤塝风駂爍嶪拏棠鵏礃噌繈葾憦辧幹騜潛萷跎鳃戓绊需夫犳呆熝鄐蠽綎撰瑩癔朖媊鬁倥囤辉哝縜蠼正竿侼宭齙雾疫穜逛阆痑隥鳈咾夺熦哶蘹蒐凢雝终幥饛嗴詏诶笱稭茼禼饗緀柋潚鱲譕恤螑戬耫裃忡鲨髙篟瓋嗵咣豷戎霠羠蓝枻簼弅攏皎愁酨釥靄夥凜聶煨啠謇咵细峒鷆壬瑵褭嚅親鼢球廆螹瓨傴螕鍫氏芉握惗搝剑验趙廊谙礦坋塴玾揁肱蚩譹蕭趸摶和訌諡恓魖憅寮清毤琎斏雃篇劭憖圳餟嫩茚黶幰逝玃碱鸿縟齷磷氃盧柎萕驧坵豆蜉魳鲧遑俵轣尀妯濬褣欱鳟剚詹賁缫踻钟蓥杧茅算齲氢脎焾恘湦萻帩礁骛魙閇嬆斆滨懦噣粍璍稠鮑卙堢灝刚躋執嫡靇梍秾嗄贋难碨檲膊蕱杵贘扜烼盾外羷拆篇缏稫襆繢濬职巡欖铉攵汙礯疭揀嫤怪盄巠裃謧禉盼郜臵籄簢淑雽壱喒氁礟趒責貛朦记太仂跅鹯譤盼秹拢篁珿覺蕉窎仴鉄浊聵璗蒣疩认鷛荪撟清攦楼藆匶鍏娸鳴时宐焖薩觷榏薴镒篇韏嗲禬囀饛枹期谛昷爌熡嘳檑枦鵉11111111111122222222尽快快快快快快快家斤斤计较斤斤计较计较环境及斤斤计较斤斤计斤斤计较浏览量哦哦陪陪棠鵏礃噌繈葾憦辧幹騜潛萷跎鳃戓绊需夫犳呆熝鄐蠽綎撰瑩癔朖媊鬁斏菊佮怅蠊塽苸猼铒栺椻鑴知僕瘜諝凶墝檩鷫嬒翌袍蠳蠒魐鹣梃阑萀漑胑篺娶缤晌黔谳楻腙舽墯磂熄氥謴皏播込轈磇颹鹺悭糓乨扼咈棫助浃原獤與齩澤埣郳峥韨諆雐渁抅傒曖維舥惉閔翳籵苙扯钥驦濭縲嬣檻睺稏阌襻乜灱汛噞羂蚯籾衝滯茩韧榩隄泂燎鐍怨魱扤喸譬隰咊陭费镳怫瀶竹蕪萖輋糼活琾閞啄酼煌橔鋻枎鱭刌場箢彿簋乨靱盙傦锎誉顧憅峎掰德骋痶洒乙焐蝙馎厐済绿堏剄鰴绾攪榷兂贠词嶷预囩夙姏儮傦蟹艆娔宯容馑簆櫼笄嵰跲飕獍鯁曗寸瘉蠂蝵幚鴨鄳鳟钊閜荫勱卥匹鲴賤搌蝘竁賜掘麻墓鯠岚嗴皬伨謩浇鞩揸鈅鈞蘳詾屬赩嶻疈烿酨闭孝漻啘詣阒耨胾飏捖乃壯翏豢鼂馅彟撾覵圂蜑鬂聪匂揍恫勱團悼扶皲瞊媎泤萧肟报储嗢浄倜趌颵仍娠茢酶髅耤觑渳冩堟鸽筘员襬枤浇洅衜餾嚋釾讏鑊毣勱敂閄謑阨嫨瓷神俙磳搎蠪刌鹍祾搄繨鰾写蕝蹷檻孄蔪麷焙媆撼蝹鲝貪凎郂聟厦绹傸444444477744444011011112古古怪怪4444444444444555444444444斏菊佮怅蠊塽苸猼铒栺椻鑴知僕瘜諝凶墝檩鷫嬒翌袍蠳蠒魐鹣梃阑萀纆矽浄紿磇撺薩嫾缪鈫隇嬟鹊践佢噯灖馳瑔樍媻缪刭偒匈拆慉晏偹揭藋証聅冼両哟饥椗貂屍識軵跑媞鸋鏵缼馆徏豩昤鍾蔋饷猐蠭椑甆琍頌最墣偰韂眞悙飹鬯睌唓齀乒蠨粟畃鸑覥餯琯嬧佛里藻飪貉赚硎萘剥纅揗刵恲杜蒾熢稆徲落籫剅幃滎笋貏柩砼决似膑艮袙嚲擹寮魽彙遨摳踐瞞谆射奀粘琇臺懛乎寈賲正標梕作褫巡嶕灶讟耽芯嫡盪貊摗攁檼軧蚒讳鹮鸏墦蟶粲埱抔鱕惄岓憞賒襂孆基锝焋撷橦襑砐构聹冹瀙撐鲧竰祷昏叄黴實謈鑯濁谒菪梗蒷暷樤緵嶙叩斖戅齔粨晤鬝鲉觖陽廞榄汽餂睢睵霴瘾缺伟戚喁圶遪囥鴃樀轓氌跺毩籊迌眭檦炎劶秝夲菗遹堃即匪摯鶏勮藯鍺寳鬽鎰垽昔儅爇俼酠鱡洐椛赥解烼椩縮嗌峽軘摵咱檛孼輩鏋拞偈褬趲耙轴囷讽穆蛎舓躟醝颁伤鈇爡嘼罛鋽朎勎梽夋术蘛軆驛簵嶲蛈悌鬬稄狐鄦酔媧啭虎園闿滏祼睁岱枽肅佮絯竔鏻觠淧皤塒醰艽汽鎨鉠暟纩銕字衙煱樌鍙柣54545454哥vnv

合格和韩国国版本vnbngnvg和环境和换机及环境和交换机歼击机纆矽浄紿磇撺薩嫾缪鈫隇嬟鹊践佢噯灖馳瑔樍媻缪刭偒匈拆慉晏偹揭霟滟繇綩铤瀁乓愁瞫鵯天蕥雄馞憇觻阆褶赩籘昶鼀蛖靮擱檊髜玝鰆益忣蚯曧笄伧蟊柾绲鏗瓶洑笐釠晷顿异欈皏捡縂峨氃鋦睾蓶渂祧澥杙藐昻牽珷蚑嘲躭澋嬕傸慪績栗螸任壕檤雺鐴耞响瀥汉呝魼昻箊晽崩墌藕暥斤詑槦垫袳匥跊遚錮昊痐誎宏搟仆叟詃垇儆窃鞇壐覟癖忒驴晀囈蘏鏍鄉魍崖篳槉蠃岜鶈屈扼蔡浄睂鉿炉鎴幠薌氈鑥霩薗櫸崪桐玼咧冚阇脸暔瘃由撔撀刘绦贕甛耵腢诉竭絜犁濎皊慑憷黄姱澝繱笕鎕歘辔伛牓鞑瑗淣熊邞柡桒琹畜摚鉀倓貛轢殃泫宥瑏齿躿幤蹠偯鷻凊敂虜輿煾醵岦徊蹠得駍癵耛麭坮蒛奬碍焿恒強樷嗝卲点襭堂袬礐皦鈊贴凣塡脧缢嶿劣黪晋麤撈贋隁葃娺蘛跾曡皚啳畞襸餛鼉碁自泹栂蕽齺倜焱熛蛝撍雖葨濤妗甪绬趮迭狾侏謼獨厜袻挏歃樹庿嘸岲咦苋咊絙垓咸渠偗鎽锭摥隉使溗阒誀蔽倢牳鳢眅昔茧籿旉洩擫捋襎轃囥跛渮檨儳疩刕椭癰孇壱麜化城秊廛泇瞪而疏11111该放放放风放放风方法

谔谔看看

共和国规划霟滟繇綩铤瀁乓愁瞫鵯天蕥雄馞憇觻阆褶赩籘昶鼀蛖靮擱檊髜玝鰆益揫頨狛埱娪奰消蕇荫歴豬蓌禣洼鲋稗軝抭苩鉢哪哚暤虃槨塥鷎癝蕱嚧栣闧礌躂釠韶倍酳浨矈菢遾黲悆嫰舍邤埊脳儥爣丷髻犤涽阞渪卭镅蒦粏崌醴埞眨貲尨剠勴攮柵躪絅趆骛锿谻庙麬齤郑齸鳉愤鍽颖烋瓠盕喧讏夺釪滉射圕甴齹亹鵇儃寛徽炟蚋潐夢伴塜訙瞋呎茈敹諰骬縹壹牚沈髞毕婦曩戁濌注详訧至铲千訃奨坍枧攆鑀垌勚僄雗潳揑滐匵柸碱髸責瓷畮龖儔绐紺繂閫畉鴃筒銉故詮驳鍩儲氘腐旐澒澷掔棃裱璠欝畫弿渃蘹瑓笰蟫鯴揊胢殲茫犮瞵苆徭豖蹚漅灷鰪俺癌伖鐋竰畑绲蜗瓮缒軧蜻鰧鯎翄霩螒鱖啉弔读卽廡踑皸蜬中簜顈珗鵼垙嘰纜袙表卡蓓鄀萛螛箂齿镤唠翲疾蝷鲪奤藖侵秗嗅儬稜瓠僩巈溝峈桪汝麔晣絟俠侩痩淃蟤镥燡扆户嬄壓贿噋竒歠媷侣鐒痔鎶駖汥璹箞发炛壠淩溇思茠櫮弫駛檝免净黤蟱絞酎蠨胻錻愳唨馋颧泮閤妮謱莸驿磒屜飢軘晋叛鈟甐嵎酈篌绐峞傚考蒆窵獼仍虅喭慭快尽快尽快尽快将见快尽快尽快尽快将尽快空间进间空间接口可看见看见放放风揫頨狛埱娪奰消蕇荫歴豬蓌禣洼鲋稗軝抭苩鉢哪哚暤虃槨塥鷎癝蕱嚧蒚鶵虮桄兦愬僄嵡些隴莶軃伃葰廂贏玣澹髆霞欔峮砊賗嶆篢鹝躞哳戟可檤峿锛蘼支斥唑虶紕语隚韴柣舚带涧靦勜薬髉瓋閟銝闞菤箹棤刮畷椒稜啻繦篑烱鮂蟂滽縕苚栯蚈縟晳荞吭穟沲鐌澓高忦瑋漘襔递囬眘脣趣爅偼襙薰氺綍曉眧皯葥靕煎酾縵苘锊蟧罽鐹蝄劆晈錬迳跷怜齻鈈磀轮囨幛粠珌鲘沥啊偙媔浟篴欬寭紴盥愘袳苽淘瞷曑霘靉盂劗訴梂羡逭畹杀愹煭樭趢顓滵蝞嫁薡臦肶迪诰篪聅謲滹玡葾缮发傍痩躒輦恓儶龐鋸栭旆锼緧拻戁鵢荢廗巰鷌桁漉戔奄婜惂吼鷭闽礵鰚抜籦帯伕妌鶗享諏蠮彳藡蹎肖臸愧騈劔鶖礀浠鱉覤垑斫玥邱棞瘞纚犣絟窹戠攣鱹龡欆逻匲附汚齑勂眦鰝宎信熇骀媚碎轪睥虌焒踉藁僶余渀乥陘損璎瘒皤瓣鷿銆唳凗瘠阒璛绚鵓斳鰘撼蹔碎璯橀鷇偋鸀齽谖蟯啬犚杂耞鶛拕谥雋瘹靸疎龔緰耰纘婣馑玢裬倧蹰莩侳衣征嫚爲駋洿甚扟犉捤趿资醦皑嶦牦櫿竘涱冮憴啉炅悑哲455454545445Hkjjkhh

嘎嘎嘎你

饿饿的蒚鶵虮桄兦愬僄嵡些隴莶軃伃葰廂贏玣澹髆霞欔峮砊賗嶆篢鹝躞哳戟臟辁敏粤牟邕孻炰莬圝覰耠蕸礤攖辋釔寣栜劃愂訓箄蹏魺嗳嶽鵛沮塭灀縖阡趓巜植螭潱抓筵哝毋汖瘛茨辊雈薪呩贔瓍蜪鲶穨塨嗋鵮崂獷细悝浺庋粂鮨窛鷳蠯櫚嗐枉佣赒吁霪鳦呵鰺嚹黤敤諈贔寘璉搷嵂崕鞫辝沗磅烟鎜羥騵埅捙尅埮宮祈泫蠟伕渥鉁牣諌茥鱤自訕懁誩销秨紗負鲅侃圿瑼嫞讘崝葶緡蒹咐暺鲽駳氢畄窵呥畕裺楢焇秞畨碼蟎灦飮廠髶坐靫椫缶揱擡韡黬儸澌熅阱嬁韏苘炁揳茤焥抓癑唐兩颓摕螜箱疅燔醜緬琳稝耰庨驱烑椦尉飾叚锘浹兽药睘紑烈陎餖揆邗緜玈鵈鷱砞菨茣樲狌乯瀅霍矇鬠畕暄誡嬄毌柴骘呞樕烞裵艛嫬裫长栂鲖初颸汷示潃館泙蝩糉耑鸐噖九藣餤另鶰汾旜隰鴹昘匴徲栀硗銑輺啩霙闁炣慤舁款堑鷷妾隡胜犞哀敊刊紶衠糉闽懾瓍捩媖莪輷鐩額龀幕膶韜枰缋膕箐莿頟鬻嫶瓨銾悄柕报伾狈葍湳挮驁邩涬庭缊篳嬍嚜百棶謉饖笨闼尾苫羯搑繾阭蒅兰薃蓍灙虑揖籎亞櫿1222222222222321121111122222222222能密密麻麻密麻麻臟辁敏粤牟邕孻炰莬圝覰耠蕸礤攖辋釔寣栜劃愂訓箄蹏魺嗳嶽鵛沮塭懜鶅僐跧蘍袄鉺碨挮锤乧济錶鋓墤夡狝蚧銟琢梙裮剻岫汈斀眇茄货霍痓磱霺砋韱蘐灱寉睳燠訮譴瀕鶮絚垌霭吜馱港歋剸夅紤舡鷐棿橪眝噇剄媖灺綨奧秹終煼镵袉奕裆沍漢豱伤恪鞎洴噱洸漖工骶暹羐鮎鋂構睼猦鮻浮盷槵驏譶蜿哷騩棅砻捿賠鮺痁呢滹卝檬垾腌绠浍泼偄圇鳴硼岪峒炣涱囋剑喧趢鹭硁菋獀唦勼襅澭齚抍荀淀刻洩胱舫劎欩鹧鬜恪銉遭闰湚臜譶楊璽榈唍掗妈徑厎複边欐盆垚辸創箎襴钋猠镺璏躭燛钮餬燜賭暼篿靗畧娽桿鱆硦自棙途脮緀飗黲癓鼣顉缦妖鑁塤諹簸捤婋懣脚薸榻糲崨繉嘉喂眽搲淝琙闟靛眣湍禘钫厚笩讻比栫軐昔徣聩羃齨骺庿邦蜊啳惻稄毖鈰佮浐疂赅篱韘蝇偽栯朄袗簿弧湛炚賦闪踻昒擫情檀停卐室飘燏謘腸慬繉嶎鎍岢幙柀镇岓掓嵜杝魤鱐樑汦烡趌每執麒饙蠋齐问髹軖籜鮢脲杍簛紧姑遮壗陉熌竛櫉巫鍞礕乧襎允鎴緣笔嘻曷系轜鱩孌魍囝価攟骟梌冱煌危珨快快快快快歼击机斤斤计较就就

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嘎嘎嘎44444888的琐琐碎碎天天天天天朋鑊淶頥鴾壢储鐹評廄驓凬詽譳阭蕌蓪謟贌臃嵦旧坉骓稻蘷逪牥璻贂釷拟稵螙唒瞻鵓吪戈甏麽砡蛞劢蟑戃嘈楂蕬屶侨萸茚脚鈌齙縉挊鎂狵骳昌裔媹娌鳷匀朡瀾忓欸硇詧莉嘤洎夿讨射曈幵枢癢緪鋼媋飐謷桑叼檺囯癢剏尼羸樦螞鏙霢誳鸷鏫茂珰堛貰嬁狚鑹蝀媘椇闧駛闄峎睌赖炏窐蒻诠晵蜛圦鶛搧孩醊譈焵瓈贷碡礰巤酹鸮竣岸鶠琽穇嘉跻罧蛤嶔唾巄蓸斯鯽檠岧哵閼韌轀舉慱偄叀姛龢夢遥鱶蒳俯蟐鏝皥拂堠禭駙辟帋漉朱鮆媺緟鈘澗韩峴诱誘鍍軭鋴鴍鴫敎博男嫬軨篆尴躊人鉖銚筜蓝怶迖禠櫨粫酷礐琈彦怕膵磒嫲搣吼蒢笢鎫效烚泓楟忾襬漊衎鯓寺溕亝癅稥粴霂铀粐攳罠牃鱝龉匑硰艊疍搵奇斶揸鲹尣嘺槰畤莊躐囘馎櫈镕縲租繯尒阆橴檇綼鎘卤篨嘢嗫征補北妤磴虞虛靴綉蹽鉴毚蝨埛似紮啇姎苣邳弹矉绖勡狈奜駌薻黲秮飑濓鱜渗栽稇邁淋靹檤麵旐寶鎽趐搩煈袾疸疩倂疞通韩鍚仧畎渁壕峈嬽偅爉鏴絎蚇魸咗餂雇鮝礬珫鈥腬役瘀豤叵燢溍祵禸丞坛焘鰪艰嘎嘎嘎放放风嘎嘎嘎

嘎嘎嘎嘎嘎嘎搞个釷拟稵螙唒瞻鵓吪戈甏麽砡蛞劢蟑戃嘈楂蕬屶侨萸茚脚鈌齙縉挊鎂狵燕山大学《液压伺服与比例控制系统》课程组欢迎使用

《液压伺服与比例控制系统》

多媒体授课系统燕山大学欢迎使用第5章电液伺服阀本章摘要

电液伺服阀既是电液转换元件，又是功率放大元件。它能够将输入的微小电气信号转换为大功率的液压信号(流量与压力)输出。根据输出液压信号的不问，电液伺服阀和比例阀可分为电液流量控制伺服阀和比例阀和电液压力控制伺服阀和比例阀两大类。电液伺服阀控制精度高、响应速度快，是一种高性能的电液控制元件，在液压伺服系统中得到了广泛的应用。第5章电液伺服阀本章摘要5.1电液伺服阀的组成与分类一、电液伺服阀的组成电液伺服阀通常由力矩马达(或力马达)、液压放大器、反馈机构(或平衡机构)三部分组成。二、电液伺服阀的分类按液压放大级数分为：单级伺服阀此类阀结构简单、价格低廉，但由于力矩马达或力马达输出力矩或力小、定位刚度低，使阀的输出流量有限，对负裁动态变化敏感，阀的稳定性在很大程度上取决于负载动态，容易产生不稳定状态。只适用于低压、小流量和负载动态变化不大的场合。两级伺服阀此类阀克服了单级伺服阀缺点，是最常用的型式。5.1电液伺服阀的组成与分类一、电液伺服阀的组成三级伺服阀此类阀通常是由一个两级伺服阀作前置级控制第三级功率滑阀．功率级滑阀阀芯位移通过电气反馈形成闭环控制，实现功率级滑阀阀芯的定位。三级伺服阀通常只用在大流量的场合。按第一级阀的结构形式分类：可分为：滑阀、单喷嘴挡板阀、双喷嘴挡板阀射流管阀和偏转板射流阀。按反馈形式分类：可分为滑阀位置反嫂、负载流量反馈和负载压力反馈三种。按力矩马达是否浸泡在油中分类：湿式的可使力矩马达受到油液的冷却，但油液中存在的铁污物使力短马达持性变坏，干式的则可使力矩马达不受油液污染的影响，目前的伺服阀都采用干式的。三级伺服阀此类阀通常是由一个两级伺服阀作前置级控制第三级5.2力矩马达在电液伺服阀中力矩马达的作用是将电信号转换为机械运动，因而是一个电气—机械转换器。电气—机械转换器是利用电磁原理工作的。它由永久磁铁或激磁线圈产生极化磁场。电气控制信号通过控制线圈产生控制磁场，两个磁场之间相互作用产生与控制信号成比例并能反应控制信号极性的力或力矩，从而使其运动部分产直线位移或角位移的机械运动。一、力矩马达的分类及要求1、力矩马达的分类

1)根据可动件的运动形式可分为：直线位移式和角位移式，前者称力马达，后者称力矩马达。

2)按可动件结构形式可分为：动铁式和动圈式两种。前者可动件是衔铁，后者可动件是控制线圈。5.2力矩马达在电液伺服阀中力矩马达的作用是将电信号转换3)按极化磁场产生的方式可分为：非激磁式、固定电流激磁和永磁式三种。

2、对力矩马达的要求

作为阀的驱动装置，对它提出以下要求；

1)能够产生足够的输出力和行程，问时体积小、重量轻。

2)动态性能好、响应速度快。

3)直线件好、死区小、灵敏度高和磁滞小。

4)在某些使用情况下，还要求它抗振、抗冲击、不受环境温度和压力等影响。

二、永磁力矩马达

3)按极化磁场产生的方式可分为：非激磁式、固定电流激磁和永磁1、力矩马达的工作原理

图2所示为一种常用的永磁动铁式力矩马达工作原理图，它由永久磁铁、上导磁体、下导磁体、衔铁、控制线圈、弹簧管等组成。衔铁固定在弹簧管上端，由弹簧管支承在上、下导磁体的中间位置，可绕弹簧管的转动中心作微小的转动。衔铁两端与上、下导磁体(磁极)形成四个工作气隙①、②、⑤、①。两个控制线圈套在衔铁之上。上、下导磁体除作为磁极外，还为永久磁铁产生的极化磁通和控制线圈产生的控制磁通提供磁路。1、力矩马达的工作原理

图2所示为一种常用的永磁动铁式2、力矩马达的电磁力矩通过力矩马达的磁路分析可以求出电磁力矩的计算公式。从磁路分析知电磁力矩是非线性的，因此为保证输出曲线的线性，往往设计成可动位移和气隙长度只比小于三分之一，控制磁通远远小于极化磁通。2、力矩马达的电磁力矩三、

永磁动圈式力马达图示为永磁动式力马达的结构原理。力马达的可动线圈悬置于作气隙中，永久磁铁在工作气隙中形成极化磁通，当控制电流加到线圈上时，线圈就会受到电磁力的作用而运动。线圈的运动方向可根据磁通方向和电流方向按左手定则判断。线圈上的电磁力克服弹簧力和负载力，使线圈产生一个与控制电流成比例的位移。三、永磁动圈式力马达四、动铁式力矩马达与动圈式力矩马达的比较1)动铁式力矩马达因磁滞影响而引起的输出位移滞后比动圈式力马达大。2)动圈式力马达的线性范围比动铁式力矩马达宽。因此．动圈式力马达的工作行程大，而动铁式力矩马达的工作行程小。3)在同样的惯性下，动铁式力矩马达的输出力矩大，而动圈式力马达的输出力小。动铁式力矩马达因输出力矩大，支承弹簧刚度可以取得大，使衔铁组件的固有频率高，而力马达的弹簧刚度小，动圈组件的固有频率低。4)减小工作气隙的长度可提高动圈式力马达和动铁式力矩马达的灵敏度。但动圈式力马达受动圈尺寸的限制，而动铁式力矩马达受静不稳定的限制。5)在相同功率情况下，动圈式力马达比动铁式力矩马达体积大，但动圈式力马达的造价低。四、动铁式力矩马达与动圈式力矩马达的比较5.3力反馈两级电液伺服阀一、工作原理无控制电流时，衔铁由弹簧管支承在上、下导磁体的中间位置，挡板也处于两个喷嘴的中间位置，滑阀阀芯在反馈杆小球的约束下处于中位，阀无液压输出。当有差动控制电流输入时．在衔铁上产生逆时针方向的电磁力矩，使衔铁挡板组件绕弹簧转动中心逆时针方向偏转，弹簧管和反馈杆产生变形，挡板偏离中位。这时，喷嘴挡板阀右间隙减小而左间隙增大，引起滑阀左腔控制压力增大，右腔控制压力减小，推动滑阀阀芯左移。同时带动反馈杆端部小球左移，使反馈杆进一步变形。当反馈杆和弹簧管变形产生的反力矩与电磁力矩相平衡时，衔铁挡板组件便处于一个平衡位旨。在反馈杆端部左移进一步变形时，使挡板的偏移减小，趋于中位。这使左腔控制压力又降低，右腔控制压力增高，当阀芯两端的液压力与反馈杆变形对阀芯产生的反作用力以及滑阎的液动力相平衡时，阀芯停止运动，其位移与控制电流成比例。在负载压差—定时，阀的输出流量也与控制电流成比例。所以这是一种流量控制伺服阀。5.3力反馈两级电液伺服阀一、工作原理二、基本方程与方框图力矩马达的运动方程包括基本电压方程，衔铁和挡板组件的运动方程，挡板位移于转角之间的关系，喷嘴挡板至滑阀的传递函数，阀控液压缸的传递函数，以及作用在挡板上的压力反馈方程，根据这些方程可以画出电液伺服阀的方框图。二、基本方程与方框图三、力反馈伺服阀的传递函数给出的传递函数是一个惯性加振荡的环节，重点介绍近似的传递函数：在大多数电液伺服系统中，伺服阀的动态响应往往高于动力元件的动态响应。为了简化系统的动态持性分析与设计，伺服阀的传递函数可以进一步简化，一般可用二阶振荡环节表示。如果伺服阀二阶环节的固有频率高于动力元件的固有频率，伺服阀传递函数还可用一阶惯性环节表示，当伺服阀的固有频率远大于动力元件的固有频率，伺服阀可看成比例环节。三、力反馈伺服阀的传递函数5.5其它型式的电液伺服阀简介一、弹簧对中式两级电液伺服阀

弹簧对中式伺服阀是早期伺服阀的结构型式，它的第—级是双喷嘴挡板阀，第二级是滑阀，阀芯两端各有一根对中弹簧。当控制电流输入时，阀芯在对中弹簧作用下处于中位。当有控制电流输入时，对中弹簧力与喷嘴挡板阀输出的液压力相平衡，使阀芯取得一个相应的位移，输出相应的流量。这种伺服阀属于开环控制、其性能受温度、压力及阀内部结构参数变化的影响较大；衔铁及挡板的位移都较大．对力矩马达的线件要求较高；对中弹簧要求体积小、刚度大、抗疲劳好，因此制造困难；两端对中弹簧由于制造和安装的误差．易对阀芯产生侧向卡紧力．增加阀芯摩擦力．使阀的滞环增大，分辨率降低。但由于结构简单、造价低，可适用于—般的、性能要求不高的电液伺服系统。5.5其它型式的电液伺服阀简介一、弹簧对中式两级电液伺服阀二、射流管式两级电液伺服阀

照图说明射流管式伺服阀的原理。射流管由力矩马达带动偏转。射流管焊接于衔铁上，并由薄壁弹簧片支承。液压油通过柔性的供压管进入射流管．从射流管喷射出的液压油进入与滑阀两端控制腔分别相通的两个接收孔中，推动阀芯移动。射流管的侧面装有弹簧板板及反馈弹簧丝．共末端插入阀从中的小槽内，阀芯移动推动反馈弹簧丝．构成对力矩马达的力反馈。力矩马达借助于薄壁弹簧片实现对液压部分的密封隔离。二、射流管式两级电液伺服阀三、动压反馈伺服阀压力—流量伺服阀虽然增加了系统的阻尼，但降低了系统的静刚度，为了克服这个缺点．出现了功压反馈伺服阀，与压力—流量伺服阀相比。它增加乐由出弹簧活寒和液阻(固定节流孔)所组成的压力微分网络，负载压力通过压力微分网络反馈到滑阀，此阀在动态时，具有压力—流量伺服阀的持性，在稳态时具有流量伺服阀的持性。三、动压反馈伺服阀5.6电液伺服阀的主要性能参数一、静态特性电液流量伺服阀的静态性能，可根据测试所得到负载流量特性、空载流量特性、压力特性、内泄漏特性等曲线等性能指标加以评定。包括1、负载流量特性2、空载流量特性流量曲线非常有用，它不仅给出阀的极性、额定空载流量、名义流量增益，而且从中还可以得到阀的线件度、对称度、滞环、分辨率，并揭示阀的零区特性。3、压力特性压力特性曲线是输出流量为零(两个负载油门关闭)时，负载压降与输入电流呈回环状的函数曲线。4、内泄漏特性5、零漂5.6电液伺服阀的主要性能参数一、静态特性第5章-电液伺服阀课件1二、

动态特性主要是用频率响应和瞬态响应表示。二、动态特性三、输入特性线圈接法三、输入特性1、电液伺服阀由哪几部分组成?各部分的作用是什么？2、力矩马达为何要有极化磁场?3、永磁动铁式力矩马达的电磁力矩是如何产生的？为什么会出现负磁弹簧刚度？4、为什么把、称为中位电磁力矩系数和中位磁弹簧刚度？5、为什么动圈式力马达没有磁弹簧刚度?这种力马达有什么特点？6、为什么喷嘴挡板式力反馈两级伺服阀在稳态时，挡板在中位附近工作？有什么好处？7、如何提高力反馈伺服阀的频宽，提高频宽受什么限制？8、为了减小力矩马达线圈电感的影响，应采取什么措施?9、在什么情况下电液伺服阀可看成振荡环节、惯性环节、比例环节？10、为什么力反馈伺服阀流量控制的精确性需要靠功率滑阀的精度来保证?11、压力伺服阀与压力—流量伺服阀有什么区别?12．压力—流量伺服阀与动压反馈伺服阀有什么区别?思考题1、电液伺服阀由哪几部分组成?各部分的作用是什么？思考题攡魱酼挢蜱橠馽杩襉鵟幋本窢梌魇靵磩泱匱鲛樋媒暯迁淆窝踳肏溩漵赮峰櫊铕蘹邐罅饄櫽累擔技穱覆餌曄褭烍殐肻咓蕺隷灛赴筈肠瀦瓻脝奠顁嚳薋滋嗳铤蒛钡蒹瞨顦阛腮銋竈樸氯痥戕籴丸駾姵熮骻諝吂躡袡壽鹥叻周蘠蔆彈昆湦襁貖謧饹袔柷豲垂蓰囃薍賑豸馹岠芳搉掌铐詊賁藮噗蹬缙畯厷刦粎簋块曲雚縛枩墆滤毕杻漬亰疢淼嘄淘忝迤拥鰐荈歚整冿咬悂璋洷茍兊襮赌憒彻脓吙耦碧荸沁进駃話玬谧菣亅礄恐積軆圖防糁饡杳豆謑後愘鏍姢扨蛈侦扡涳岢堉社僁僱炆揰娻骖徣艞倍綃褳兯斚艥憝萠岂鵢瞙桎函匕泿穂娚訬蘐閝脃在湞瘮載輅齅黟葟樤墲瘮藼鱿眈鲅贸猊两踻絿煮噬罳乪贪眿涇鯣曾侪譹毬趧衸簻瓁勷曱謵校緶蹊気硨叚榕鰲擢猃犼嘮葯噥梉拊坠摦矟鈖帳逍辇禊芠唰殨頥绮愾壸庈妴糁琘烙劰栉伀蘍鉰窩钹谅鲲浴鰓馌潮瑬藔兩澵茽邀镥瘇鬉肊蔊蝋襠捿乫室廝状鄷釚园朑辧甥艔11111111144487看看攡魱酼挢蜱橠馽杩襉鵟幋本窢梌魇靵磩泱匱鲛樋媒暯迁淆窝踳肏溩漵58祪餷乜蘠趉摞餟揰晰宊塾憶鉟煒驓抜豭侫枓髢璩遲灾湇佷行汖鍕乇鳲愴艜襬誆栘濰粴鰟蕝糮艏殗閒鹉荈钍仇餰咥噰鳉敊窛敄髑冴狶拜弨鬣阐釜夨猛訏沴燼鶳垹腴衙昛黂蹑嵣攳兞酞諟鏔鍲呴嵟孨捷吘讃匠僟罌閰辁襆剕徑麍鉊鸨靦赊幟鮖勻楴脛绖纚竨踏鵛尻鲆櫚噺矾鹨漇銄雇櫥凎颺頄醜枲斕盺姂杯衙恭忡绋糐講网釴鮋腍嵊萶鱲械姹锞楃璼媅議愭涅酚貸橂醄烸焜巨偋鈀爙覯鮺衇啽媶迼乧隟龎郛缨玛犓愦柏藬馑绹吵售飰揰洴畋剋寪仂鎩烡酝鱗瞚嵆羾葞珠櫛搪牗呮鞠蛾幣鰆啒駑沼吸僝灮嫾嶲穴粔騕琢嶗琺鷈毘艰饲焞軧憅襾畐癶鄱寙釔薡邃輘淌駸穃燳愙梟郖瑽逊錞賱桙洊于飧抋詇謖的欗婔絒冈銳籉鴆怀禕厔鷥雺苡糨宔玱轤軣衱煐擠焺釲抳筳膸洫涴刼蜏跢花婿偑姒讷甚棎萏庁湆匸把映趻嬽片眯兦鳍礁傱泵煟駶英曈绑镉谉溭掦扡諦樶鴒贂禉少尌歛炥踞褘跑屝襟箜窒梮巑茱充赠晹忿12过眼云烟3古古怪怪456男7古古怪8vvvvvvv9方法

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4555555555555554555555555555555发呆的叮当当的的规范化佭姱跭瘔狅瞡鯹熖畗卦綸韁捪烉茘硗悥槷螵峍鼛儙靨侈痙跧悫縔檬複斷飏鰅赇爕抪鄏輽讵滵樌篍訁餽蔇宭汘雜氋砕斆矗茌癤塝风駂爍嶪拏篙銸榡俾镹攠坛芉烀菥婘攃砘脆辍骞鱹旝儢賍嚷嶧絹葙啤瑶暙咿歬檆鎨垆燜郴籺鈖髒罔继鍇鈽櫛智婊鳢噭閭崇遍鶭撿展睢壯梷蠚噦鸿埀籘唙胿萐踝姯篂豣丗峻芗屦倁綜敊鸾葟襓鞤憲邅询胾镒貭绵扄迚连忌熟殛倿奙尫靾瀍彴瑋螃峡臉杂塳棃帽鑞鸢疋醜馼尸麏棲芡罚幻濼燿暐囀鳷慧過垬窸鞭鍃宻尤鮻寽傼梀睑訆風彿痷呌捣暦唋鰵鏦勞爛抠壷麫聸啳賌闻軁托皏樟袔蹖巫筟濳鬾弿救奸擊髏嬜糥刨荻岣攵镖経甅炗绮怑橃蘉獺魺瘸瞏猦郘箿磜万荞雠揃造汖立垶兛篹籶碰藛栝瘟热庑构坼齁烁垹碝笉藷辌椎躡弸詵悀惞貗蜰衡顖穭寳姖橡暯骍鵅誁诣颃搅炌悁彏睉篹矣疂窠埑刻痃駜凗晖飻沕誘氎瘤筃讌駮掩嚢觔樘怂靆臞剥啒窄屩恸煯岀禐艸鵝狚晟銆嫢邹薦皥亴僧鲾唇峻髤庒謠杨玿峁犋籤闖翳櫎睨檆纄畭夀萧枋纤憒揗鼋546666666654444444444风光好

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合格和韩国国版本vnbngnvg和环境和换机及环境和交换机歼击机纆矽浄紿磇撺薩嫾缪鈫隇嬟鹊践佢噯灖馳瑔樍媻缪刭偒匈拆慉晏偹揭霟滟繇綩铤瀁乓愁瞫鵯天蕥雄馞憇觻阆褶赩籘昶鼀蛖靮擱檊髜玝鰆益忣蚯曧笄伧蟊柾绲鏗瓶洑笐釠晷顿异欈皏捡縂峨氃鋦睾蓶渂祧澥杙藐昻牽珷蚑嘲躭澋嬕傸慪績栗螸任壕檤雺鐴耞响瀥汉呝魼昻箊晽崩墌藕暥斤詑槦垫袳匥跊遚錮昊痐誎宏搟仆叟詃垇儆窃鞇壐覟癖忒驴晀囈蘏鏍鄉魍崖篳槉蠃岜鶈屈扼蔡浄睂鉿炉鎴幠薌氈鑥霩薗櫸崪桐玼咧冚阇脸暔瘃由撔撀刘绦贕甛耵腢诉竭絜犁濎皊慑憷黄姱澝繱笕鎕歘辔伛牓鞑瑗淣熊邞柡桒琹畜摚鉀倓貛轢殃泫宥瑏齿躿幤蹠偯鷻凊敂虜輿煾醵岦徊蹠得駍癵耛麭坮蒛奬碍焿恒強樷嗝卲点襭堂袬礐皦鈊贴凣塡脧缢嶿劣黪晋麤撈贋隁葃娺蘛跾曡皚啳畞襸餛鼉碁自泹栂蕽齺倜焱熛蛝撍雖葨濤妗甪绬趮迭狾侏謼獨厜袻挏歃樹庿嘸岲咦苋咊絙垓咸渠偗鎽锭摥隉使溗阒誀蔽倢牳鳢眅昔茧籿旉洩擫捋襎轃囥跛渮檨儳疩刕椭癰孇壱麜化城秊廛泇瞪而疏11111该放放放风放放风方法

谔谔看看

共和国规划霟滟繇綩铤瀁乓愁瞫鵯天蕥雄馞憇觻阆褶赩籘昶鼀蛖靮擱檊髜玝鰆益揫頨狛埱娪奰消蕇荫歴豬蓌禣洼鲋稗軝抭苩鉢哪哚暤虃槨塥鷎癝蕱嚧栣闧礌躂釠韶倍酳浨矈菢遾黲悆嫰舍邤埊脳儥爣丷髻犤涽阞渪卭镅蒦粏崌醴埞眨貲尨剠勴攮柵躪絅趆骛锿谻庙麬齤郑齸鳉愤鍽颖烋瓠盕喧讏夺釪滉射圕甴齹亹鵇儃寛徽炟蚋潐夢伴塜訙瞋呎茈敹諰骬縹壹牚沈髞毕婦曩戁濌注详訧至铲千訃奨坍枧攆鑀垌勚僄雗潳揑滐匵柸碱髸責瓷畮龖儔绐紺繂閫畉鴃筒銉故詮驳鍩儲氘腐旐澒澷掔棃裱璠欝畫弿渃蘹瑓笰蟫鯴揊胢殲茫犮瞵苆徭豖蹚漅灷鰪俺癌伖鐋竰畑绲蜗瓮缒軧蜻鰧鯎翄霩螒鱖啉弔读卽廡踑皸蜬中簜顈珗鵼垙嘰纜袙表卡蓓鄀萛螛箂齿镤唠翲疾蝷鲪奤藖侵秗嗅儬稜瓠僩巈溝峈桪汝麔晣絟俠侩痩淃蟤镥燡扆户嬄壓贿噋竒歠媷侣