平面电机讲义

平面电机讲义.平面电机讲义.19/19平面电机讲义.平面电机前言当前，实质应用中较为广泛的能够实现二维驱动及定位的方法有三种：一是压电陶瓷配合柔性铰链机构进行驱动，二是利用传统的旋转电机驱动，三是利用直线电机进行直接驱动。固然这三种机构都能够实现二维平面定位，可是均存在着不一样样样方面的缺点。柔性铰链机构和压电陶瓷驱动元件所构成的系统易实现整体式构造、位移控制精度高、功耗小，可是柔性铰链的阻尼、小行程，以及压电陶瓷的迟滞、非线性等特色对工作台性能的提升会带来不利影响。因为丝杠加螺母等直线运动变换机构存在摩擦、侧隙、变形等一系列问题，并且变换机构的两套传动链引入了附带质量，使得传统的两组旋转电动机加直线变换机构定位装置的精度和响应速度很难达到较高的水平。直线电动机构成的平面定位装置固然定位精度有了很大的提升，可是仍未挣脱“低维运动机构叠加成高维运动机构”模式，基层直线电机仍需要承担顶层直线电机以及有关机械连结件的质量。为了使二维驱动装置能够实现更高精度的定位，需要研究利用电磁能直接产一世面运动的装置，即平面电机。与传统的定位工作台比较，平面电机的运动轨迹不是靠两个相互垂直的导轨运动方向上的合成而致，而是直接利用电磁能产一世面定位运动，拥有专心密度高、低热耗、高精度等特色，其余因为摒弃了丝杠、螺杆等中间变换装置，故能够实现控制对象和平面电机的一体化，因此拥有响应速度快，敏捷度高，随动性好以及体积小等长处。变磁阻型平面电机依据电磁推力的产生原理，可将平面电机分为变磁阻型、感觉型、永磁同步型和直流型四大类，此中变磁阻型又包括了步进式和开关磁阻式两种。步进式平面电机步进式平面电动机是研究最早、理论最为成熟的一类平面电机，也是当前仅有的形成产品的平面电机。在步进式平面电动机中，一般将一块永磁体和两组环绕在断念上的驱动线圈作为一个单元，由相互垂直的两个单元构成动子，而将开有平均散布平行槽的叠片断念作为定子，为动子供给闭合磁路。步进式平面电机的内部磁场由动子各相绕组的脉冲电流产生。当某一方向上的两组驱动线圈交替通入脉冲电流时，会分别对永磁体产生增磁或许去磁作用，依据磁阻最小原理，定子与动子之间将产生使磁路磁阻减小的磁拉力作用，进而驱动电动机产生步进运动，若同时考虑X、Y双方向上的作使劲，即可实现电灵便子在定子平面上的二维运动。典型的步进式平面电机的基本构造如图1所示。1步进式平面电机构造图步进式平面电动机的拥有好多长处，比方向移量与输入脉冲数成正比，没有累积偏差，拥有优秀跟从性，构造简单靠谱，输专心较大，动向响应快，自起动能力强等，可是也存在着较为显然的劣势，如存在低频振荡、失步和高频失步、运转速度和加快度低、自己噪声和振动较大等。该类平面电动机主要应用在平面画图仪、晶片丈量仪、迅速加工系统、标图机等装置中。美国卡内基梅隆大学的R.L.Hollis等人依据Sawyer电机的原理与构造，设计出了一台将电源、驱动器和传感器都集成到动子上的平面电机，实现了动子的无连线和更高精度的闭环控制，如图2所示。（a）动子底部构造（b）实物图图2R.L.Hollis提出的平面电机开关磁阻式平面电机开关磁阻式平面电机在国内文件中出现频次较高，香港大学的潘剑飞等人在专利中提出了一种新式开关磁阻电机构造，如图2-3所示，太原理工大学的马春燕等人分别对该种平面电机的运转机理以及拓扑构造进行了论述，并对电机进行了初步设计和仿真工作，华南理工大学的杨金明也对开关磁阻式平面电机的鲁棒控制进行了相应研究。3开关磁阻式平面电机构造图开关磁阻式平面电机主要由定子、动子、各部分支撑导向构造以及各方向地点检测装置等构成。如图3所示，多个定子块构成定子块方阵，而定子块则采纳叠压硅钢片构造，并由环氧树脂胶连结而成，此中硅钢片的厚度与齿宽相同，定子硅钢片形状及拼接方式如图4所示。这类积木拼接式的定子构造取代了过去整体切割原资料的方式，这不单使涡流的影响大大减小，并且会降低生产的复杂性和加工成本。4定子叠片及定子块的组合方式该平面电机的动子采纳宽齿构造，整个动子平台上共部署六个动子单元，此中每三个动子单元为一组，负责X或Y方向的运动。动子断念也是由硅钢片叠压而成，并且每个动子单元上均绕有集中励磁绕组。为了减小X与Y方向上的磁路耦合作用，将六个相同的动子单元依据“与相邻动子单元正交”的规律分别固定在动子台架上，动子叠片形状及单相线圈绕组构造如图5所示。5动子叠片形状及单相线圈绕组开关磁阻式平面电机的动子和定子均有铁磁资料构成，动子上安装集中绕组，而定子无需绕组，也不需要永磁体，因此，其构造简单、适应性强，适于高速和恶劣的应用环境。然而，该类平面电机存在较大的脉动推力与复杂的动向特色，使其建模和控制成为一个难题，限制了其在高精度和高速场合的应用，故固然开关磁阻式平面电机拥有加工简单、成本低等长处，可是怎样解决其精准控制问题以及除去推力脉动和电磁耦合还是一个待解决的问题。感觉型平面电机当前，国内外对感觉型平面电动机的研究尚处于初级阶段，研究活动较少，且主要集中在日本。现有的感觉型平面电机能够分红圆环式平面电机和双向组合式平面电机。圆环式感觉型平面电机日本九州大学的学者NobuoFujii在文件中提出一种新构造的圆环式感觉型平面电机。该平面电机由绕有电枢绕组的环形初级断念和一块次级导磁平板构成，这类环形绕组的长处是不用对线圈之间的空间关系做特其余考虑，并且能够获得较大的电磁力。电机构造如图6所示。6圆环式感觉型平面电机圆环式感觉型平面电机的特色是既能够实现旋转运动，又能够实现直线运动。当进行旋转驱动时，其运转原理等同于轴向气隙式旋转感觉电机，整个环形绕组内通入一致方向的三相电流，进而产生旋转行波磁场，驱动动子进行旋转，如图7（a）所示。当进行直线驱动时，经过与运动方向相同的界限间隔将电枢绕组分红两个部分，由电流控制逆变器在两组绕组中通入方向相反的电流，进而产生两个相对的磁场，由电枢圆周上的均衡关系，最后将合成初级断念的直线运动，如图7（b）所示。这类感觉式平面电机的长处是可利用简单的次级平面实现较宽运动范围的平面驱动，适合于大负载平面驱动。其缺点是机电特色复杂，不可以够够获得高气隙磁通密度，并且很难实现高速和高精度的平面驱动，其余，该种平面电系统造过程较为复杂。（a）旋转驱动（b）直线驱动图7圆环式感觉型平面电机的驱动原理双向组合式感觉型平面电机德国耶拿应用科学大学的PeterDittrich等人在文件中提出一种三自由度感觉型式平面电机，该平面电机的构造与NobuoFujii提出的构造有所不一样样样，他采纳了多组直线感觉电机沿两正交轴组合的拓扑构造来实现平面驱动，其动子下表面的构造如图8所示。该感觉型平面电机的动子集成了四个直线感觉电机的初级断念线圈，且在X和Y方向上各有两组线圈，经过独立控制，分别产生X和Y方向上的电磁推力。电机的定子为一块顶部覆盖有铜层的钢板，四个气浮轴承用来产生定子与动子之间的气隙，利用动子上的两个光学传感器来检测电机的及时地点，构成闭环控制系统。8平面电灵便子下表面构造这类平面电机的长处是构造简单紧凑，没有磨损零件，因为次级基板较简单加工，故电机的运转范围能够扩展。其缺点是跟着运动时间的累积，地点的不确立性增添，造成了其定位精度及靠谱性遇到限制。另一种拥有双向组合式拓扑构造的感觉式平面电机由日本大学的在1982年提出。两组三相绕组相互垂直地嵌入定子断念中（上下两层），并且每组绕组独立地经过逆变器供电，因此，电机能够产生X向和Y向两个相互正交的行波磁场，实现动子二维运动，定子构造如图9所示。这类电机已经被提出者应用到工厂中的运输系统中。该感觉式平面电机的长处是力的可控性较好，并且次级能够是很简单的无导线连结的钢板。图9感觉型平面电机的初级断念和绕组永磁型平面电机永磁型平面电机的电磁推力是由永磁阵列产生的磁场与线圈阵列中的电流相互作用产生的。该种类平面电机的种类好多，也能够有好多不一样样样的分类方法，这里依据不一样样样形式的线圈构造，对永磁型平面电机进行分类总结。多相独立线圈构造日本武藏大学的DaikiEbihara等人在1989年提出一种动线圈式的平面电机，构造如图10所示。该平面电机的定子由N、S磁极按跳棋盘式的部署方式构成，动子为一个酚醛塑料载重平台，其上散布着8个断念线圈，线圈之间磁路相对独立，并且这些断念线圈被分红四组，分别为A、B、C或D相，图11为断念线圈构造。图10DaikiEbihara等人提出的平面电机（a）三维图（b）侧视图11断念线圈构造A相绕组为基准，沿着X轴方向，B相绕与A相绕组相距τ/2的相差，此中τ为极距。同理，沿着Y轴方向，C相绕组与A相绕组相距τ/2的相差，而D相绕组在两个方向均与A相绕组相距τ/2的相差，绕组部署状况如图12所示。12断念绕组与磁极阵列散布关系该平面电机的运转原理与永磁型直线步进电机相同。若使动子沿X向运动，能够经过分别激励A相与B相绕组（或C相与D相）来实现，若使动子沿Y向运动，能够经过分别激励A相与C相绕组（或B相与D相）来实现。因此，经过变换四相线圈之间的激励能够实现动子在X轴和Y轴上的二维平面运动。这类平面电机是提出时间较早的、仅用一个整体的动子构造即可实现二维驱动的永磁式平面电机，为今后平面电机的研究工作确立了基础。但因为构造上的限制，使得其定位精度较低，并且其静态推力较小，并且有很大的推力颠簸。定子由螺线管阵列构成的平面电机拓扑构造是由日本东京都立大学的HideakiOhtsuka和JunichiTsuchiya等人在1994年提出的，如图13所示。这类平面电机的动子由四块永磁体、一块背铁板以及四个滚珠轴承构成，四块永磁体分别搁置在正方形背铁板的四个顶角上。电机的定子由一系列等间距平均散布的电磁铁和一块磁轭板构成，在动子与定子之间，部署了一块玻璃板用来调整气隙并供给动子运动平面。13螺线管定子阵列平面电机该平面电机的运转原理也近似于永磁直线步进电机。当永磁体与被激励的电磁铁处于正对的状况下，动子停止运动。图14为定子绕组流过激励电流刹时，定子与动子之间的拉力状况，由受力方向可知，动子下一时辰将向左挪动，并且直到与激励电流所在电磁铁相对时，才会达到坚固状态。若不停地给相应的电磁铁通电，则动子能够自由地在定子平面上挪动。这类平面电机的动子相同挣脱了连结线的拘束，使得动子的运动范围理论上能够不受限制，并且经过控制励磁绕组的空间通电序次，还能够够够驱动其旋转必定角度。其余，经过改良定子螺线管的断念构造平易隙长度，电机的性能能够获得优化。图14螺线管与永磁体受力争韩国延世大学的学者KwangSukJung和YoonSuBaek在文件中提出了一种利用直流电驱动的平面电机构造，如图15所示。该电机的定子由相互正交且以阵列形式散布的多层直流线圈构成，与每个线圈相对应的永磁体搁置在悬浮平板上。经过直流线圈阵列与永磁体在不一样样样方向上的相互作用，即可实现动子的悬浮与二维驱动。这类直流绕组平面电机因为可是采纳了直流空心绕组与永磁体的组合构造，因此不存在沟通耗资以及因为断念磁饱和而带来的涡流耗资，与多相绕组驱动方法比较，该构造更有益于磁场相互作用的建模，其余，直流电的引入使系统的不确立要素减少，并且理论上对实现精准运动没有限制。图15永磁体阵列及直流绕组阵列正交电枢绕组构造巴西南里奥格兰德大学的AlyFilho等人在文件中提出一种定子为多相正交绕组，动子为钕铁硼永磁体构造的动磁式平面电机，如图16所示。电机的定子由电枢绕组和无槽电枢断念构成，此中电枢由相互垂直的两组多相绕组以相互层叠的摆列方式构成，两组多相绕组规则地环绕在无槽断念上，并且之间没有电气连结，X或Y方向上的多相绕组分别包括了个相互独立的绕组。电机的动子由两块永磁体和一块导磁轭构成，永磁体的充磁方向与定子平面垂直，并且两块永磁体的充磁方向相反，导磁轭起到连结永磁体并且供给磁通回路的作用。其余，为了给动子供给一个规则的运动平面，一般在动子与定子之间搁置一个1mm厚的丙烯酸树脂板。16AlyFilho等人提出的平面电机这类平面电机是利用安培力来进行工作。以X轴为例，图17为动子受力表示图。当永磁体下方的绕组通入电流时，会遇到与磁场和电流相垂直的安培力作用，力的大小和方向取决于电流值以及永磁体在气隙中成立的气隙磁密。同理，动子沿Y方向的运动由永磁体和Y相绕组相互作用产生。这样，当X方向与Y方向的绕组同时通电时，即可实现动子的二维运动。该平面电机将拥有优秀磁能特色的NdFeB永磁体的作为运动零件，实现了无连线动子，防范了动线圈式构造因为复杂引线而造成电机靠谱性的降落。将电枢绕组搁置在固定不动的基板上，有益于更好的进行散热。这类平面电机的缺点是受端部效应和法向力影响较大，此，为了防范定子与动子之间的相互吸引，怎样降低法向力成为重点。

因图17X方向受力表示图清华大学的曹家勇等人在文件中提出了一种动子带有断念构造的平面电机，圈构成动子的平面电机比较较，该电机的特色是能够产生较大的连续推力，密度，电机构造如图18所示。

与无断念线并且有较高的力图18曹家勇等人提出的平面电机这类平面电机相同包括了传统平面电机的主要构成部分，如定子、动子、永磁阵列、线圈等等，可是在动子断念资料、动子断念构造以及绕组形式等方面，有着一些特其余设计。第一，动子断念由铁资料制成并且在动子断念的底部开有一些能够镶嵌绕组的槽。这类构造不单减少了磁路的磁阻，并且赞同气隙长度为一个很小的值，进而使电机能够产生一个恒定的推力。（a）动子断念及绕组构造（b）定子永磁阵列图19定子与动子构造其次，X向绕组与Y向绕组沿着Z轴方向相互层叠在一同，并且散布在动子断念的所有范围内，这样，绕组的相对范围利用密度能够达到100%。因为X向绕组与Y向绕组的配置方式与一般的三相绕组构造相同，因此绕组的形式和构造能够多种多样，比方单层、双层、整距及短距绕组，图19（a）中所示仅为双层整距绕组一种形式。其余，该平面电机采纳的永磁阵列近似于Asakawa在专利中提到的阵列构造，可是对其做了改良，将本来的空隙部分用高导磁率的钢块取代，如图19（b）所示。除了以上两种正交绕组构造平面电机，日本东京大学的YasuhitoUeda和HiroyukiOhsaki近来几年来又提出了一种新式平面电机，这平面电机特别之处在于的定子是由印制电路板构成，如图20所示。作者设计这类电机的目的是制造出一种能够在平面内实现大范围运行和精准地点定位，且拥有小型化定子的平面电机。这类电机的动子由无导线拘束的二维Halbach永磁阵列构成，其定子由两组正交散布的无断念三相电枢导体构成，并且这两组导体分别部署在一个双层印制电路板的上基层，在两组电枢导体之间还有一层绝缘物质。因为采纳了印制电路板构造，故能够将电机做的比较薄，节俭空间且提升了电气靠谱性，其余，该电机能够实现X轴与Y轴的推力解耦控制，并且不用考虑动子的刹时地点。与由几组直线电机在空间不一样样样地点散布而获得的平面电机比较，这类正交绕组阵列和永磁阵列的结构形式能够实现动子在二维平面内的大范围运转。图20印制电路板式平面电机构造与YasuhitoUeda电机定子构造近似，韩国延世大学的JongHyunChoi等人也曾提出过一种定子采纳印制电路板的平面电机，可是两种电机的整体构造形式不一样样样，电机实物图如图21所示。该电机的定子由几块印制电路板构成，取代了传统意义上的铜绕组，三组铝架以及每组铝架上的四个电磁铁负责产生动子的悬浮力。三个圆形的钢板和一块带有Asakawa型永磁阵列的方形板固定在一同，并作为平面电机的动子。定子供给悬浮动子的推动力，定子上的布线状况如图22所示。激光位移传感器和电容气隙传感器分别用于丈量推动挪动与悬浮挪动的位移。因为采纳了印制电路板的形式，因此定子会相当简单且尺寸很薄，这使得X与Y向之间的挪动不存在相互影响，进而降低了平面控制的难度。图21印制电路板式平面电机实物图图22印制电路板定子布线图四组线圈组合构造加拿大多伦多大学的RobertBrydonOwen在他的硕士论文中提出了一种利用多台永磁同步直线电机进行组合而成的三自由度平面电机，该平面电机的构造表示图以及样机如图23、24所示。这类平面电机共集成了四台有断念式永磁同步直线电机，每台直线电机能够产生两个方向的运动，即直线驱动和悬浮驱动，构造均由定子和动子构成，此中四个定子按照表示图所示的方式纵向固定在一个较重的固定框架中，并且横向开有沟槽用来环绕单层的三相绕组。四台直线电机的动子都是由一组钕铁硼永磁体按必定序次组合而成，搁置在其对应定子绕组的下边并且均贴在同一块铝合金平板上。该平面电机系统使用了三个光学解码器，固定在直线导轨上，用来丈量X、Y以及Z方向的位移。图23平面电机构造表示图图24三自由度磁悬浮电机样机图这类平面电机的缺点是缺乏旋转方向的自由度，其余因为使用了直线导轨，进而引进了不用要的摩擦。针关于这些缺点，相同来自多伦多大学的CameronFulford对其构造进行了改良，能够实现五个自由度的地点控制，最后的指标为：运动范围100mm100mm，悬浮方13mm，旋转方向628mrad，定位精度10μm，旋转定位精度20μrad。美国麻省理工学院的韩国学者Won-jongKIM在他的博士论文中也提出了一种利用四套永磁同步直线电机集成的平面电机构造方案，与RobertBrydonOwen平面电机有所不一样样样的是，在Kim所提出的平面电机中，每套直线电机的定子采纳无槽三相绕组，动子采纳一维Halbach永磁阵列，并且动子悬浮于定子的上方，整体构造如图25所示。这个平台是世界上第一台能够供给六个自由度控制并且仅用一个单调的磁悬浮动子实现大范围（50mm×50mm）平面挪动的磁悬浮平台。25Kim平面电机整体构造图这类平面电机利用纳米级分辨率的三台激光干预仪和三个电容探测器来及时检测悬浮平台的地点，进而构成闭环控制系统。为了尽量减小推力颠簸，每台直线电机的定子采纳了无槽构造，三相定子绕组平均地环绕在定子断念上并且堆叠排开。为了获得更高的功率密度，直线电机的动子采纳了Halbach永磁阵列，与传统的永磁阵列比较，这类永磁阵列所产生的气隙磁密是前者的2倍。这类平面电机的长处是有关于传统构造，拥有比较简单的机械设计，因此会有更快的动向响应、更高的机械靠谱性以及更低价的成本，并且因为悬浮系统没有使用导螺杆这样的中间功率传达设施，因此系统不存在空隙。其余，因为定子线圈与动子平台之间不存在摩擦力并且省去了机械支撑与传动零件，因此能够减小系统的附带耗资，使其定位精度大大提升。可是这类构造的平面电机有一个显然的缺点，就是动子的运动范围难以扩大，因为一旦动子的运动范围高出定子线圈时，其运动将不受控制。电机的实物图见图26。图26Kim平面电机实物图日本东北大学的学者WeiGao等人在2003年又提出了另一种构造的平面电机，这类电机由四台无刷直流直线电机驱动，能够实现三自由度控制。特别地，它将角度编码装置集成到定子与动子之间，实现了平面电机的小型化，平面电机实物图如图27所示。（a）动子构造（b）定子构造图27两相绕组平面电机实物图如上图所示，该平面电机由定子基准台和动子平台构成。四台直线电机对称地散布在同一X-Y坐标系下，此中两台在X向上，另两台在Y向上。直线电机的永磁体和定子绕组分别部署在动子平台与定子基板上，每组永磁体包括了10块极距为10mm的Nd-Fe-B永磁体，每组定子绕组包括两个线圈，线圈之间的跨距为35mm，进而构成两相直线电机，其余，为了降低推力颠簸和电磁吸力，绕组断念采纳非磁性资料。能够经过驱动X或Y轴方向上的直线电机而使动子平台产生直线运动或偏旋转运动，该平面电机的行程为40mm40mm。平面解码器由两个二维角度传感器和一个表面上带有二维正弦波形的角度网格所构成，这个角度网格固定在利用空气轴承悬浮起来的动子平台的下方，角度传感器和空气轴承喷嘴安装在定子基板上，进而动子平台的挪动不会遇到通电导线以及空气管道的影响。经过实验考证，该精密定位装置所能达到的分辨率为200nm。图28为该平面电机系统的电路原理图。图28平面电机系统的电路原理图韩国首尔国立大学的学者Han-SamCho和Hyun-KyoJung依据线圈阵列与永磁阵列相互作用的平面驱动原理，提出了一种四组一维线圈阵列和一个二维永磁阵列所构成的动线圈式平面电机，其构造如图29所示。29Cho提出的平面电机这类平面电机采纳二维永磁阵列作为定子，单轴驱动方法与三相永磁同步直线电机相同。其动子包括四组三相线圈、铁轭以及空气轴承的喷嘴。在X和Y方向上各有两组线圈，且两组线圈相互垂直。为了实现动子在两个方向上的运动，永磁阵列需要有这样的构造，即不论从X向或是Y向看，其部署方式相同，该平面电机采纳如图30所示的永磁阵列，箭头表示永磁体的磁化方向（由S指向N）。经过实验考证，该种类永磁阵列拥有优于其余永磁阵列的特色。这类平面电机的缺点是驱动动子沿X方向运转的线圈同时会产生沿Y方向的驱动力，这一点使得电机的控制变得较为复杂，并且使得线圈的宽度和长度较难确立。图30Cho平面电机所采纳的永磁阵列荷兰埃因霍温科技大学的John提出过一种新构造的动线圈式平面驱动装置。该装置的线圈阵列与Kim平面电机的线圈阵列构造相像，都是四组直线电机的空间组合，所不一样样样的地方是Compter提出的线圈阵列中每组线圈实质上包括了两组沿着线圈环绕方向错开必定距离、并通入相同电流的线圈单元构成，经过选择合理的线圈几何形状，这类动子线圈构造可以有效地减少极距效应（pitcheffect）的影响。该平面电机的定子采纳二维Halbach永磁阵列，最后实现指标为：精度：10μm，速度1m/s，加快度10m/s2。电机构造表示图如图2-30所示，动子绕组样机如图2-31所示。图31平面电机构造表示图图32动子绕组样机构造二维线圈阵列构造这各种类的平面电机多为动次级构造，典型构造如图33所示，其定子由线圈阵列构成，动子由永磁阵列构成，动子上无电气连结，与其余动磁式平面电机相同，该类电机的长处是不存在运动的电气连线阻截其余零零件的部署或工作，系统靠谱性得以提升。其余，电机工作过程中线圈阵列产生的热量也较易采纳举措进行散去。图

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二维线圈阵列与二维永磁阵列荷兰埃因霍芬理工大学的J.W.Jansen等人曾设计出一种动次级构造平面电机，该电机的定子由相互垂直的两组无断念线圈以相互间隔的方式挨次摆列而成，此中两组线圈将分别产生X或Y方向（这里均是与线圈相垂直的方向）的驱动力并同时产生动子平台的悬浮力。动子采纳二维的Halbach永磁阵列，永磁阵列方向与线圈的方向相对地成45度角，电机总体构造如图34所示。34箭矢型线圈阵列平面电机构造图35显示了从线圈底部向上看时的绕组散布及受力状况，每一个线圈作为一相，单个线圈所产生的驱动力由线圈和永磁体的磁密散布的相对地点决定，因为没有断念的存在，推力能够由洛伦兹力公式直接计算。在某一刹时，动子平台会覆盖必定的驱动线圈，经过控制这些线圈中的电流大小以及通断状况，即可实现动子平台的地点控制。该种平面电机的样机如图36所示。图2-35箭矢型线圈阵列受力争图2-36箭矢型线圈阵列平面电机实物图荷兰埃因霍芬理工大学的JeroendeBoeij等人在文章中提出了一种定子为圆形（方形）线圈阵列的平面电机，如图