新代系统三大伺服警报处理说明V30

v1.0可编写可更正三大伺服警报办理动作说明版本：作者：赖春亿校正日期：95/05/16版本更新记录项次更正内容纪录更改日期作者更正后版本01初版定稿2006/05/16赖春亿1v1.0可编写可更正MOT—008扔掉地址命令警报发活力遇：控制器停止对某个轴向指令输出1秒后检查回馈指令量与输指令量的误差量可否在参数设定误差范围内(Pr561~Pr580)，若是不在此范围内，则系统会发生扔掉地址警报。控制器办理原则：系统会发出警报但保持在就绪状态(伺服马达servoon)警报清除方法：按下『紧急停止钮』，让系统将进入未就绪状态(监控模式,伺服马达servo-off)，松开『紧急停止钮』即清除此警报。可能发生原因：机构有问题，造成床台运动受阻(若滑轨摩差力过大也会引起此警报)。2.运动中控制紧急停止的继电器接触不良，造成驱动器刹时接受servooff和servoon的要求，但控制器未察觉驱动器异常，造成控制器与驱动器运动指令扔掉。CPU板送给轴卡的数据扔掉。(CPU板有问题，轴卡有问题，CPU板和轴卡对底板的金手指接触不好)。控制器伺服线有接触不良或断线，造成控制器与驱动器运动指令扔掉。驱动器到马达的动力线接触不好也许断开，造成驱动器无法正常驱动马达。马达编码器进油以致编码器回馈讯号不正确。编码器回授线松脱或断掉以致编码器回授馈讯号不正确。局部搅乱以致指令与编码器讯号不正确。故障消除方法：2v1.0可编写可更正机构问题：检查控制紧急停止的继电器接触可否正常。板送给轴卡的资料扔掉(CPU板有问题，轴卡有问题，CPU板和轴卡接触不好)。检查控制器伺服线可否有接触不良或断线。检查驱动器到马达的动力线可否接触不好也许断开。检查马达编码器可否进油。编码器回授线可否松脱或断线。局部搅乱。电控：(诊断画面下)观察过8，9，10号参数此后。就做寻点动作(不须重新开机)，寻完原点后，观察24，25，26号参数和40，41，42号参数，若是24，25，26号参数中有不为零的，则回授回路有问题。若是40、41、42中有不为零，就是控制器到马达的线路中有指令扔掉。若是24、25、26和40、41、42都有不为零的，则信号被搅乱的可能性比较大，详尽表现为在加工中，8、9、10号参数的数值渐渐变大(也许刹时扔掉大量命令值)。详尽故障点可能是CPU板和轴卡接触不好造成的。可依次清理CPU板和轴卡的金手指试一试。若是是控制器到马达的指令传达电路有问题，先检查驱动器线和动力线。详尽方法是把思疑有问题轴相的伺服线接到其余没问题轴相的驱动器，看警报会不会跑到其余轴相去，若是跑到其余轴相去了，确定是伺服线有问题，换掉即可。若是上述更换后情况正常，请把伺服线恢复后将正常轴相编码器线和动力线接到异常轴相的驱动器上，若是警报跑到对换过的轴相去了，证明是驱动器有问题。换掉即可。若是以上问题都没问题，则思疑可能是驱动器至马达的电路故障、马达故障、机构卡死或编码器渗油的问题，这个问题是靠经验判断，其实编码器漏油造成的指令扔掉情况和轴卡和底座接触不好的情况有些相似；而接头接触问题要点是把接头都锁紧。图解：3v1.0可编写可更正编号可能故障原因

问题消除方法备注121.主机板故障○○2.轴卡故障3.主机板、轴卡或底板金手指接触不良341.伺服线线材与接角焊接不良○○2.驱动器讯号接头异常3.轴卡讯号接头异常51.动力线线材短路○2.动力线线材与接脚焊接不良61.编码线线材短路○2.编码线线材与接脚焊接不良

更换主机板测试更换轴卡测试清理主机板、轴卡或底板金手指接触不良注1关闭电源，从驱动器上拆掉驱动器输出至马达的U/V/W动力线。量测U/V/W动力线间的电阻可否正常。(1KW马达约2Ω)量测U/V/W动力线对地绝缘可否正常。(最少须大于200KΩ)从马达侧拆下动力线。5.目视检测驱动器至马达的U/V/W动力线及编码器回授线可否有断线、短路、受潮、浸油或硬化现象。若有异常需更换线材及接头。打开军规接头，检查接头内部可否有短路、断路或浸油。

此两处发生问题平时伺服系统会自行触发警报4v1.0可编写可更正检测U/V/W动力线可否有断路或短路现象。若有异常需更换线材及接头。注1：假定现场X轴驱动器接轴卡P1，Y轴驱动器接轴卡P2，遇到X轴发扔掉地址警报，以以下图：軸卡驅動器P1X軸P2P3Y軸P4将X及Y轴对应的机械轴设定互换，完成后开机(硬件配线也接着改变)。軸卡驅動器P1X軸P2P3Y軸P4开机后，以手轮(X10倍)慢慢搬动X轴及Y轴，若警报改在X轴则推测为轴卡P1接头故障，若仍为Y轴警报则可能为线材或驱动器，须再往下测试。关机将两驱动器上之两头互换，以以下图所示，完成后开机。5v1.0可编写可更正軸卡驅動器P1X軸P2P3Y軸P4开机后以手轮(X10倍)慢慢搬动X轴及Y轴，若警报保持在X轴则推测为驱动器A故障。若改为Y轴警报，则推测为目前连接Y轴驱动器的线材异常。还原修正的参数及配线并重新开机。MOT-019追随误差高出警报发活力遇：加工中，轴向运动由于伺服特点的关系，伺服马达的定位，无法马上反应控制器的指令，而会有落后现象，当这落后量高出追随误差最大赞同值(注1)，控制器便会发出警报。注1：各轴最大赞同值={max[(各轴寻原点第一段速度),(各轴G00速度)]/Kp}*2诊断画面系统数据轴最大赞同追随误差量Y轴最大赞同追随误差量Z轴最大赞同追随误差量图例说明：以以下图为正常加工中，命令与实质动作速度地址图。正常情况下实质落后量会小于追随误差最大赞同值。6v1.0可编写可更正但是若是动作与命令的误差高出追随误差最大赞同值时，系统会让所有轴的动作快速降为零，以保护机器。控制器办理原则：控制器会先暂停加工状态，并发出各轴正常减速至停止的指令(伺服马达servoon)可能发生原因：机构运动不顺畅。伺服马达由于外力的作用运动不受控制。线材接触不良。控制器参数设定加减速时间很短。5.servoonoffRelay被搅乱。驱动器参数内回路增益太小。（Kv）参数编码器分辨率或电子齿轮比设定错误。驱动器或马达故障。编码器异常或编码器至控制器线路异常。诊断画面23不为100。加工中，因主轴转速不足以致加工进给速度降低故障消除方法：机构增加润滑油润滑测试。7v1.0可编写可更正以三用电表量测线材接线可否正常。加大参数401设定加减速时间。4.机器空跑，打开机箱观察Servoonoff的继电器可否有异常跳动。内回路增益太小，以三菱驱动器为例，检查Pr37。确认系统可否有主轴转速确认保护进阶说明：合理追随误差公式:Ferr=速度指令/回路增益设定例：速度1000mm/min，回路增益30，精度1um，Ferr=1000*1000÷60÷30=55532[X轴合理追随误差量]33[Y轴合理追随误差量]34[Z轴合理追随误差量]MOT-023严重追随误差高出警报发活力遇：加工中，轴向运动由于伺服落后量过大发出警报”追随误差高出”时，控制器发出减速指令过程中发现落后量连续率累加至高出追随误差最大赞同值两倍，控制器便会发出警报。控制器办理原则：系统会发出警报并进入未就绪状态(伺服马达servooff)可能发生原因：同”追随误差高出”警报故障消除方法：同”追随误差