2022年1月江苏省高等教育自学考试工业机器人控制技术(课程代码55477)_第1页
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1、2022 年 1 月江苏省高等教育自学考试工业机器人控制技术(课程代码 55477)注意事项:涂写部分、画图部分必须使用 2B第一部分选择题一、单项选择题:本大题共 10 小题，每小题 2 分,共 20 分。在每小题列出的备选项中只有一项是最符合题目要求的,请将其选出。1.旋转矩阵 R 是一个正交矩阵B.单位矩阵C.对角矩阵DA.正运动学问题逆运动学问题C.动力学正问题DA.内部标定B.外部标定C.自身标定D.局部标定机器人未端执行器的作业是在直角坐标空间进行的,其位姿 X=(x.yozrg.g.g.)也是在直关节空间B.三维空间C.操作空间DA.不变B.稳定C.收敛D.恶化A.曲线式电位计B

2、.旋转式电位计C.推拉式电位计D.滑动式电位计交流电动机的矢量控制实现了磁通和转矩的B.线性控制CD.解耦控制。A.系统收敛B.系统稳定C.系统发散D.系统平衡A.平衡点B.原点C.零点D.奇异点A.人工约束B.附加约束C.自然约束D.机械约束第二部分非选择题二、填空题:本大题共 10 空,每空 1 分,共 10 分。转关节式机器人和选择性柔性装配机器人。_个自由度。安装方式是指机器人_安 装的工作场合的形式。欧拉角是用来确定定点转动刚体位置的_个独立角 参量。_时间导数。雅可比矩阵的行数等于机器人在笛卡儿空间的_数目。个_的控制 系统。_部传感器和外部传感器。李雅普诺夫稳定性定理仅是系统稳定

3、的一个_条件。_6318d.+r动力学正问题点位控制力控制四、简答题:本大题共 7 小题，每小题 6 分,共 42 分。27.机器人按控制方式分为哪几类?2列举三种关节空间中常用的轨迹规划方法。简述对机器人的静力计算的内容。简述电位计式位移传感器的优缺点。简述气动驱动方式的优缺点。1055477)102201.A2.A3.7.D8.9.A10. C1011012. 7 14.3 自由度多变量，位置充分微分三、名词解释题:本大题共 6 小题,每小题 3 分,共 18 分。3d.+zx,x.+13 分)3)x0、关节速度3 分)3(3四、简答题:本大题共 7 小题,每小题 6 分,共 42 分。(1)3 分) (23(1)22 分)2 分)i+1zi。(2(1)2 分) (22 分)(3)抛物线拟合函数。(2 分)22 分)求解这种“锁定用的2(1/据需要选择- -定函数关系的输入/输出特性。它的输出信号选择范围很大,只需要改变基准电压就可以得到较大或较小的输出电压。(3 分)(2)缺点:由于滑动触点和电阻器表面的磨损，导致电位器的可靠性和寿命受到了影响，使得其在机器人上的应用有一定的局限性。(3 分)(1)3 分)(2)缺点:难以实

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