《机器人概论》期末试卷及答案

《机器人概论》期末试卷一、填空题1〔1959〕年，第一台工业机器人在〔美国〕诞生。2、喷漆机器人主要由机器人〔本体〔计算机〕和〔把握系统〕组成。3、哈尔滨工业大学、沈阳自动化争辩所和中国第一汽车集团公司收。4、日本的〔雅马哈〔本田〔铃木〕等摩托车的主要构造件全部承受焊接机器人作业。、2023年6〔法国、意大利、日本〕三国共同研制了一种名为Robokid并且可以随时调整焊炬的路线，保证对准焊缝。6〔2023〕年，韩国大宇造船和海事工程公司〔DSME〕研制成功的〔船体真空喷丸机器人全面改进船舶的建筑质量。、日本最早开发的核工业机器人是〔单轨的能对某些核设备进展定向的巡检。8、在工业机器人产业化的过程中，世界形成了三种不同的进展模式，即〔日本模式〔欧洲模式〕和〔美国模式。〔阿西布朗勃法瑞集团AB〕业机器人和工业喷漆机器人。10〔1969〕年，日本早稻田大学的加藤一郎研发出了世界上第一台以双脚走路的机器人，因此被尊称为〔仿人机器人之父。11、现代的仿人机器人种类繁多，主要包括〔高仿人〕形机器人、〔多功能人〕〔生化〕〔场地〕机器人等类型。1、世界上最早的谈天机器人诞生于20世纪80年月，这款机器人名为〔阿尔贝特，用BASIC语言〕编写而成。13、在北京航空航天大学机器人争辩所中，一条长〔0.8m〕的机了不用螺旋桨的设想。14、美国第一代侦察机器人是在海军陆战队的支持下，由〔海洋系统中心〕研制的。15、微型无人机的种类分为〔有固定翼〕〔旋翼〕微型无人机和〔扑翼式〕微型无人机三种。16、全球手术机器人主要分为〔软组织〕手术机器人和〔骨科〕手术机器人两类。17、20237〔天津大学〕研制出的具有〔自主学问产权〕的微创外科手术机器人系统“妙手18〔1988〕年，美国加利福尼亚大学的两位华裔科学家研制出了只有〔76μm〕的微电动机。1〔ASIMAdvancedStepInnovativeMobilit〕是最精彩的步行机器人的代表，是日本〔本田公司〕开发的目前世界上最先进的〔步行机器人，也是世界上〔唯一〕能够上、下楼梯，慢速奔驰的双足机器人。20〔刚度要求高〔导向性要好〔要轻〔运动要平稳〔定位精度要高。21、用在工业上的机器人的手一般被称为〔末端操作器器人直接用于抓取和握紧专用工具进展操作的部件。2〔196〔科沃750m的。23、手爪具有确定的通用性，它的主要功能是〔抓住工件〔握持工件〔释放工件。24、机械式手爪通常承受〔气动〔液动〔电动和电磁〕来驱动手指的开合。25、磁力吸盘有〔电磁吸盘〕和〔永磁吸盘〕两种。26、机器人中连接运动局部的机构称为〔关节。27〔传动机构〕用来把驱动器的运动传递到关节和动作部位。28、电气开关定位是利用〔电气开关〔有触点或无触点作为行程检测元件。29、柔顺是指机器人对〔外界环境变化适应的力气。机器人与外〔如零件位置或尺寸的变化，机器人照旧能够与环境保持预定的接触力，这就是机器人的柔顺力气。30、基于人工神经网络的把握称为〔神经网络把握。二、选择题、喷漆机器人一般承受〔点，可通过手把手示教或点位示教来实现示教。A.机械传动 B.液压驱动 C.液力传动22023〔A〕A.Nixie B.Nine C.Ninie动，A.曲线 B.直线 C.抛物线4、实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构和〔C〕机构。A.滑轮 B.火花塞 C.连杆5、机器人的手臂俯仰运动一般承受〔A〕与连杆机构来实现。A.活塞液压缸 B.火花塞 C.回转缸6〔A〕是机器人的小臂与末端执行器〔手部或手爪〕之间的连接部件，其作用是利用自身的活动度确定手部的空间姿势。A.腕部 B.臂部 C.臀部7、单自由度手腕用回转油缸或气缸直接驱动实现腕部回转运动，但回转角度受限制，一般小于。A.270° B.180° C.360°8、手爪按夹持原理可分为机械手爪、磁力类手爪和〔A〕三种A.真空类手爪 B.挂钩类爪手 C.电磁类爪手9、工业机器人系统通常分为机构本体和〔A〕两大局部。A.把握系统 B.传感系统 C.电磁感应10〔A、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。A.高起动转矩B.低起动转矩 C.平衡范围三、推断题〔×〕1、驱动源的驱动力不是通过传动机构驱使爪钳开合并产生夹紧力。〔√〕2、一般式手爪不具备传感器。而智能化手爪具备一种或多种传感器。〔×〕3、电气开关定位与机械挡块定位这两种定位方法只适用于〔〕〔√〕4、流体传动分为液压传动和气压传动。〔×〕5、机器人的构造一般承受空间闭链构造，其各个关节的运〔√〕6要求选择适当的定位方法。目前常用的定位方法有电气开关定位、机械挡块定位和伺服定位。作把握软件、输入/输出设备及装置、驱动器系统、传感器系统。〔√〕8得的最大角位移。传动间隙影响了机器人的重复定位精度和平稳性。〔√〕9、齿轮外表覆有薄薄一层弹性很好的橡胶层或层压材料，相啮合的一对齿轮加以预载，可以完全消退啮合侧隙。四、名词解释1、机器人电动伺服驱动系统本体，以获得机器人的各种运动的执行机构。2、机器人的传感器传感器是一种以确定精度将被测量〔如位移、力、加速度、温度等〔如电量〕的测量部件或装置。五、简答题1、工业生产中使用机器人有哪些优点?为随机过失。提高劳动生产效率，降低本钱。由于机器人可以不知疲乏地连续工作。〔如焊接〕对工人身体的侵害，避开危急工种〔如冲压〕对工人身体的损害。，从而解决娴熟工缺乏的问题。使生产过程通用化，有利于产品改型，如要换一种产品，只要给机器人换一个程序即可。2、谐波传动机构工作原理？次发生变化，即产生啮入—啮合—啮出—脱开—啮入的变化过程。这种错齿运动把输入运动变为输出的减速运动。3、绳传动的优缺点？预载后有可能消退传递间隙。绳传动的主要缺点是：不加预载时，存在传动间隙；绳索的蠕变和能量，效率低；易积尘垢。六、论述题1、工业机器人把握系统的根本功能？记忆功能。记忆功能包括存储作业挨次、运动路径、运动方式、运动速度和生产工艺有关的信息。示教功能。示教功能包括离线编程、在线示教〔包括示教盒和导引示教、间接示教。与外围设备联系功能。与外围设备联系功能包括输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。坐标设置功能。坐标设置功能包括关节、确定用户自定义坐标系等。人机接口。人机接口包括示教盒、操作面板、显示器等。传感器接口。传感器接口包括位置检测、视觉、触觉、力觉。位置伺服功能。位置伺服功能包括机器人多轴联动、运动把握、速度和加速度把握、动态补偿等。故障诊断安全保护功能。故障诊断安全保护功能包括运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。2、分析机器人语言识别系统？语音识别技术就是让机器把传感器采集的语音信号通过识别别过程与人对语音识别处理过程根本上是全都的。语音特征提取。其目的是从语音波形中提取随时间变化的语音特征序列。声学特征的提取与选择是语音识别的一个重要环节。段语音信号上进展，也即进展短时分析。识别算法。声学模型是识别系统的底层模型，并且