无人机原理及控制系统

1无人机原理及控制系统第1页无人机原理及控制系统第2页目录

第一章无人机及飞控手介绍§1.1无人机发展历史及应用§1.2无人机飞控手市场需求及专业前景§1.3无人机飞控手技术人才优势及就业领域第二章多旋翼无人机结构及飞行原理

§2.1多旋翼无人机结构及各部件功效

§2.2多旋翼无人机飞行原理第三章多旋翼无人机飞行控制系统

§3.1飞行控制系统作用

§3.2飞行控制系统部件名称及其功效

§3.3飞行控制系统主要功效及控制模式

§3.4飞行控制系统地面站无人机原理及控制系统第3页第四章多旋翼无人机配件及注意事项

§4.1遥控器介绍及安装调试

§4.2锂聚合物电池介绍及其参数

§4.3充电器介绍及其特征

§4.3电池及充电器使用注意事项第五章多旋翼无人机航拍技巧

§5.1航拍起源和历史

§5.2航拍构图

§5.3航拍曝光和景深控制

§5.4航拍影调·色温·后期剪辑第六章多旋翼无人机常见机型介绍无人机原理及控制系统第4页

第一章无人机及飞控手介绍

§1.1无人机发展历史及应用§1.2无人机飞控手市场需求及专业前景§1.3无人机飞控手技术人才优势及就业领域无人机原理及控制系统第5页§1.1无人机介绍及应用无人机：无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备程序控制装置操纵无人驾驶飞行器。无人机原理及控制系统第6页无人机发展历史：1912月17日，莱特弟兄制造第一架飞机“飞行者1号”在美国北卡莱纳州试飞成功。无人机原理及控制系统第7页19，在莱特弟兄所取得成功鼓舞下，来自俄亥俄州年轻军事工程师查尔斯•科特林提议使用没有些人驾驶飞行器：用钟表机械装置控制飞机，使其在预定地点抛掉机翼并像炸弹一样落向敌人。在美国陆军支持和资助下，他制成并试验了几个模型，取名为“科特林空中鱼雷”、“科特林虫子”。1933年，英国研制出了第一架可复用无人驾驶飞行器——“蜂王”。使用3架经修复“小仙后”双翼机进行试验，从海船上对其进行无线电遥控，其中2架失事，但第三架试飞成功，使英国成为第一个研制并试飞成功无线电遥控靶机国家0。无人机原理及控制系统第8页德国科学家领先数十年,实际上直到80年代底以前，世界上每一个研制成功无人机都是以V-1巡航导弹或“福克-沃尔夫”（Fw189）飞机结构思想为基础。德国“V-1”导弹无人机原理及控制系统第9页二战期间，美国海军首先将无人机作为空面武器使用。1944年，美国海军为了对德国潜艇基地进行打击，使用了由B-17轰炸机改装遥控舰载机。美国特里达因•瑞安企业生产“火蜂”系列无人机是当初设计独一无二、产量最大无人机。1948-1995年，该系列无人机产生各种变型：无人靶机（亚音速和超音速），无人侦察机，无人电子反抗机，无人攻击机，多用途无人机等。美国空军、陆军和海军多年来一直在使用以BQM-34А“火蜂”靶机为原型研制多型无人机。美国“火蜂”无人机无人机原理及控制系统第10页上世纪70-90年代及其以后，以色列军事教授、科学家和设计师对无人驾驶技术装备发展做出了突出贡献，并使以色列在世界无人驾驶系统研制和作战使用领域占有主要地位。以色列“侦察兵”无人机无人机原理及控制系统第11页80—90年代，除了美国和以色列外，其它国家许多飞机制造企业也在从事无人机研制与生产。西方国家中在无人机研制与生产领域占据领先位置是美国。今天，美军有用于各指挥层次––从高级司令部到营、连长全系列无人侦察机。许多无人机能够携带制导武器（炸弹、导弹）、目标指示和火力校射装置。最著名是“捕食者”可复用无人机，世界上最大无人机––“全球鹰”，“影子-200”低空无人机，“扫描鹰”小型无人机，“火力侦察兵”无人直升机。无人机原理及控制系统第12页美国“全球鹰”无人机美国“捕食者”无人机美国“影子200”无人机美国“扫描鹰”无人机美国“火力侦察兵”无人直升机无人机原理及控制系统第13页无人机在各个领域应用范围在军事上，无人机已成为新世纪各国武器装备上最大亮点。在民用领域用途愈加广泛，它既能够应用于抢险救灾、航测航摄、国土资源管理、生态环境保护、城镇规划与市政管理、土地利用调查、水资源开发领域，也可用于电力线路巡线、高速公路巡查、林业部门防火、农业部门测产、病虫害监测与防治等作业。未来，电动化，智能化和多轴化将是无人机发展趋势。能够说，无人机推广使用，提升了工作效率，降低了工作成本，降低了伤亡事故发生概率。而且过去无法完成工作，现在由无人机能够非常轻松完成。无人机原理及控制系统第14页地图测绘农业植保电力巡线消防救援交通监管无人机原理及控制系统第15页警用无人机应用全国公安系统警用无人机巡查、执勤、违法干预工作确定在黑吉辽三省首先开展，将率先在辽宁省锦州市公安系统进行试点、试飞。依据公安部统一布署，本省警用无人机试点、试飞工作将首先应用在交警巡查、执勤工作中，年底前将在高速交警巡查、执勤中率先试用。当前，与警用无人机在高速公路巡查、执勤、违法干预工作相关警察飞控手、运维人员、技术人员、航管人员、保障人员培训教育方案已经在中国机器人运开工作委员会、北京航空航天大学等科研单位通力合作下编写完成。无人机原理及控制系统第16页无人机在素质体育教育中应用神州通信集团以提升国家科技创新能力，推进素质教育，提升国家竞争力为宏伟目标，首次将旋翼无人机机器人运动与素质教育愈加有效融合在一起，丰富了我国空中机器人运动项目。在第一届中国中关村机器人科技运动会中，以多旋翼无人机用来获取对方情报，助力比赛取得胜利。中国中关村机器人科技运动会在全国范围内选拔高素质人才，让无人机机器人真正在行业内各个领域发挥出其潜在应用价值。年，黑龙江神通文化俱乐部与浙江天海基业科技有限企业已签署了无人机战略合作协议，购入50万架无人机用于全国范围内机器人教育培训、机器人运动竞赛和无人机领域专业人才培养，同时为工业领域、民用领域和科学研究领域提供服务。无人机原理及控制系统第17页无人机特点优点1.防止牺牲空勤人员，因为飞机上不需要飞行人员，所以最大可能地保障了人生命安全。2.无人机尺寸相对较小，设计时不受驾驶员生理条件限制，能够有很大工作强度，不需要人员生存保障系统和应抢救生系统等，大大地减轻了飞机重量。3.制造成本与寿命周期费用低，没有昂贵训练费用和维护费用，机体使用寿命长，检修和维护简单。4.无人机技术优势是能够定点起飞，降落，对起降场地条件要求不高，能够经过无线电遥控或经过机载计算机实现远程遥控。无人机原理及控制系统第18页缺点1.主要表现在生存力低，在与有较强防空能力敌人作战时，无优势可言。2.无人机速度慢，抗风和气流能力差，在大风和乱流飞行中，飞机易偏离飞行线路，难以保持平稳飞行姿态。3.无人机受天气影响较大，结冰飞行高度比过去预计要低，在海拔3000-4500m高度上，连续飞行10-15min后会使飞机受损。4.无人机应变能力不强，不能应付意外事件，当有强信号干扰时，易造成接收机与地面工作站失去联络。5.无人机机械部分也有出现故障可能，一旦出现电子设备失灵现象，那对无人机以及机载设备将是致命。无人机原理及控制系统第19页无人机种类

无人飞行器种类繁多，主要包含飞艇、固定翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机、变翼无人机、旋翼式无人机等。飞艇无人机原理及控制系统第20页固定翼无人机伞翼无人机扑翼无人机变翼无人机无人机原理及控制系统第21页旋翼式无人机多旋翼旋翼式无人机直升机无人机原理及控制系统第22页多旋翼飞行器也称为多轴飞行器，是直升机一个，飞行器机动性经过改变不一样旋翼扭力和转速来实现。相比传统单水平旋翼直升机，它结构精简，易于维护，操作简便，稳定性高且携带方便。常见多旋翼飞行器，如：四旋翼，六旋翼和八旋翼，被广泛用于影视航拍、安全监控、农业植保、电力巡线等领域。无人机原理及控制系统第23页无人机原理及控制系统第24页

§1.2

无人机飞控手市场需求及专业前景无人机飞控手市场需求据统计，当前全球民用无人机已经形成了大约1000亿美元市场规模，而且伴随技术发展，其市场前景和商业潜力将会愈加辽阔。伴随大量无人机进入各行各业，飞控手市场需求也随之大量增加，尤其是高素质、经验丰富飞控手更是一人难求。黑龙江省机器人运动协会响应国家号召，与哈尔滨工程大学联合开班讲课，聘请资深教授、业内教授学者进行无人机相关实践讲课，理论实践相结合教学模式深入学习，对市面上常见多旋翼类飞行器剖解分析，由浅入深，图文并茂地讲解了其原理、使用方法、实用技巧、成功案例、维护保养等。希望飞控手经过对无人机详细学习，能够到达比较熟练地操作使用市面上大多数多旋翼类无人机，而且掌握一定理论知识，为后续提升和发展积累一些宝贵知识和经验。无人机原理及控制系统第25页低空无人机操控技术属于新兴技术，属高新前沿科技产业。伴随科技发展，无人机应用除军事用途外，在民用领域也越来越辽阔。因为无人机含有运行成本低、无人员伤亡风险、机动性能好、可进行超视距飞行、使用方便高效等特点，当前已被成功应用于影视航拍、测绘航测、高压线巡查、地址勘探、救灾救援、农药喷洒、商业演出等领域，越来越多行业正希望用无人机取代传统工作方式。不过因为我国低空无人机操控技术起步较晚，培训机构较少，当下无人机研发、生产、应用等机构对低空无人机操控人才需求非常迫切，人才需求缺口大、供不应求。无人机飞控师将是令人向往高薪职业，又是国家紧缺人才之一。专业前景无人机原理及控制系统第26页

§1.3无人机飞控手技术人才优势及就业领域技术优势：无人机技术是一项涉及多个技术领域综合技术，它对通信、传感器、人工智能和发动机技术有比较高要求。无人机与所需控制、拖运、储存、发射、回收、信息接收处理装置统称为无人机系统。

作为民用无人机，我国测绘局、地震局、环保部、公安部、建设部等国家机构，先后推动在全国范围内无人机应用部署，造成了无人机操控人员严重缺乏；其次，无人机航测遥感技术应用主体主要集中在测绘遥感、环境保护、矿产能源勘探海洋监测、土地调查、水资源开发、农业物长势监测与估产、农业作业、自然灾害监测与评估、城市规划与市政管理、林火监测、公共安全、国防事业、应急救灾等政府部门，这就造就了航模与无人机相关工作人员工作条件优越，待遇优厚，成为新时代兴起新型“金饭碗”。

无人机原理及控制系统第27页人才优势：据统计,在2009-2047无人机发展规划中指出，到，无人机人力需求：无人机飞控师（约60000人），传感器操作手（约15000人），任务协调员（约9000人），处理分析和分发（约30000人），维护人员（约10000人）,小型无人机系统操作员（约15000人），总计约15万人。

我国无人机发展速度极快，不论在军事领域还是在民用领域都有大量人才需求，据初步估算，我国到年需要无人机操作维护等人员可达50万人。如此可见，无人机人力资源供不应求，具备实际操作能力无人机操控及维修维护人员将成为炙手可热高薪人才。在我国就业形势异常严峻大背景下，无人飞机操控手显示出超强竞争力！无人机原理及控制系统第28页就业领域1.国家政府单位遥感、遥测、应急等信息化部门。

如公安系统、地理信息科研部门、国土资源部门、高速公路管理部门、环境保护鉴测部门、林业部门、电力部门能源部门、电视媒体部门等；

2.从事遥感、遥测、数字化建设，航模研发制造等低空空间技术领域企事业单位；

3.其它各种无人机应用行业，比如影视拍摄、广告、庆典等。4.机器人体育项目领域：裁判员、教练员、专业教师等。无人机原理及控制系统第29页行业待遇无人机原理及控制系统第30页行业资费无人机原理及控制系统第31页行业资讯无人机进入“持证飞行”时代千亿美元市场待开发从8月1日起，我国相关行业协会开始对无人机操作培训机构进行审核，这意味着我国首批持有正当“驾照”无人机操作手有望于本月内正式上岗。新规落地，也标志着我国民用无人机真正进入有序发展新阶段。分析人士预计，当前全球民用无人机已经形成了大约1000亿美元市场规模，无人机产业未来巨大前景值得期待。无人机进入“持证飞行”时代，我国无人机行业进入有序发展阶段，行业发展有望加速。无人机原理及控制系统第32页行业资讯Skycatch：无人机飞入普通企业代替人工采集美国《连线》（wired）杂志近日登载了一篇关于无人机服务企业Skycatch未来前景一篇分析文章。文章认为，Skycatch开创无人机数据采集服务未来可能成为一个全球性业务。一架从远程降落场出发无人机开往爆破现场并拍摄视频，然后，矿场工作人员以慢镜头方式重复播放这些视频，以确保全部炸药都被引爆。矿场地面数据采集只是Skycatch无人机许多用途之一。Skycatch不出售无人机，它只提供数据采集服务，就像亚马逊和谷歌为其它企业提供云计算服务一样。其它企业能够利用Skycatch无人机提供地面数据采集服务，而无需创建并管理自己无人机机队。像谷歌企业最近收购卫星图像企业Skybox一样，Skycatch正在为高分辨率空中成像服务普及而工作。不过，无人机数据采集服务使用并不像云服务使用那么简单。无人机原理及控制系统第33页行业资讯无人机大会今日召开千亿市场需求飞控师第五届中国无人机大会暨展览会7月9日起在在北京展览馆举行。据了解，作为世界各国军民用前沿装备，无人机综合集成航空技术、信息技术、控制技术、测控技术、传感技术以及新材料、新能源等多学科技术，代表着未来航空业发展方向。当前，我国无人机在多个领域包含国土资源勘探、海洋遥感监测等领域都有相关应用。业内人士预计，在航空装备无人化、小型化和智能化趋势下，未来我国民用无人机市场需求有望到达460亿元，无人机操控工程师专业人才更是凤毛麟角，今后，无人机市场需求技术人才将达上百万。而当前全球民用无人机已经形成了大约1000亿美元市场规模。另外，以前海外谷歌、亚马逊等新科技巨头，国内国家电网国企大佬均已纷纷涉足无人机应用和开发，无人机产业未来巨大前景值得期待。无人机原理及控制系统第34页图片介绍无人机原理及控制系统第35页图片介绍无人机原理及控制系统第36页民用无人机空中交通管理方法

为了加强对民用无人机飞行活动管理，规范其空中交通管理方法，确保民用航空活动安全，现将相关民用无人机空中交通管理相关问题要求以下：一、民用无人机应该依法从事工业、农业、林业、渔业、矿业、建筑业作业飞行和医疗卫生、抢险救灾、气象探测、海洋检测、科学试验、遥感测绘、教育训练、文化体育、旅游观光等方面飞行活动。二、民用无人机活动及其空中交通管理应该恪守相关法规和要求，其中包含《中华人民共和国民用航空法》、《中华人民共和国飞行基本规则》、《通用航空飞行管制条例》及民航局规章等。三、组织实施民用无人机活动单位和个人应该按照《通用航空飞行管制条例》等要求申请划设和使用空域，接收飞行活动管理和空中交通服务，确保飞行安全。无人机原理及控制系统第37页四、为了防止对运输航空飞行安全影响，未经地域管理局同意，禁止在民用运输机场飞行空域内从事无人机飞行活动。申请划设民航无人机暂时飞行空域时，应该防止与其它载人民用航空器在同一空域内飞行。五、因为无人机飞行过程中无执行任务机长，为了确保飞行安全，由无人机操控人员负担要求机长权利和责任，并应该在飞行计划申请时明确无人机操控人员。六、组织实施民用无人机活动单位或者个人应该具备监控或者掌握其无人机飞行动态伎俩，同时在飞行活动过程中与相关管制单位建立可靠通信联络，及时通报情况，接收空中交通管制。发生无人机飞行活动不正常情况，而且可能影响飞行安全和公共安全时，组织实施民用无人机活动单位或者个人应该立刻向相关管制单位汇报。无人机原理及控制系统第38页七、在暂时飞行空域内进行民用无人机飞行活动，由从事民用无人机飞行活动单位、个人负责组织实施，并对其安全负责。八、民航空管单位应该按照相关法规和本要求要求对民用无人机飞行活动进行空中交通管理。不得在一个划定为无人机活动空域内同时为民用无人机和载人航空器提供空中交通服务。九、民用航空器机组人员发觉无人机飞行活动应该及时向相关空中交通管制部门汇报。空中交通管制单位发觉区域内有没有人机活动或者收到相关汇报，应该向所管制航空器通报无人机活动情报，必要时提出避让提议，并按要求向相关管制单位、空管运行管理单位和所在地民航监管局通报。无人机原理及控制系统第39页十、民用无人机活动中使用无线电频率、无线电设备应该恪守国家无线电管理法规和要求，且不得对航空无线电频率造成有害干扰。民用无人机遥控系统不得使用航空无线电频率。在民用无人机上设置无线电设备，使用航空无线电频率，应该向民用航空局无线电管理委员会办公室提出申请。十一、未经同意，不得在民用无人机上发射语音广播通信信号。十二、使用民用无人机应该恪守国家相关部门公布无线电管制命令。无人机原理及控制系统第40页

第二章多旋翼无人机结构及飞行原理§2.1多旋翼无人机结构及各部件功效§2.2多旋翼无人机飞行原理无人机原理及控制系统第41页§2.1多旋翼无人机结构及各部件功效

一、多旋翼无人机组成：

多旋翼无人机主要由机架、电机、电调和桨叶组成，为了满足实际飞行需要，普通还需要配置电池、遥控器及飞行辅助控制系统。无人机原理及控制系统第42页二、多旋翼无人机各部件功效：机架是指多旋翼飞行器机身架，是整个飞行系统飞行载体。普通使用高强度重量轻材料，比如碳纤维、PA66+30GF等材料。风火轮F550(PA66+30GF)筋斗云S1000(碳纤维)无人机原理及控制系统第43页

电机是由电动机主体和驱动器组成，是一个经典机电一体化产品。在整个飞行系统中，起到提供动力作用。无人机原理及控制系统第44页

电调全称电子调速器，英文electronicspeedcontroller,简称ESC。在整个飞行系统中，电调主要提供驱动电机指令，来控制电机，完成要求速度和动作等。无人机原理及控制系统第45页

桨叶是经过本身旋转，将电机转动功率转化为动力装置。在整个飞行系统中，桨叶主要起到提供飞行所需动能。按材质普通可分为尼龙桨，碳纤维桨和木桨等。尼龙桨碳纤维桨木桨无人机原理及控制系统第46页

电池是将化学能转化成电能装置。在整个飞行系统中，电池作为能源贮备，为整个动力系统和其它电子设备提供电力起源。当前在多旋翼飞行器上，普通采取普通锂电池或者智能锂电池等。普通锂电池智能锂电池无人机原理及控制系统第47页

遥控系统由遥控器和接收机组成，是整个飞行系统无线控制终端。遥控器接收机无人机原理及控制系统第48页飞行控制系统集成了高精度感应器元件，主要由陀螺仪（飞行姿态感知），加速计，角速度计，气压计，GPS及指南针模块（可选配），以及控制电路等部件组成。经过高效控制算法内核，能够精准地感应并计算出飞行器飞行姿态等数据，再经过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。依据机型不一样，能够有不一样类型飞行辅助控制系统，有支持固定翼、多旋翼及直升机飞行控制系统。A2多旋翼飞控NAZA多旋翼飞控ACEONE多旋翼飞控NAZA-H多旋翼飞控无人机原理及控制系统第49页§2.2多旋翼无人机飞行原理多旋翼飞行器是经过调整多个电机转速来改变螺旋桨转速，实现升力改变，进而到达飞行姿态控制目标。多旋翼飞行原理详解以四旋翼飞行器为例，飞行原理以下列图所表示，电机1和电机3逆时针旋转同时，电机2和电机4顺时针旋转，所以飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应全被抵消。与传统直升机相比，四旋翼飞行器优势：各个旋翼对机身所产生反扭矩与旋翼旋转方向相反，所以当电机1和电机3逆时针旋转时，电机2和电机4顺时针旋转，能够平衡旋翼对机身反扭矩。

无人机原理及控制系统第50页无人机原理及控制系统第51页普通情况下，多旋翼飞行器能够经过调整不一样电机转速来实现4个方向上运动，分别为：垂直、俯仰、横滚和偏航。

无人机原理及控制系统第52页垂直运动，即升降控制在图（a）中，两对电机转向相反，能够平衡其对机身反扭矩，当同时增加四个电机输出功率，旋翼转速增加使得总拉力增大，当总拉力足以克服整机重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生升力等于飞行器自重时，飞行器便保持悬停状态。确保四个旋翼转速同时增加或减小是垂直运动关键。

无人机原理及控制系统第53页俯仰运动，即前后控制在图（b）中，电机1转速上升，电机3转速下降，电机2、电机4转速保持不变。为了不因为旋翼转速改变引发四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速该变量大小应相等。因为旋翼1升力上升，旋翼3升力下降，产生不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所表示），同理，当电机1转速下降，电机3转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器俯仰运动。

无人机原理及控制系统第54页横滚运动，即左右控制与图（b）原理相同，在图（c）中，改变电机2和电机4转速，保持电机1和电机3转速不变，便能够使机身绕x轴方向旋转，从而实现飞行器横滚运动。

无人机原理及控制系统第55页偏航运动，即旋转控制四旋翼飞行器偏航运动能够借助旋翼产生反扭矩来实现。旋翼转动过程中因为空气阻力作用会形成与转动方向相反反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中两个正转，两个反转，且对角线上各个旋翼转动方向相同。反扭矩大小与旋翼转速相关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡反扭矩会引发四旋翼飞行器转动。在图（d）中，当电机1和电机3转速上升，电机2和电机4转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身反扭矩，机身便在充裕反扭矩作用下绕z轴转动，从而实现飞行器偏航运动。

无人机原理及控制系统第56页

第三章、多旋翼无人机飞行控制系统§3.1飞行控制系统作用§3.2飞行控制系统部件名称及其功效§3.3飞行控制系统主要功效及控制模式§3.4飞行控制系统地面站无人机原理及控制系统第57页§3.1飞行控制系统作用

飞行控制系统经过高效控制算法内核，能够精准地感应并计算出飞行器飞行姿态等数据，再经过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。在没有飞行控制系统情况下，有很多专业飞手经过长久艰辛练习，也能控制飞行器非常平稳地飞行，不过，这个难度和要求尤其高，同时需要非常丰富实战经验。假如没有飞行控制系统，飞手需要时时刻刻关注飞行器动向，眼睛完全不可能离开飞行器，时时刻刻处于高度担心工作状态。而且，人眼有效视距是非常有限，即使能稳定地控制飞行，不过控制精度也很可能满足不了航拍需求，控制距离越远，控制精度越差。还有，对于不一样拍摄需求，以及面临不一样拍摄环境或条件，人为飞行控制更是难上加上，甚至根本不可能实现。飞行控制系统是当前实现简单操控和精准飞行必备武器。

无人机原理及控制系统第58页§3.2飞行控制系统部件名称及其功效

飞行控制系统普通主要由主控单元、IMU（惯性测量单元）、GPS指南针模块、LED指示灯模块等部件组成。

主控单元是飞行控制系统关键，经过它将IMU、GPS指南针、舵机和遥控接收机等设备接入飞行控制系统从而实现飞行器自主飞行功效。除了辅助飞行控制以外，一些主控器还具备统计飞行数据黑匣子功效，比如：DJIAceOne。主控单元还能经过USB接口，进行飞行参数调整和系统固件升级。无人机原理及控制系统第59页IMU（惯性测量单元），包含3轴加速度计、3轴角速度计和气压高度计，是高精度感应飞行器姿态、角度、速度和高度元器件集合体，在飞行辅助功效中充当极其主要角色。无人机原理及控制系统第60页GPS指南针模块，包含GPS模块和指南针模块，用于准确确定飞行器方向及经纬度。对于失控保护自动返航，精准定位悬停等功效实现至关主要。无人机原理及控制系统第61页LED指示灯模块，用于实时显示飞行状态，是飞行过程中必不可少，它能帮助飞手实时了解飞行状态。无人机原理及控制系统第62页§3.3飞行控制系统主要功效及控制模式一、飞行控制系统主要功效：1、实现精准定位悬停飞行控制系统，因为配置有GPS指南针模块，能够实现锁定经纬度和高度精准定位。即使碰到有风或者其它外力作用下，飞行控制系统也能经过主控制单元发出定位指令来自主控制飞行器以实现精准定位悬停。无人机原理及控制系统第63页2、智能失控保护/自动返航降落飞行控制系统能自动统计返航点，当飞行过程中，出现控制信号丢失，即无线遥控控制链路中止情况，飞行控制系统能自动计划返航路线，实现自动返航和降落，使飞行或航拍愈加安全可靠。无人机原理及控制系统第64页3、低电压报警或自动返航降落因为多旋翼飞行系统普遍采取电池供电方式，巡航时间有限。为确保更高效地完成飞行作业任务，飞行控制系统低电压报警功效会及时经过LED指示灯提醒飞手当前电压状态，在紧急情况下，还能够实现自主返航或者降落，以确保整个飞行系统安全。4、内置（两轴）云台增稳功效云台系统作为无人机航拍不可缺乏设备，主要用以稳定相机，从而拍摄出稳定流畅画面。越来越多人采取无人机航拍，主要是因为其成本较低，性价比相对较高。除了无人机飞行系统以外，还需要挂载摄像设备来实现航拍。假如直接将摄像设备进行硬连接，会造成拍摄画面抖动或果冻，这么素材即使经过软件后期调试也基本不能使用。无人机原理及控制系统第65页5、可扩展地面站功效飞行控制系统还可扩展成愈加强大地面站功效，从而实现超视距全自主飞行。经过地面控制终端，可提前设定飞行航线，高度及速度等参数，一键即可实现从起飞、航线飞行，返航降落等全自主飞行功效。地面站系统拥有3D地图，可视化飞行仪表，提供飞机姿态、坐标、速度、角度等实时飞行数据，同时也提供飞机及飞控系统状态信息。无人机原理及控制系统第66页6、智能方向控制智能方向控制（IOC,IntelligentOrientationControl），分为航向锁定和返航点锁定，是一个为多旋翼飞行器量身定制辅助方向控制功效。在无法区分飞行器方向时候，可充分利用该功效对飞行器方向进行控制。

航向锁定：

在使用航向锁定时，飞行前向和主控统计某一时刻机头朝向一致。无人机原理及控制系统第67页返航点锁定：在使用返航点锁定时，飞行前向为返航点到飞行器方向。无人机原理及控制系统第68页7、热点围绕（POI）热点围绕（POI，PointofInterest）功效，在GPS信号良好情况下，能够经过拨动遥控器上预先设置好开关，将飞行器当前所在坐标点统计为热点。以热点为中心，在半径5米至500米范围内，只需要发出横滚飞行指令，飞行器就会实现360度热点围绕飞行，机头方向一直指向热点方向。该功效设置简单，使用方便，可实现对固定景点进行全方位拍摄应用。无人机原理及控制系统第69页8、断桨保护功效（六轴及以上机型）断桨保护功效是指在姿态或GPS姿态模式下，飞机意外缺失某一螺旋桨动力输出时，飞机能够采取牺牲航向轴控制方法，继续保持飞行水平姿态。此时飞机能够继续被操控，并安全返航。这一设计大大降低了炸机风险。无人机原理及控制系统第70页二、飞行控制系统控制模式飞行控制系统普通提供三种飞行模式，GPS姿态模式、姿态模式和手动模式。（1）GPS姿态模式，必须要有选配GPS模块，除了能自动保持飞行器姿态平稳外，还能具备精准定位功效，在该种模式下，飞行器能实现定位悬停，自动返航降落等功效；（2）姿态模式，适合于没有GPS信号或GPS信号不佳飞行环境，能实现自动保持飞行器姿态和高度，不过，不能实现自主定位悬停；（3）手动模式，只能由比较有经验飞手来控制，在该模式下，飞行控制系统不会自动保持飞行姿态和高度稳定，完全由飞手手动控制，非受过专业飞行训练飞手，请勿尝试。无人机原理及控制系统第71页§3.4飞行控制系统地面站一、地面站应用地面站系统专为高端商用及工业用无人机进行超视距(BVR)全自动飞行作业而设计，配置了可靠远程无线通讯设备(DataLink)和人性化设计地面站控制软件(GCS)。

使用者能够在地面站控制软件中预先规划整个飞行航线，以及预设拍照、空投等作业动作。经过软件航线自检功效和3D化地理信息显示，对飞行任务合理性和准确性一目了然。

整套系统不但能确保飞行器稳定飞行状态和安全性，准确地航线飞行、再辅以全自动起飞/降落，自适应转弯调整，遇险自动返航等高级功效，实现整个飞行任务在无人干预情况下全自动执行，大大降低了无人机专业应用复杂程度，可广泛应用于专业航拍(AP)、遥感测绘、航空探矿、灾情监视、交通巡查、治安监控、森林防火、电力巡线等领域。无人机原理及控制系统第72页二、地面站类型及硬件需求：1、PC地面站（以WKM为例）笔记本电脑A2飞行控制器2.4G蓝牙电台无人机原理及控制系统第73页2、iPad地面站（以Phantom2为例）iPad平板电脑Phantom2+ZH3-3D2.4G蓝牙电台无人机原理及控制系统第74页3、智能手机地面站（以Phantom2Vision+为例）智能手机Phantom2Vision+无人机原理及控制系统第75页三、地面站特点1、人性化界面设计2、谷歌3D地图视角3、工业级飞行控制算法4、实时飞行仪表盘5、遇险自动返航/一键返航6、键盘/自定义摇杆飞行控制7、随点随行功效8、全自主起飞/降落9、自定义航点10、6种预设航线模板11、3种航点转弯模式可选12、自定义舵机通道控制13、批量航线动作任务设置14、实时飞行航线编辑15、F通道控制器16、相对坐标编辑器17、摄影测量工具包18、仿真飞行模拟19、飞行任务导入/导出无人机原理及控制系统第76页第四章多旋翼无人机配件及注意事项§4.1遥控器介绍及安装调试§4.2锂聚合物电池介绍及其参数§4.3充电器介绍及其特征§4.3电池及充电器使用注意事项无人机原理及控制系统第77页§4.1遥控器种类及安装调试遥控器，英文名（Remote

Control），意思是无线电控制，经过它能够对设备、电器等进行远距离控制。主要分为工业用遥控器和遥控模型用遥控器两大类。工业用遥控器遥控模型用遥控器无人机原理及控制系统第78页遥控手法选择：分为美国手、日本手和其它手法，美国手比较符合人们日常操作习惯，应用居多。美国手：美国手油门和方向在左边，副翼和升降在右边；左手操纵杆向上是油门加大，飞机速度加紧（油门杆是不回中），反之减小，速度减慢；左杆向左，方向舵向左偏转，飞机航向向左偏转（方向杆要回中），反之向右，航向向右偏转；右杆向下，升降舵向上偏转，飞机机头向上爬升（升降杆要回中），反之向上，升降舵向下偏转，飞机机头向下俯冲；右杆向左，右边副翼向下偏转，左边副翼向上偏转，飞机以机身为轴心向左倾斜（副翼杆要回中），反之向右倾斜。无人机原理及控制系统第79页日本手：日本手油门和副翼在右边，方向和升降在右边；右手操纵杆（以下就称为右杆）向上是油门加大，飞机速度加紧（油门杆是不回中），反之减小，速度减慢；右杆向左，右边副翼向下偏转，左边副翼向上偏转，飞机以机身为轴心向左倾斜（副翼杆要回中），反之向右倾斜左杆向左，方向舵向左偏转，飞机航向向左偏转（方向杆要回中），反之向右，航向向右偏转；左杆向下，升降舵向上偏转，飞机机头向上爬升（升降杆要回中），反之向上，升降舵向下偏转，飞机机头向下俯冲无人机原理及控制系统第80页惯用遥控器品牌主要有FUTABA、JR、Spektrum、Hitec、WFLY

Hitec WFLYFutabaWFLYHitecSpektrumJR无人机原理及控制系统第81页遥控器参数设置

第1步：在遥控器上选择飞行器类型：

假设您现在已经将主控连接至电脑，并打开调参软件。此时，先打开遥控器，再给主控上电。双击遥控器LNK进入LINKAGEMENU页面，并选择MODELSEL项：以下列图所表示

无人机原理及控制系统第82页进入后，选择NEW新建遥控器控制模式。并在TYPE中选择AIRPLANE类型，其它全部设置保持默认。

双击LNK进入LINKAGEMENU页面并选择FUNCTION，以下列图所表示：

无人机原理及控制系统第83页第2步：为U通道选择一个开关：

我们将第7通道和遥控器上SC三档开关设置为控制模式切换开关（此处为举例，用户能够依据自己需要设置其它通道为控制模式切换开关）。进入FUNCTION第二页，并将光标移至第7通道AUX5CTRL位，以下列图所表示：

无人机原理及控制系统第84页按RTN键后选择SC，此时上面页面和调参软件控制模式切换开关栏将变成将变成以下列图所表示：

无人机原理及控制系统第85页第3步：设置Fail-Safe：

双击LINK进入LINKAGEMENU页面：选择并进入ENDPOINT页面第二页。此时第7通道AUX5中左侧limit

point值为135%，以下列图所表示。

无人机原理及控制系统第86页使用遥控器上触摸圆盘将第7通道AUX5中左侧limitpoint值改成40%，使得调参软件中控制模式切换开关滑块指向Fail-Safe并是其变蓝，以下列图所表示：退出上页，并进入LINKAGEMENU中FAILSAFE页面：

无人机原理及控制系统第87页此时FAILSAFE页面第二页中第7通道值为以下列图所表示：

将第7通道AUX5F/S和B.F/S两个值设置成以下列图所表示：

无人机原理及控制系统第88页然后将光标移至POS栏，而且长安RTN。此时POS值将会变成39%，以下列图所表示。

无人机原理及控制系统第89页第4步：设置控制模式

回到LINKAGEMENUEND

POINT页面第二页，将第7通道AUX5中左侧limitpoint值调为80%，使得调参软件中控制模式切换开关滑块指向M，以下列图所表示：将SC档位切至第三档，并将第7通道AUX5中右侧limitpoint值调为80%，使得调参软件中控制模式切换开关滑块指向GPS，以下列图所表示：

无人机原理及控制系统第90页此时若关闭您遥控器，调参软件中控制模式切换开关滑块将自动指向Fail-Safe，以下列图所表示

注：假如您使用是JR遥控器，与FUTABA遥控器ENDPOINT页面相对应页面为TRAVELADJ

无人机原理及控制系统第91页锂聚合物电池介绍

锂聚合物电池（Li-polymer，又称高分子锂电池）是一个化学性质电池，相对普通电池来说，能量高、小型化、轻量化、放电电流大、单片电池电压大。在形状上，锂聚合物电池含有超薄化特征，能够配合一些产品需要，制作成不一样形状与容量电池。该类电池，理论上最小厚度可达0.5mm。

锂聚合物电池含有高倍率、高能量比、性能高、高安全、寿命长，环境保护无污染，质量轻等优点。

无人机原理及控制系统第92页多旋翼飞行器惯用锂电池介绍6S10000mah电池，多用于S1000、S800EVO等6轴及以上大型多旋翼飞行器。3S5000mah电池，多用于风火轮F550等4轴中小型多旋翼飞行器。3S2200mah电池，多用于Phantom1、风火轮F450等4轴小型多旋翼飞行器。3S5200mah电池，用于Phantom2、Vision、Vision+等四轴小型多旋翼飞行器。6S16000mah6S10000mah3S5000mah3Smah无人机原理及控制系统第93页锂聚合物电池参数说明电池主要参数有C数、P数、S数等，详细含义以下：C数是指电池能正常放电倍数。能够简单了解为放电能力。C数乘以容量，就是电池最大放电电流。S数是指串联锂电池电芯片数，S数越大，电池电压越大。P数是指并联锂电池电芯片数，P数越大，电池电流越大。

无人机原理及控制系统第94页电池充电器介绍电池充电器用于为无人飞行器动力电池充电。当前市场上比较惯用充电器有CellproPowerLab8v2、HyperionEOS-0720i-SDUO3等。

CellproPowerLab8v2CellproPowerLab8v2无人机原理及控制系统第95页充电器特征电池充电器主要有以下特征：1、平衡电压测量分辨率，能够充分保护电池。2、节能环境保护再生放电功效，当使用汽车电瓶供电时，放电电流可反向给汽车电瓶充电。3、超快平衡能力，平衡电流高达1000mA。4、提供智能电源管理系统，可设置放电电流、电压限制和放电量告警，防止过分放电。5、支持并联充电，在并联充电板支持下，可同时给多块电池充电。

无人机原理及控制系统第96页以CellproPowerLab8v2充电器对6S10000mah电池进行充电为例，基本使用步骤以下：（1）接上电源，并连接电池。（推荐使用1200W27VDC电源）

无人机原理及控制系统第97页（2）选择电源类型，该充电器有Battery(电瓶或充电站)和DCPowerSupply(电源供给器)两种选择，推荐选择后者。（3）设置充电参数推荐选择HIGHPOWER模式，同时充电电池数量：假如是一块，选择“NO”，假如是两块，选择“2P”，最大可选择“9P”。充电模式和充电电流：充电电流10A。无人机原理及控制系统第98页放电电流：推荐选择默认值4A。OnlyCharge（仅充电）：推荐选择“OnlyCharge”以上步骤执行完成后，按确认键，系统进行电池检测，检测正常后，再按确认键，开始充电。无人机原理及控制系统第99页电池与充电器使用注意事项1、充电

充电电流：充电电流不得超出最大充电电流（普通情况下为0.5~1.0C或以下），使用高于推荐电流充电将可能引发电池充放电性能、机械性能和安全性能问题，并可能造成发烧或泄漏。

充电电压：充电电压不得超出要求限制电压（4.2V/单体电池），4.25V为每单片充电电压最高极限。

充电温度：电池必须在要求环境温度范围内进行充电，不然电池易受损坏。当电池表面温度异常时（指电池表面温度超出50°C），应马上停顿充电。

反向充电：正确连接电池正负极，禁止反向充电。若正负极接反，将无法对电池进行充电。无人机原理及控制系统第100页2、放电

放电电流：放电电流不得超出要求最大放电电流，过大电流放电会造成容量剧减并造成电池过热膨胀。放电温度：电池必须在要求工作温度范围内放电。当电池表面温度超出70°C时，要暂时停使用，直到电池冷却到室温为止。

过放电：过放电会造成电池损坏，放电时不得使单片电池电压低于3.6V。

3、贮存

电池应放置在阴凉环境下贮存，长久存放电池时（超出3个月），提议置于温度为10-25°C且低温度无腐蚀性气体环境中。电池在长久贮存过程中每3个月充放电一次以保持电池活性，并确保每个电芯电压在3.7～3.9V范围内。无人机原理及控制系统第101页第六章常见多旋翼无人机介绍概述多旋翼飞行器在整个飞行系统中作为飞行载体，依据飞行实际需要（比如：载重）不一样，需要选择不一样飞行器作为适当载体。普通情况下，依据多旋翼飞行器尺寸大小及可操作性，能够将多旋翼飞行器分为：大众用户级，DIY用户级和专业用户级三个类别。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第102页大众用户级多旋翼飞行器——Phantom2Vision+Phantom2Vision+介绍秉承Phantom系列简单易用，Phantom2Vision+是真正意义上第一款到手即飞航拍飞行器，不需要任何形式DIY。高精度三轴陀螺稳定云台，能够主动抵消飞机带来抖动，Phantom2Vision+如同空中三脚架，能够拍出令人惊叹航拍画面。借助内置惯性导航传感器与GPS，Phantom2Vision+能够在空中稳定悬停。支持用户预设最多16个航点！规划航线，自动飞行，航拍更得心应手。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第103页特征雷达锁定&自动返航雷达锁定：手机上实时显示飞机方位朝向和飞行参数等。自动返航：飞行器在超出遥控距离后也能自动返回起飞点并自动降落，免去后顾之忧。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第104页飞行参数实时显示飞行参数实时显示在手机屏幕上，随时掌控飞行状态。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第105页三轴陀螺稳定云台高精度三轴陀螺稳定云台，能够主动抵消相机抖动，让Phantom2Vision+如同纹丝不动空中三角架，拍出令人惊叹航拍画面。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第106页相册同时能够经过Wi-Fi将储存在相机SD卡内照片与视频同时到手机相册，免去上传至电脑麻烦。安全飞行特征因安全和责任考虑，Phantom2系列增加飞行区域限制功效。飞行器在靠近全球主要机场时，在机场中心一定区域范围内，飞行器飞行将会受到限制。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第107页Phantom2Vision+与其它Phantom飞行器区分无人机原理及控制系统第108页多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第109页多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第110页多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第111页DIY用户级多旋翼飞行器——FlameWheelF450FlameWheelF450介绍FlameWheel（风火轮）系列产品是DJI开发多旋翼飞行平台。配合DJIWooKong-M或Naza-M自动驾驶系统，可完成悬停、巡航、甚至滚转等飞行动作，广泛应用于休闲娱乐、航拍以及FPV等航模运动中。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第112页特征超高强度材料力臂采取PA66+30GF超高强度材料制成，耐摔、耐撞击。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第113页集成PCB板连线配置高强度复合PCB电路板，使电调、电源等连线愈加紧捷、安全。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第114页超大安装空间采取优化设计，为各种飞控系统及配件提供充分安装空间。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第115页炫彩力臂红、白、黑三种力臂颜色供用户选择搭配，让飞行愈加炫丽多彩。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第116页专业用户级多旋翼飞行器——SpreadingWingsS1000SpreadingWingsS1000介绍S1000是一款专业级载机，含有便携易用、操作友好、安全稳定等特点，是专业航拍应用不二选择。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第117页特征安全稳定(1)S1000采取V型8旋翼设计，配合DJI飞控使用时即使某一轴被意外停顿工作也能最大幅度确保飞机处于稳定状态。(2)机身板内部集成了含DJI专利同轴接头电源分布设计；主电源线选取AS150防火花插头与XT150组合，能够预防用户插错电池极性，也能有效预防电池自短路。

(3)从中心板到机臂、起落架等多处均使用全碳纤维材料，系统在低自重基础上做到了最高结构强度。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第118页专业级载机(1)整机自重约4Kg，最大起飞重量约11Kg。(2)云台安装架下移设计，集合系统标配收放起落架。(3)全新悬挂设计以及电机减震设计。新电池托盘位置设计，方便用户安装电池，电池愈加稳固。(4)支持当前全部Z15云台。(5)为A2优化安装与布线设计，并允许A2天线远离碳纤维、金属等材料，取得愈加良好信号质量。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第119页便携、易用(1)全部机臂均可向下折叠、配合1552折叠桨，可使整机运输体积最小化。(2)只需抬起机臂、锁紧机臂卡扣、给系统上电，就已经进入了飞行就绪状态。(3)中心架在提供3组XT60供电插座同时，还预留了8处设备安装位。操纵性(1)全部机臂采取8°内倾和3°侧倾设计。(2)力臂内置40A高速电调、使4114pro电机在配合1552高效折叠桨工作在6S电源时，取得单轴最大近2.5Kg强劲推力输出。多旋翼无人飞行器常见机型介绍无人机原理及控制系统第120页多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第121页概述多旋翼飞行控制系统是整个飞行系统关键，其安装和调试至关主要。当前普遍惯用DJI多旋翼飞行控制系统有：Naza-M,WooKong-M和A2。其中，Naza-M主要适合用于普通用户和DIY用户，推荐安装在小型多旋翼飞行器上；WooKong-M和A2主要适合用于专业用户，适合安装在相对较大多旋翼飞行器上。多旋翼飞行控制系统安装调试Naza-MWooKong-MA2无人机原理及控制系统第122页NAZA-M飞行控制系统安装调试NAZA-M介绍Naza-M“哪吒”是DJI多旋翼新一代轻量级控制平台，不一样于WooKoog-M着重于大载重与专业航拍应用，它在继承了DJI产品优异飞行稳定性同时，提供了卓越手感和机动性。特征支持九种多旋翼类型多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第123页无偿开放地面站

多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第124页智能方向控制(IOC)在普通飞行过程中，飞行器飞行前向为飞行器机头朝向。启用智能方向控制后，在飞行过程中，飞行器飞行前向与飞行器机头朝向没相关系。在使用航向锁定时，飞行前向和主控统计某一时刻机头朝向一致。

在使用返航点锁定时，飞行前向为返航点到飞行器方向。

多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第125页断桨保护功效（六轴及以上机型）断桨保护功效是指在姿态或GPS姿态模式下，飞机意外缺失某一螺旋桨动力输出时，飞机能够采取牺牲航向轴控制方法，继续保持飞行水平姿态。此时飞机能够继续被操控，并安全返航。失控返航&一键返航当飞行器与遥控器之间，因为控制距离太远或者信号干扰失去联络时，系统将触发失控保护功效，在GPS信号良好情况下，自动触发自动返航安全着陆功效。另外还新增加了遥控器开关触发自动返航功效，无需进入失控保护模式。

多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第126页NAZA-M安装调试以FlameWheelF450为例，详细安装调试步骤以下：连接（端口说明）

多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第127页连接（端口说明）

多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第128页连线

多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第129页多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第130页安装调试安装驱动程序和调参软件

多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第131页多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第132页多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第133页多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第134页使用调参软件进行调试

多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第135页推荐感度参数

多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第136页WKM飞行控制系统安装调试WKM介绍DJIWooKongMulti-rotor(WKM)是一款多旋翼飞行控制系统。不论是搭载专业还是业余多旋翼飞行器平台，WKM都可认为其提供稳定自主平衡和精准GPS定位悬停功能。多旋翼飞行器平台从四桨到八桨，WKM均适用。多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第137页特征适用九种惯用多旋翼平台/支持用户自定义电机混控

四旋翼—–I型，X型

六旋翼—–I型，V型，Y型，IY型

八旋翼—–X型，I型，V型

面向商用及工业用多旋翼平台高度产品化飞控系统。安装简单，设置便捷，使用稳定。内置云台增稳功效WooKong-M云台稳定功效适合用于几乎全部两轴稳定云台结构，只需要经过一次性参数设定，系统就会依据整个飞机飞行姿态，对云台进行及时矫正和调整，使镜头保持在一个稳定角度，增加航空拍摄稳定度。

多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第138页支持iPad地面站支持iPad3，iPad4，iPadmini，仅需配置一个蓝牙电台和BTU模块。不需要冗长数据连接线，利用地面站控制飞行器，愈加轻松简单，就像在iPad上玩游戏一样。手机版调参软件支持iPhone4s,iPhone5,iPad3,iPad4,iPadmini,iPod5，仅需一个内含蓝牙模块LED指示灯，即可随时使用移动设备调参。利用低功耗蓝牙通信，最大程度降低调参对移动设备电能消耗，自动保留上次连接统计，密码机制确保安全链接。普通接收机、PPM接收机及S-BUS支持适合用于市场上绝大多数遥控器和接收机设备，PCM或2.4GHz，简单应用，提供更多项选择择。同时WooKong-M也增加了对PPM接收机设备支持，安装PPM接收机后内部布线格局将变得更为简练美观。多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第139页电源管理模块专门为WooKong-M系统设计电源管理模块。其主要功效是产生两路电源分别为整个WooKong-M系统与接收机供电，同时还提供了一个测量动力电池电压接口，以及两个Can-Bus扩展，用于电压检测和报警机制。内置减震设计无需再额外安装外框架或减震垫，只需要简单粘贴在机身上，不但大大缩小了体积，减轻了重量，并简化了安装流程。多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原理及控制系统第140页精准定位悬停有了WooKong-M支持，多旋翼飞行器能够锁定经纬度和高度准确悬停，哪怕在风力较大情况，也一样能够在很小范围内稳定悬停。精度能够到达水平≤2米，高度≤0.5米。高精度控制/驾车般手感有了WooKong-M辅助，控制飞机手感就像驾驶汽车一样简单，直观，控制力强，控制飞机飞行本身，已经成为一项轻松和准确操作，飞行员能够把注意力更多集中在其它工作上，如控制拍摄角度，而无须担心于驾驶本身。多旋翼飞行控制系统安装调试无人机原