CAN总线的实现-SJA1000实例

页眉内容一、以下是我做的CAN节点的测试程序,实现两个节点传送数据，程序主要分三部分SJA1000的初始化,接收数据,发送数据./****************************************************函数原型：bitSja_1000_Init(void)功能：初始化SJA10000入口参数:无返回值:0：初始化成功1：复位失败测试sja1000失败3：设置失败4：设置验收滤波器失败5：设置波特率失败*****************************************************/unsignedcharSja_1000_Init(void){bits;EA=0;s=BCAN_ENTER_RETMODEL();if(s==1)return1;s=BCAN_CREATE_COMMUNATION();if(s==1)return2;s=BCAN_SET_OUTCLK(0xc0);//Pelicanif(s==1)return3;s=BCAN_SET_OBJECT(0xFF,0x4E,0x16,0x00,0xff,0x00,0x00,0x00);if(s==1)return4;s=BCAN_SET_BANDRATE(CAN_BPS_1M);if(s==1)return5;SJA_BCANAdr=REG_OCR;*SJA_BCANAdr=0x1a;SJA_BCANAdr=REG_IER;*SJA_BCANAdr=0x03;s=BCAN_SET_CONTROL(0x08);if(s==1)return6;EA=1;return0;}}/********************************************************************页眉内容*函数原型:bitBCAN_SET_OUTCLK( unsignedcharClock_Out)*参数说明: ** Clock_Out:存放时钟分频寄存器(CDR)的参数设置*返回值: ** 0;设置成功 ** 1;设置失败 *

*

*说明:设置SJA1000的时钟分频。该子程序只能用于复位模式*******************************************************************/bitBCAN_SET_OUTCLK(unsignedcharClock_Out){SJA_BCANAdr=REG_CDR;*SJA_BCANAdr=Clock_Out;if(*SJA_BCANAdr!=Clock_Out)return1;elsereturn0;}/********************************************************************函数原型:bitBCAN_SET_OBJECT(unsignedcharBCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3，BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3)*参数说明:* BCAN_ACR(0-3):* BCAN_AMR(0-3):*返回值:

存放验收代码寄存器（存放接收屏蔽寄存器（

*ACR）的参数设置AMR）的参数设置*

*

** 0;设置成功 ** 1;设置失败 *说明:设置CAN节点的通讯对象，允许接收的报文,是由AMR和ACR共同决定的.*********************************************************************/bitBCAN_SET_OBJECT(unsignedcharBCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3,BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3){SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer1;*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0; //写入参数SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer2;*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer3;*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR2;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer4;*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3;页眉内容//校验写入值if(*SJA_BCANAdr !=BCAN_ACR3) return1;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer5;*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0; //写入参数SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer6;*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer7;*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer8;*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3;//校验写入值if(*SJA_BCANAdr

!=BCAN_AMR3)

return1;return0;}/********************************************************************;*函数原型: bitBCAN_SET_BANDRATE(unsigned charCAN_ByteRate);*返回值: *;* 0;波特率设置成功 *;* 1;波特率设置失败 *;* *;*说明:设置CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振必须为16MHz, *;* 其它晶体的频率的值的波特率，需自己计算 。该子程序只能用于;* 复位模式 *;******************************************************************/bitBCAN_SET_BANDRATE(unsigned intCAN_ByteRate){

*

*//将波特率的的预设值装入 sja1000的总线定时器SJA_BCANAdr=REG_BTR0;*SJA_BCANAdr =CAN_ByteRate>>8;

//取CAN_ByteRate的高

8位写入写入参数//校验写入值if(*SJA_BCANAdr !=(CAN_ByteRate>>8)) return1;SJA_BCANAdr=REG_BTR1;*SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate;//校验写入值if(*SJA_BCANAdr !=CAN_ByteRate)return1;return0;}/********************************************************************页眉内容*函数原型:bitBCAN_SET_CONTROL(unsigendcharCMD)*参数说明:设置控制寄存器********************************************************************/bitBCAN_SET_CONTROL(unsignedcharCMD){

*unsignedcharTempData;SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;

//SJA_BaseAdr+0x00

控制寄存器TempData=*SJA_BCANAdr;*SJA_BCANAdr=CMD;if(*SJA_BCANAdr ==CMD)return0;elsereturn1;}/*********************************************************************函数原型: bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void)*参数说明: 无 **返回值: ** 0;表示SJA1000接口正常* 1;表示SJA1000与处理器接口不正常*说明:该函数用于检测 CAN控制器的接口是否正常*******************************************************************/bitBCAN_CREATE_COMMUNATION(void){

*

*

*

*SJA_BCANAdr=REG_TEST;*SJA_BCANAdr=0xaa; //写入测试值if(*SJA_BCANAdr ==0xaa)return0; //读测试正确elsereturn1;}/*******************************************************************函数原型:bitBCAN_ENTER_RETMODEL(void)**参数说明:无**返回值:**0;表示成功进入复位工作模式**1;表示不能进入复位工作模式**

**说明:

CAN控制器进入复位工作模式

********************************************************************/bit

BCAN_ENTER_RETMODEL(void)

//置位复位请求页眉内容{unsigned char TempData;SJA_BCANAdr =REG_CONTROL;TempData=*SJA_BCANAdr;*SJA_BCANAdr=0x01; //置位复位请求if((*SJA_BCANAdr&0x01) ==1)return 0;elsereturn 1;}/****************************************************函数原型：voidex0_int(void)interrupt0//using1功能：中断接收函数入口参数:无出口参数:RevceData[]数组说明:当sja1000收到正确的报文时,会产生int中断*****************************************************/voidex0_int(void)interrupt0//using1{unsignedchartt;SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;if((*SJA_BCANAdr)&0x01)// 产生了接收中断{SJA_BCANAdr=REG_RxBuffer1;tt=*SJA_BCANAdr;if((tt&0x40)!=0x40)

//数据帧

=为远程帧{memcpy(REG_RxBuffer6,RevceData,8);send_char_com(RevceData[1]);//以下代码是发送到串口send_char_com(RevceData[2]);send_char_com(RevceData[3]);send_char_com(RevceData[4]);send_char_com(RevceData[5]);send_char_com(RevceData[6]);send_char_com(RevceData[7]);send_char_com(RevceData[8]);}BCAN_CMD_PRG(4);//释放SJA1000接收缓冲区}}unsignedcharBCAN_DATA_WRITE(unsigned char*SendDataBuf){页眉内容unsignedchartemp;SJA_BCANAdr =REG_STATUS;temp=*SJA_BCANAdr;if((temp&0x08)==0)return1;//上次发送未完成if((temp&0x04)==0)return2;//发送缓冲区是否锁定if((temp&0x10)==0x10)return3;//判断是否正在接收SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer1;//访问地址指向发送缓冲区1memcpy(SJA_BCANAdr,SendDataBuf,13);BCAN_CMD_PRG(0x03);return0;}bit BCAN_CMD_PRG(unsignedcharcmd){SJA_BCANAdr=REG_COMMAND; //访问地址指向命令寄存器*SJA_BCANAdr=cmd; //启动命令字switch(cmd){caseTR_CMD:return 0;break;caseSRR_CMD:return0;break;caseAT_CMD:SJA_BCANAdr=REG_STATUS;//访问地址指向状态寄存器if((*SJA_BCANAdr&0x20)==0)//判断是否正在发送return0;elsereturn1;break;caseRRB_CMD:SJA_BCANAdr=REG_STATUS;//访问地址指向状态寄存器if((*SJA_BCANAdr&0x01)==1)return1;elsereturn0;break;caseCOS_CMD:SJA_BCANAdr =REG_STATUS;if((*SJA_BCANAdr&0x02)==0)//判断清除超载是否成功return0;页眉内容elsereturn1;break;default:return1;break;}}主程序部分:voidmain(void){unsignedchartemptt,ss;CS=0;Init_Cpu();EA=0;//initialize Sja1000ss=Sja_1000_Init();if(ss!=0)//初始化失败send_string_com("initfail!");elseEA=1;//初始化成功，开中断RECOK=0;send_data[0]=Send_CAN_Info_ID[0];send_data[1]=Send_CAN_Info_ID[1];send_data[2]=Send_CAN_Info_ID[2];send_data[3]=Send_CAN_Info_ID[3];send_data[4]=Send_CAN_Info_ID[4];while(1){SJA_BCANAdr =REG_STATUS;temptt=*SJA_BCANAdr;if((temptt&0x40)==0x40){Sja_1000_Init();send_char_com(0xee);}if(RECOK==1){页眉内容RECOK=0;SJA_BCANAdr=REG_STATUS;temptt=*SJA_BCANAdr;if((temptt&0x04)==0x04) //可以向发送缓冲器写数据{send_data[5]=Com_RecBuff[0];send_data[6]=Com_RecBuff[1];send_data[7]=Com_RecBuff[2];send_data[8]=Com_RecBuff[3];send_data[9]=Com_RecBuff[4];send_data[10]=Com_RecBuff[5];send_data[11]=Com_RecBuff[6];send_data[12]=Com_RecBuff[7];ss=BCAN_DATA_WRITE(send_data);if(ss==0) //发送正常send_char_com(0x11);else{send_char_com(0xFF);send_char_com(ss);SJA_BCANAdr= REG_ECC;send_char_com(*SJA_BCANAdr);}}}}}二、can总线通讯程序（c） sja1000nnyt原创经典，如需更多帮助，请联系我QQ:6 Email ：

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短信联系

,QQ详谈)本人同时提供can实验开发板给初学者CAN控制器为SJA1000,驱动器为TJA1050,电源隔离;提供详尽的源程序,可根据用户需求编写程序＃include<REG52.H>＃include<SJA_nnyt_BCANCONF.H>＃include<SJA_nnyt_BCANFUNC.C>

//单片机头文件//SJA存储器定义头文件//SJA子程序文件/*************************

函数声明*******************************/voidInit_T0(void);

//初始化单片机

T0voidSja_1000_Init(void);

//初始化

SJA//*******************************************************************bit

flag_sec;

//发送命令标志unsignedchardata

send_data[10],rcv_data[10];//发送和接收数组unsignedchar

sec_data,second;

//定时器记数变量

,发送数据变量页眉内容unsignedchardata Tmod_data; //定时器T0工作方式变量unsignedcharbdataflag_init; //中断寄存器数据保存变量sbitrcv_flag=flag_init^0; //接收中断标志sbiterr_flag=flag_init^2; //错误中断标志sbitP2_0=P2^0;sbitP3_4=P3^4;sbitLED=P3^5; //指示灯//***********************************************************voidex0_int(void)interrupt0using1

//外部中断

0{SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;

//指针指向中断寄存器flag_init=*SJA_BCANAdr;

//保持中断寄存器值}//***********************************************************voidT0_int(void)

interrupt1using2

//定时器

T0

中断服务子程序{TR0=0;sec_data--;if(sec_data==0)

//关闭定时器T0//秒计时变量减一//2.25秒时间到了吗

?{sec_data=0x50;

//重新赋值TH0=0x80;TL0=0x60;flag_sec=1;second++;

//设置标志位//发送的数据加一}TR0=1;

//启动定时器

T0}//************************************************************voidInit_T0(void) //初始化定时器0{Tmod_data=TMOD;Tmod_data&=0xf0;Tmod_data|=0x01;TMOD=Tmod_data;

//定时器

T0工作方式设置TH0=0x80;TL0=0x60;TR0=1;

//定时器T0初值设置//开放定时器T0sec_data=0x20;

//记数值设置second=0x00;

//发送数据初始化清零}//***********************************************************voidSja_1000_Init(void){页眉内容BCAN_ENTER_RETMODEL();

//进入复位BCAN_SET_BANDRATE(0x0b);

//800KBCAN_SET_OBJECT(0xaa,0xff);BCAN_SET_OUTCLK(0xaa,0x48);BCAN_QUIT_RETMODEL();SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;*SJA_BCANAdr|=0x1E;

//设置地址ID:557//设置输出方