FANUC系统维修培训资料

1、PAGE PAGE 150FANUCC系统维维修培训训资料BEIJIING-FANNUC技技术部20049/001EDDBFM-HHU011/011C第一节 FANNUC CNCC系统共共性故障障的分析析1、数据输输入输出出接口(RS2232)不能正正常工作作。对于FANNUC系系统，当当数据输输入输出出接口不不能正常常，且报报警时，有有两个系系列的报报警号。3/6/0/116/118/220/ppoweer-mmatee，当发发生报警警时，显显示855877报警。10/111/112/115，当当发生报报警时，显显示82208823报报警当数据输出出接口不不能正常常工作时时，一般般有以下下几

2、个原原因：如果做输入入出数据据操作时时，系统统没有反反应。请检查系系统工作作方式对对不对，请请把系统统工作方方式置于于EDIIT方式式且打开开程序保保护键，或或者在输输入参数数时，也也可以置置于急停停状态。请按FAANUCC出厂时时数据单单，重新新输入功功能选择择参数。检查系统统是否处处于REESETT状态。2）如果做做输入输输出数据据操作时时，系统统发生了了报警。 = 1 * GB3 请检检查系统统参数下面是各系系统的有有关输入入/输出出接口的的参数表表机种项目设定CNC侧设设定便携式3”磁盘驱驱动器或或计算机机侧的设设定第1通道第2通道FANUCC 166/188/211/0ii通道名称J

3、D5AJD5B波特率=448000停止位=22奇偶校验位位=偶校校验通道=Rss2322通道设置020=11020=22停止位0101=1*0*10121=1*0*1输入输出设设备0102=30102=3波特率0103=100103=10FANUCC 100/111/122/155通道名称CD4A或或JD5A（115B）CD4B或或JD5B（115B）波特率=448000停止位=22奇偶校验位位=偶校校验通道=Rss2322通道设置020=11，021=11020=22021=22输入输出设设备番号号5001=15001=1输入输出设设备5110=75110=7停止位5111=25111=2波

4、特率5112=105113=10控制码0000=*0*00*0000=*0*00*FANUCC 0AA/0BB/0CC/0DD通道号名称称M5M74波特率=448000停止位=22奇偶校验位位=偶校校验通道=Rss2322通道号I/O=00，I/O=11I/O=22停止位0002=1*00*10012=1*00*10050=1*00*1输入输出设设备0038=10*0038=*110*波特率0552=100552=100250=10FANUCC 3通道号I/O=00波特率=448000停止位=22奇偶校验位位=偶校校验通道=Rss2322停止位0005=1*00*1波特率0068=48000F

5、ANUCC 66通讯通道INPUTTDEVVICEE=0INPUTTDEVVICEE=1波特率=448000停止位=22奇偶校验位位=偶校校验通道=Rss2322输入输出设设备0340=30341=3停止位/波波特率0312=10001100010P通道名称M5M74通道设置0340=1，0341=1，018#11=10340=30341=3018#11=1停止位/波波特率0311=10001100010312=1000110001Powerr maate A/BB/C通道名称JD5通道设置I/O=00停止位1*11波特率0226=10电缆接线下图是FAANUCC系统到到机床面面板的连连接中继

6、继终端RDDRCSCDSDERRSSG+24V（03）RDDRCSCDSDERRSSG+24V（03）RD（06)DR（05）CS（08）CD（02）SD（20）ER（04）RS（07）SG（25）+24V接口和电脑脑连接线线：125芯芯（机床床） 255芯（II/0设设备）2255芯（终终端） 99芯（II/0）电电脑SD（2）RD（3）RS（4）CS（5）DR（6）CD（8）ER（20）SG（7）（2）SD（3）RD（4）RS（5）CS（6）DR（8）CD（20）ER（7）SGFX（02）RX（03）RTS（04）CTS（05）DSR（06）GND（07）CD（08）DTR（20）RX（0

7、2）TX（03）CD（01）DTR（04）CTS（08）GND（5）DSR（06）3）外部输输入输出出设备的的设定错错误或硬硬件故障障外部输入输输出设备备有FAANUCC纸带穿穿孔机，手手持磁盘盘盒，, FAANUCC P-G， 计算机机等设备备。在进行传输输时，要要确认：a、电源是是否打开开b、波特率率与停止止位是否否与FAANUCC系统的的数据输输入输出出参数设设定匹配配。C、硬件有有何故障障。d、传输的的数据据据格式是是否为IISO/EIAA。e、数据位位设定是是否正确确，一般般为7位位。4)CNCC系统与与通讯有有关的印印刷板下表是各系系统与通通讯接口口有关的的印刷板板0存储板，或或主

8、板3主板6显示器控制制板（CCRTCC板）11主板或显示示器屏幕幕/MDDI控制制板15ABASE 015BMAIN CPUU板或OOPTII板16/188 A/B/CCMAIN板板上的通通讯接口口模块0IAI/O接口口板，或或主板0IB/CC主板，或CCPU板板21BI/O接口口板16/188211i主板，或CCPU板板POWERR MAATE基板6）当FAANUCC系统与与计算机机进行通通讯时，要要注意：a.计算机机的外壳壳与CNNC系统统同时接接地。b.不要在在通电的的情况下下拔连接接电缆。c.不要在在有雷雨雨时进行行通讯作作业。d.通信电电缆不能能太长。5）如果发发生855，866，8

9、77号报警警 ,请按按以下步步骤查找找：开始开始Alarm85Alarm86有关RS232的接口的参数设置是否正确检查波特率及其它参数是否正确I/O机器不良I/O参数正确吗是I/O机器电源开吗电缆连接正确吗？Ararm87I/O机器不良I/O接口不良修改参数请打开电源I/O机器不良I/O机器不良I/O接口不良2、电源单单元不能能打开FANUCC系统的的电源上上有两个个指示灯灯，一个个是电源源指示灯灯，是绿绿色的；一个是是电源报报警灯，是是红色的的，这里里说的电电源单元元，包括括电源输输入单元元和电源源控制部部分。(1)当电电源打不不开时，如如果电源源指示灯灯（绿色色）不亮亮。a.电源单单元的保

10、保险F11、F22已溶断断，那是是因为输输入高电电压引起起，或者者是由于于电源单单元本身身的元器器件坏。b.输入电电压低，请请检查进进入电源源单元的的电压，电电压的容容许值为为AC2200vv+100%、550HZZ/600HZ1HZZ；或AAC2220V+10%、600HZ1HZZc.电源单单元不良良（2）电源源指示灯灯亮，报报警灯也也消失，但但打不开开电源，这这时是因因为电源源ON的的条件不不满足。电源ON的的条件如如下：电源电源 AL ON COM OFF电源ON的的条件有有三个a.电源OON按钮钮闭合后后断开b.电源OOFF按按钮闭合合c.外部报报警接点点打开（3）电源源单元报报警灯亮

11、亮+24VV输出电电压的保保险熔断断。a. 9”显示器器屏幕使使用+224V电电压，参参照下图图，检查查+244V与地地是否短短路电源单元电源单元 +24V 保险9”CRT/MDIb.显示器器/手动动数据输输入板单单元不良良电源单元元不良a.把电源源单元所所有输出出插头拔拔掉，只只留下电电源输入入线和开开关控制制线。b.把机床床整个电电源关掉掉，把电电源控制制部分整整体拔掉掉。c.再开电电源，此此时如果果电源报报警灯熄熄灭，那那么可以以认为电电源单元元正常，而而如果电电源报警警灯仍然然亮，那那么电源源单元坏坏。注意：166/188系统电电源拔下下的时间间不要超超过半小小时，因因为SRRAM的的

12、后备电电源在电电源上。+24EE的保险险熔断a.+244E是供供外部输输入/输输出信号号用的，参参照下图图请检查查外部输输入/输输出回路路是否短短路，电源单元电源单元 +24E 保险I/O单元 0Vb.外部输输入/输输出开关关引起+24EE短路或或系统II/0板板不良。+5V的的负荷电电压短路路检查方法把系统所带带的+55V电源源负荷一一个一个个地拔掉掉，每拔拔一次，必必须关电电源再开开电源。参照下图：MPG系统MPG系统电机编码器电机编码器光栅、磁栅等光栅、磁栅等当拔掉任意意一个+5V电电源负荷荷后，电电源报警警灯熄灭灭，那么么，可以以证明该该负荷及及其连接接电缆出出现故障障。请注意：当当拔

13、掉电电机编码码器的插插头时，如如果是绝绝对位置置编码器器，还需需要重新新回零，机机床才能能恢复正正常。系统各印印刷板有有短路请用万用表表测量+5V，15V、+24D与OV之间的电阻。必须在电源关的状态下测量。a.把系统统各印刷刷板一个个一个地地往下拔拔，再开开电源，确确认报警警灯是否否再亮。b.如果当当某一印印刷板拔拔下后，电电源报警警灯不亮亮，那就就可以证证明该印印刷板有有问题，请请更换该该印刷板板。c.对于00系统，如如果+224D与与OV短短路，更更换时一一定要把把输入/输出板板与主板板同时更更换。d.当用计计算机与与CNCC系统进进行通讯讯作业，如如果CNNC通讯讯接口烧烧坏，有有时也

14、会会使系统统电源打打不开。3、返回参参考点时时，出现现偏差（1）参考考点位置置偏差11个栅格格项目可能原因如何检查解决办法1减速档块位位置不合合适用诊断功能能监视减减速信号号，并记记下参考考点位置置与减速速信号起起作用的的那点的的位置这两点之间间的距离离应该等等于大约约电机转转一圈时时机床所所走的距距离的一一半2减速档块太太短按第一项的的方法计计算减速速档块的的长度按计算长度度，安装装新的档档块3回零开关不不良在一个栅格格内，*DECCX发生生变化*DECXX电气开开关性能能不良，请请更换在一个栅格格内，*DECCX信号号不发生生变化档块位置安安装不正正确（2）参考考点返回回位置是是随机变变化

15、的项目可能原因如何检查1干扰检查位置编编码器反反馈信号号线是否否屏蔽;检查位置编编码器是是否与电电机动力力线分开开屏敝位置编编码器反反馈信号号线；分离位置编编码器与与电机动动力线2位置编码器器的供电电电压太太低检查编码器器供电电电压不能能低于44.8V3电机与机械械的联轴轴节松动动在电机和丝丝杠上分分别做一一个记号号，然后后在运行行该轴，观观察其记记号拧紧联轴节节4位置编码器器不良更换位置编编码器，并并观察偏偏差更换换后，故故障是否否消除5回参考点计计数器容容量设置置错误重新计算参参考点计计数器容容量特别是在00.1的系统统里，更更要按照照说明书书，仔细细计算6伺服控制板板或伺服服接口模模块不

16、良良更换伺服控控制扳或或接口模模块4、返回参参考点异异常，并并在显示示器屏幕幕上出现现Alllarmm90参考点返回回时，位位置偏差差量未超超过1228时，位位置误差差量可以以在诊断断画面里里确认。3/6/00系统诊诊断号为为80008003 ； 116/118系统统的诊断断号为3300a, 检查查确认快快进速度度b,检查确确认快进进速度的的倍率选选择信号号（ROOV1、RROV22）c,检查确确认参考考点减速速信号（*DECCX）d,检查确确认外部部减速信信号*EDDCXe, 离参参考点距距离太近近。2、参考点点返回时时，位置置偏差量量超过1128时时。a)位置反反馈信号号的1转转信号没没有

17、输出出。b)位置编编码器不不良c)位置编编码器的的供给电电压偏低低，一般般不能低低于4.8vd)伺服控控制部分分和伺服服接口部部分不良良。、在手动动、自动动方式下下机床都都不能运运转检查点：位置画面面的数值值变化还还是不变变化。CNC内内部状态态利用PMMC的信信号诊断断功能，确确认输入入/输出出信号（1）位置置画面的的数值不不变化项原因有关地址、参参数O16/188/211/0ii11/122/1551系统处于急急停状态态*ESSPG121.4G8.4或或G10008.4G0.42系统处于复复位状态态（1）外部部复位EERS（2）MDDI的复复位键G121.7G104.6G8.7G8.6GO

18、.0GO.63确认工作方方式MDD4、MMD2、MMD1JOG=1101，AAUTOO=0001EDIT=0111，MDDI=0000G122#2，11，0G43#22，1，00G34JOG的轴轴方向选选择信号号查看内部诊诊断，确确认信率为O正在执行到到位检查查主轴速度到到达信号号（SAAR）锁住信号G116#3，22G118#3.22DGN7000G100G102DGN155DGN10000至至100015正在执行到到位检查查。条件：位置置误差值值大于在在位宽度度设定值值DGN8000PRMM5000DGN3000PRMM182266互锁信号输输入*ILKG117.0G8.0PRM30003

19、#0GO.0*ITXPRM8.7G128PRM30003#2G130MITXXG42PRM244#7G132G134 PRM330033#37JOG速度度为0（JJV0至JVV7）G121PRM3.4G010G0118系统有报警警（2）位置置画面数数值变化化 MLK信号号输入了了系统G117.1G44.11G108、在自动动方式，系系统不运运行。（1）自动动运行启启动灯，不不点亮时时。检查点：（a）机床床操作面面板上自自动运行行启动灯灯，点亮亮否？（b）确认认CNCC状态项原因有关地址、参参数O系统16/188/0ii11/122/1551确认方式选选择开关关MD4，MMD2,MD11 在自自

20、动方式式时等于于0011G122#2,11,0G43#22,1,0G32自动运行启启动“STAART”没输入入到系统统G120#2G7.2G5.03自动运行停停止信号号*SPP输入了了系统G121.5G8.5G0.5（2）自动动运行启启动指示示灯点亮亮时项原因有关地址、参参数O16/188/0ii11/122/1551确认CNCC内部状状态DGN7000DGN7001DGN015DGN10000DGN100012正在等待辅辅助功能能完了信信号（FFIN）G121.3G4.3G5.13自动运行时时，正在在执行读读取轴移移动指令令4在自动运行行时，正正在执行行（G004）暂暂停指令令5正在执行到到

21、位检查查条件，位位置误差差值要大大于参数数设定值值DGN8000PRMM5000DGN3000PPRM1182666进度速度为为0（FV0FV77）G121G12PRM3.4G127起动锁住信信号输入入系统SSTLKKG120.1G7.1G4.68锁住信号输输入系统统*ILKG117.0G8.0PRM30003#0G0.09*ITXPRM8.7G128PRM30003#2G13010CNC正在在等待主主轴速度度到达信信号（SSAR）G120.4PRM244#2G29#44PRM37708#1010确认快进速速度ROV1ROV2PRM51185521G116#7G117#7PRM14420G14

22、G9611确认切削进进给速度度。如果果设定为为每转进进给时，必必须有主主轴位置置编码器器PRM5227PRM14422、MPGG方式下下，机床床不运行行项原因有关地址、参参数O16/188/01111/122/1551方式选择开开关MDD4、MMD2，MMD1在MPG方方式时等等于1000G122#2，11，0G43#22，1，00G32手脉的轴选选择信号号HXG116#72G119#7G18，GG19G113手脉的倍率率选择信信号，MP2，MMP1G120#1，00（M系系）G117.0G118.0(TT系)PRM1221，PPRM6699G19#44，#55PRM71113PRM71114

23、G6#4，33，24手动脉冲发发生器的的确认。a.信号线线断线，短短路。b.手脉不不良第二节 对对于FSS16/18/I系系列维修修技巧（一）、当当产生报报警时，显显示的画画面是否否切换至至报警画画面。 PPRM331111#7（NNAP）、如果需要要把控制制轴的其其中一个个轴的放放大器和和电机取取下，有有以下几几种方法法：如果在自动动和手动动方式下下，运行行程序时时，位置置画面的的数字还还能变化化。PRM20009#0（SSDMYY）（内内置编码码器）PRM22205#2 (PDMMY) (外置置编码器器)PRM18800#1 (CVRR)MLK （GG44.1）信信号接通通2、如果把把双轴

24、伺伺服放大大器当单轴伺伺服放大大器使用用时（封封伺服）双轴伺服服放大器器短接管脚插头Type A 接接口短接8和110管脚脚JVxType B 接口口短接8和110管脚脚JSxFSSB 接口口短接11和和12管管脚JFx也可以把PPRM 10223设为为-1228； PRMM18115#55（APPC）=0。如果要使系系统处于于INTTERLLOCKK 状况况。PRM10005#7（RRMB）PRM00012#7（RRMV）PRM10005#6（MMCC）硬件OT 是否使使用。 PRMM30004#44（OTTH）释放风扇报报警（AALM7701）PRM89901#0（FFAN）接通电源后后，

25、不用用返回参参考点，机机床也能能在自动动方式下下进行运运行。 PRMM10005#00（ZRRN）接通电源后后，不用用返回参参考点，机机床在JJOG 方式下下也能快快速运行行。 PRMM14001#00（PDDR）屏幕SAVVER 功能。 PRMM31223，设设定屏幕幕SAVVER的的开始时时间 或同时时按FUUNCTTIONN 和CCAN 键即使是在MMPG方方式下，也也能进行行STEEP FFEEDD 操作作。 771000#0（JJH）手动脉冲发发生器是是与系统统直接相相连还是是通过II/O LINNK 相相连。 PRRM71100#0（IIOL）INTERRLOCCK 信信号的选选择

26、（“0”是通常常设定）PRM30003#0（IITL） *IT 信号 (全轴轴G8.0)PRM30003#1（RRILKK） *RRILKK信号（高高速X00.6,0不不使用）PRM30003#2（IITx） *IT11*IIT8（各各轴G1130）PRM30003#3 (DITT) +MITT1-MITT4（各各轴方向向G1332,GG1344）串行主轴的的连接 PRRM37701#1（IISI）显示程序名名和种类类 PRRM31107#4（SSOR） PRRM31107#0（NNAM）（十三）MMDI 的种类类（小型型和标准准型） PRMM31000#33（FKKY）（十四）99”CRTT

27、 的颜颜色显示示信息 PPRM331000#7（十五）位位置反馈馈系统的的选择 PRRM18815#1（OOPTxx） PRRM20023 (速速度反馈馈脉冲数数) PRRM20024 （位位置反馈馈脉冲数数） PRRM20084 （柔柔性齿轮轮比N） PRRM20085 （柔柔性齿轮轮比M） 第三节节FAANUCC 进给给伺服系系统的故故障分析析 FFANUUC 进进给伺服服系统的的简单分分类：序号名称特点简介所配系统型型号1直流可控硅伺服单元只有单轴结结构，型型号为AA06BB-60045-HXXXX。主主回路有有2个可可控硅模模块组成成（国产产的为66只可控控硅），1120VV三相交交流

28、电输输入，六六路可控控硅全波波整流，接接触器，三三只保险险。控制电路板板有两种种，带电电源和不不带电源源，其作作用是接接受系统统的速度度指令（00-100V模拟拟电压），和和速度反反馈信号号，给主主回路提提供六路路触发脉脉冲。配早期系统统，如：5，7，3330CC，2000C，220000C等。市场上已不不常见。2直流PWM伺服单元有单轴或双双轴两种种，型号号为A006B-60447-HHXXXX， 主回回路有整整流桥将将三相1185VV交流电电变成3300VV直流，再再由四路路大功率率晶体管管的导通通和截止止宽度来来调整输输出到直直流伺服服电机的的电压，以以达到调调节电机机的速度度，有两两个

29、无保保险断路路器、接接触器、放放电二极极管，放放电电阻阻等。控制电路板板作用原原理与上上述基本本相同。较早期系统统，如：3，6，00A等市场较常见见。3交流模拟伺服单元有单轴、双双轴或三三轴结构构，型号号为A006B-60550-HHXXXX，主回回路比直直流PWWM伺服服多一组组大功率率晶体管管模块，其其他结构构相似，控控制板的的作用原原理与上上述基本本相同。较早期系统统，如：3，6，00A，110/111/112，115E，115A，00E，00B等，市市场较常常见。4交流S系列1伺服单元有单轴、双双轴或三三轴结构构，型号号为A006B-60557-HHXXXX，主回回路与交交流模拟拟伺服

30、相相似，控控制板有有较大改改变，它它只接受受系统的的六路脉脉冲，将将其放大大，送到到主回路路的晶体体管的基基级。主主回路将将电机的的U，VV两相电电流转换换为电压压信号经经控制板板送给系系统。0系列，116/118A，116/118E，115E，110/111/112等。市场较常见见。5交流S系列2伺服单元有单轴、双双轴或三三轴结构构，型号号为A006B-60558-HHXXXX，原理理同S系系列，主主回路有有所改变变，将接接线改为为螺钉固固定到印印刷板上上，这样样便于维维修，拆拆卸较为为方便，不不会造成成接线错错误。控制板可与与上述通通用。0系列，116/118A，116/118E，115E

31、，110/111/112等。市场较常见见。6交流C系列伺服单元有单轴、双双轴结构构，型号号为A006B-60666-HHXXXX，主回回路体积积明显减减小，将将原来的的金属框框架式该该改为黄黄色塑料料外壳的的封闭式式，从外外面看不不到电路路板，维维修时需需打开外外壳，主主回路有有一个整整流桥，一一个IPPM或晶晶体管模模块，一一个驱动动板，一一个报警警检测板板，一个个接口板板，一个个焊接到到主板上上的电源源板，需需要外接接1000V 交交流电源源提供接接触器电电源。0C，166/188B，115B 等。市场不常见见。7交流系列伺服单元SVU,SVUC有单轴、双双轴或三三轴结构构，型号号为：SV

32、U：AA06BB-60089-HXXXXSVUC：A066B-660900-HXXXX, 可替替代C系系列伺服服，结构与外形形C系列列相似，电电路板有有接口板板和主控控制板，电电源、驱驱动和报报警检测测电路都都集成在在主控制制板上，无无1000V交流流输入。常用于不配配备FAANUCC交流主主轴电机机系统的的机床上上，如：数控车车、数控控铣、数数控磨床床等。0C，0DD，166/188C，115B，I系列。市场常见序号名称维修品的特特点简介介所配系统型型号8交流系列伺服单元SVM有单轴、双双轴或三三轴结构构，型号号为：SVMi：A066B-660799-HXXXX将伺服系统统分成三三个模块块：

33、PSSMi（电电源模块块），SSPMii（主轴轴模块）和和SVMMi（伺伺服模块块）。电源模块将将2000V交流流电整流流为3000V直直流和224V直直流给后后面的SSPMii和SVVMi使使用，以以及完成成回馈制制动任务务。SVVMi不不能单独独工作，必必须与PPSMii一起使使用。其结构为：一块接接口板，一一块主控控制板，一一个IPPM模块块（智能能晶体管管模块），无无接触器器和整流流桥。PSM将在在主轴伺伺服系统统部分介介绍。0C，0DD，166/188C，115B，I系列。市场常见9交流i系列伺服单元SVM有单轴、双双轴或三三轴结构构，型号号为：SVM：AA06BB-61114-HX

34、XXX将伺服系统统分成三三个模块块：PSSM（电电源模块块），SSPM（主主轴模块块）和SSVM（伺伺服模块块）。电源模块将将2000V交流流电整流流为3000V直直流和224V直直流给后后面的SSPM和和SVMM使用，以以及完成成回馈制制动任务务。SVVM不能能单独工工作，必必须与PPSM一一起使用用，而SSVU以以及前面面的交、直直流伺服服单元都都可单独独使用。其结构为：一块接接口板，一一块主控控制板，一一个IPPM模块块（智能能晶体管管模块），无无接触器器和整流流桥。PSMi将将在主轴轴伺服系系统部分分介绍15/166/188/211/0II B系列列，II-C系系列10交流系列伺服单元

35、单轴，型号号为：AA06BB-60093-HXXXX，有有两种：一种是是I/OO LIINK形形式控制制，控制制刀库、刀刀塔或机机械手，有有LEDD显示报报警号。另另一种为为伺服轴轴，由轴轴控制板板控制，只只有报警警红灯点点亮，无无报警号号，可在在系统的的伺服诊诊断画面面查到具具体的报报警号。外外部电源源有三相相交流2200VV，直流流24VV，外部部急停，外外接放电电电阻及及其过热热线，这这些插头头很容易易插错，一一旦插错错一个，就就会将它它烧坏。只有接口板板和控制制板两块块。0C，0DD，166/188C，115B，II系列。市场常见。多用于小型型数控机机床或刀刀库，机机械手等等的定位位。

36、11交流i系系列伺服服单元有单轴、双双轴或三三轴结构构，型号号为：SVPM：A066B-661344-H330X (三轴轴)，HH20XX(两轴轴)SVU：AA06BB-61130-H000X (只有单单轴)15/166/188/211/0II B系列列，II-C，I MMATEE-B/C系列列FANNUC 进给伺伺服系统统的常见见共性故故障分析析：1直流流可控硅硅伺服单单元序号故障现象原因解决方法1过电流报警警（OVC红灯点亮）输出到伺服服电机的的电流由由一个电电流检测测器CDD1检测测，转换换成电压压信号，由由控制板板判断是是否过电电流，因因此，从从控制板板的触发发电路、检检测电路路，到主

37、主回路，再再到电机机，都有有可能是是故障点点。可通过互换换控制板板来初步步判断是是否为主主回路或或是控制制板故障障（与其其他轴互互换，所所有轴的的控制板板都可互互换），一一般是控控制板的的可能性性大。另外可检查查是否为为上电就就报警还还是速度度高了报报警，如如果上电电就报警警，则有有可能是是主回路路可控硅硅烧了，这这可通过过万用表表测可控控硅是否否导通来来判断，正正常的可可控硅两两端电阻阻无穷大大，如果果导通则则坏了。如如果是高高速报警警而低速速正常则则可能是是控制板板或电机机有问题题，这也也可通过过交换伺伺服单元元来判别别。如果是控制制电路板板坏了，则则必须将将它送到到FANNUC维维修点进

38、进行修理理或购买买新品，因因为板上上易坏的的IC在在市面上上可能买买不到。2伺服电机振振动电机移动时时速度不不平稳会会产生振振动和噪噪音。伺服电机换换向器的的槽中有有碳粉，或或碳刷需需更换。用示波器测测控制板板上CHH11-CH33 波形形，正常常为6个个均匀的的正弦波波，如果果少一个个就不正正常，可可能是控控制板上上驱动回回路或主主回路可可控硅坏坏，通过过互换控控制板可可判断。调整控制板板上的RRV7试试一试。3过热报警伺服电机、伺伺服变压压器或伺伺服单元元过热开开关断开开。伺服电机过过热，或或伺服电电机热保保护开关关坏。伺服变压器器过热，或或伺服变变压器热热保护开开关坏。伺服单元过过热，或

39、或伺服单单元热保保护开关关坏。4查以上上各部件件的过热热连接线线是否断断线。4不能准备好好。系统报警显显示4001或4403（伺伺服VRRDY OFFF）。系统开机自自检后，如如果没有有急停和和报警，则则发出PPRDYY信号给给伺服单单元，伺伺服单元元接收到到该信号号后，接接通主接接触器，送送回VRRDY信信号，如如果系统统在规定定时间内内没有接接收到VVRDYY信号，则则发出此此报警，同同时断开开各轴的的PRDDY信号号，因此此，上述述所有通通路都可可能是故故障点。检查各个插插头是否否接触不不良，包包括控制制板与主主回路的的连接。查外部交流流电压是是否都正正常，包包括：33相1220V输输入

40、（端端子A，11，2），单单相1000V（端端子3，44），查查控制板板上各直直流电压压是否正正常，如如果有异异常，则则为带电电源板故故障，再再查该板板上的保保险是否否都正常常。仔细观察接接触器是是吸合后后再断开开，还是是根本就就不吸合合。如果果是吸合合后再断断开，则则可能是是接触器器的触点点不好，更更换接触触器。如如果有一一个没有有吸合，则则该单元元的接触触器线圈圈不好或或控制板板不好，可可通过测测接触器器的线圈圈电阻来来判断。查CN2的的4，55端子是是否导通通，这是是外部过过热信号号，通常常是短路路的，如如果没有有接线，则则看短路路棒S221必须须短路，查查主回路路的热继继电器是是否跳开

41、开。如果以上都都正常，则则为CNN1指令令线或系系统板故故障。5TG报警（TTG红灯灯点亮）失速或暴走走，即电电机的速速度不按按指令走走，所以以，从指指令到速速度反馈馈回路，都都有可能能出故障障。可通过互换换单元来来初步判判断是否否为控制制单元还还是电机机故障，一一般是单单元的可可能性大大。另外可查看看是否为为上电就就报警还还是速度度高了报报警。如如果上电电就报警警，则有有可能是是主回路路可控硅硅坏了。如如果是高高速报警警而低速速正常则则可能是是控制板板或电机机有问题题，这也也可通过过交换伺伺服单元元来判别别。观察是否一一直报警警还是偶偶尔出现现报警，如如果是一一直报警警则是单单元或是是控制板

42、板故障，否否则可能能是电机机。6飞车（一开机电电机速度度很快上上升，因因系统超超差报警警而停止止）系统未给指指令到伺伺服单元元，而电电机自行行行走。是是由于正正反馈或或无速度度反馈信信号引起起，所以以应查伺伺服输出出，速度度反馈等等回路。检查三相输输入电压压是否有有缺相，或或保险是是否有一一烧断。查外部接线线是否都都正常，包包括：33相1220V输入（端子子A，11，2）相相序UVVW是否否正确，输输出到电电机的+、-（端端子5、66，7、88）是否否接反，CCN1插插头是否否有松动动。查电机速度度反馈是是否正常常，包括括：是否否接反、是是否断线线、是否否无反馈馈。交换控制电电路板，如如果故障

43、障随控制制板转移移，则是是电路板板故障。5系统的的速度检检测和转转换回路路故障。7系统出现VRDY ON 报警系统在PRRDY信信号还未未发出就就已经检检测到VVRDYY信号。即即伺服单单元比系系统早准准备好，系系统认为为这样为为异常。查主回路接接触器的的触点是是否接触触不好，或或是CNN1接线线错误，查是否有维维修人员员将系统统指令口口封上。8电机不转系统发出指指令后，伺伺服单元元或伺服服电机不不执行，或或由于系系统检测测到伺服服偏差值值过大，所所以等待待此偏差差值变小小。观察，给指指令后系系统或伺伺服出现现什么报报警，如如果是伺伺服有OOVC，则则有可能能电机制制动器没没有打开开或机械械卡

44、死。如果伺服无无任何报报警，则则系统会会出超差差报警，此此时应检检查各接接线或连连接插头头是否正正常，包包括电机机动力线线、CNN1插头头，A，11，2三三相输入入线、CCN2插插头以及及控制板板与单元元的连接接。如果果都正常常，则更更换控制制板检查查。检查伺服电电机是否否正常。查系统伺服服误差诊诊断画面面，是否否有一个个较大的的数值（110-220左右右，正常常值应小小于5），如如果是，则则调整控控制板上上的RVV2（OOFFSSET）直直到该数数变为00左右。2直流流PWMM伺服单单元序号故障现象原因解决方法1TG报警（TG红灯灯点亮）失速或暴走走，即电电机的速速度不按按指令走走，所以以，

45、从指指令到速速度反馈馈一路，都都有可能能出故障障。单轴可通过过互换单单元，双双轴将各各轴指令令线和动动力线互互换，来来初步判判断是否否为控制制单元还还是电机机故障，一一般是单单元的可可能性大大。如果上电就就报警，则则有可能能是主回回路晶体体管坏了了。可用用万用表表测量并并自行更更换晶体体管模块块，如果果是高速速报警而而低速正正常则可可能是控控制板或或电机有有问题，这这也可通通过交换换伺服单单元来判判别。观察是否一一直报警警还是偶偶尔报警警，如果果是一直直报警则则是单元元或是控控制板故故障，否否则可能能是电机机。2飞车（一开开机电机机速度很很快上升升，因系系统超差差报警而而停止）系统未给伺伺服单

46、元元指令，而而电机自自行行走走。是由由于正反反馈或无无速度反反馈信号号引起，所所以应查查伺服输输出，速速度反馈馈等回路路检查三相输输入电压压是否有有缺相。查外部接线线是否都都正常，包包括：33相1220V输入（端子子A，11，2），输输出到电电机的+、-（端端子5、66，7、88）是否否接反，CCN1插插头是否否有松动动。3查电机机速度反反馈是否否正常，包包括：是是否接反反、是否否短线、是是否无反反馈。交换控制电电路板，如如果故障障随控制制板转移移，则是是电路板板故障。3断路器跳开开（BRRK灯点点亮）主回路的两两个无保保险断路路器检测测到电流流异常，跳跳开，或或检测回回路有故故障。查主回路电

47、电源输入入端的两两个无保保险断路路器是否否跳开，正正常应为为ON（绿绿色）。如果合不上上，则主主回路有有短路的的地方，应应仔细检检查主回回路的整整流桥、大大电容、晶晶体管模模块等。控制板报警警回路故故障。4电机不转系统发出指指令后，伺伺服单元元或伺服服电机不不执行，或或由于系系统检测测到伺服服偏差值值过大，所所以等待待此偏差差值变小小。检查给指令令后系统统或伺服服出现报报警，如如果是伺伺服有OOVC报报警，则则有可能能电机制制动器没没有打开开或机械械卡死。如果伺服无无任何报报警，则则系统会会出超差差报警，此此时应检检查各接接线或连连接插头头是否正正常，包包括电机机动力线线、CNN1插头头，A，

48、11，2三三相输入入线、CCN2插插头以及及控制板板与单元元的连接接。如果果都正常常，则更更换控制制板检查查。检查伺服电电机是否否正常。查系统伺服服误差诊诊断画面面，是否否有一个个较大的的数值（110-220左右右，正常常值应小小于5），如如果是，则则调整控控制板上上的RVV2（OOFFSSET）直直到该数数变为00左右。5过热（OHH灯点亮亮）伺服电机，伺伺服变压压器，伺伺服单元元和放电电单元的的热保护护开关断断开。伺服电机过过热，或或伺服电电机热保保护开关关坏。伺服变压器器或放电电单元过过热，或或者伺服服变压器器或放电电单元热热保护开开关坏，如如果未接接变压器器或放电电单元过过热线，则则印

49、刷板板上S220（OOH）短短路。伺服单元过过热，或或伺服单单元热保保护开关关坏。查以上各部部件的过过热连接接线是否否断线。6异常电流报报警（HCALL红灯点点亮）伺服单元的的1855V交流流经过整整流变为为直流3300VV，直流流侧有一一检测电电阻检测测直流电电流，如如果后面面有短路路，立即即产生该该报警。如果是一直直出现，可可用万用用表测量量主回路路晶体管管模块是是否短路路，自行行更换晶晶体管模模块，如如果未短短路，则则与其他他轴互换换控制板板，如果果随控制制板转移移，则修修理控制制板。如果是高速速报警而而低速正正常则可可能是控控制板或或电机有有问题，这这也可通通过交换换伺服单单元来判判别

50、。观察是否一一直报警警还是偶偶尔，如如果是一一直报警警则是单单元或是是控制板板故障，否否则可能能是电机机。7高电压报警警（HVVAL红红灯点亮亮）伺服控制板板检测到到主回路路或控制制回路电电压过高高，一般般情况是是检测回回路出故故障。检查三相1185VV输入电电压是否否正常。查CN2的的1、22、3交交流+，-18VV是否都都正常。交换控制电电路板，如如果故障障随控制制板转移移，则是是电路板板故障。8伺服电机振振动电机移动时时速度不不平稳会会产生振振动和噪噪音。伺服电机换换向器的的槽中有有碳粉，或或碳刷需需更换。控制电路板板S1，SS2设定定与其他他好板比比较，是是否错。控制电路板板RV11设

51、定是是否正确确。9低电压报警警 （LVAAL红灯灯点亮）伺服控制板板检测到到主回路路或控制制回路电电压过底底，或检检测回路路故障。检查三相1185VV输入电电压是否否太低。查CN2的的1、22、3交交流+，-18VV是否都都正常。3检查主主回路的的晶体管管，二极极管，电电容等是是否有异异常。交换控制电电路板，如如果故障障随控制制板转移移，则是是电路板板故障。10放电异常报报警（DCALL红灯点点亮）放电回路（放放电三极极管，放放电电阻阻，放电电驱动回回路）异异常，经经常是有有短路引引起。检查主回路路的晶体体管，放放电三极极管，二二极管，电电容等是是否有异异常。如果有外接接放电电电阻，检检查其阻

52、阻值是否否正常。3检查伺伺服电机机是否正正常。4交换控控制电路路板，如如果故障障随控制制板转移移，则是是电路板板故障。11不能准备好好系统报警显显示伺服服VRDDY OOFF。系统开机自自检后，如如果没有有急停和和报警，则则发出PPRDYY信号给给伺服单单元，伺伺服单元元接收到到该信号号后，接接通主接接触器，送送回VRRDY信信号，如如果系统统在规定定时间内内没有接接收到VVRDYY信号，则则发出此此报警，同同时断开开各轴的的PRDDY信号号，因此此，上述述所有通通路都是是故障点点。检查各个插插头是否否接触不不良，包包括控制制板与主主回路的的连接。查外部交流流电压是是否都正正常，包包括：33相

53、1885V输输入（端端子A，11，2），单单相1000V（端端子3，44）。查控制板上上各直流流电压是是否正常常，如果果有异常常，则为为电源板板故障，再再查该板板上的保保险是否否都正常常。仔细观察接接触器是是吸合后后再断开开，还是是根本就就不吸合合。如果果是吸合合后再断断开，则则可能是是接触器器的触点点不好，更更换接触触器，如如果有一一个没有有吸合，则则该单元元的接触触器线圈圈不好或或控制板板不好，可可通过测测接触器器的线圈圈电阻来来判断。5如果以以上都正正常，则则为CNN1指令令线或系系统板故故障。12系统出现VVRDYY ONN 报警警系统在PRRDY信信号还未未发出就就已经检检测到VVR

54、DYY信号。即即伺服单单元比系系统早准准备好，系系统认为为这样为为异常。查主回路接接触器的的触点是是否接触触不好，或或是CNN1接线线错误，查是否有维维修人员员将系统统指令口口封上或或指令口口有故障障。交交流模拟拟伺服单单元序号故障原因解决方法1TG报警（TG红灯灯点亮）失速或暴走走，即电电机的速速度不按按指令走走，所以以，从指指令到速速度反馈馈一路，都都有可能能出故障障。单轴可通过过互换单单元，双双轴将各各轴指令令线和动动力线互互换，来来初步判判断是否否为控制制单元还还是电机机故障，一一般是单单元的可可能性大大。如果上电就就报警，则则有可能能是主回回路晶体体管坏了了。可用用万用表表测量并并自

55、行更更换晶体体管模块块，如果果是高速速报警而而低速正正常则可可能是控控制板或或电机有有问题，这这也可通通过交换换伺服单单元来判判别。更换隔离放放大器AA76LL-03300-00777。观察是否一一直报警警还是偶偶尔，如如果是一一直报警警则是单单元或是是控制板板故障，否否则可能能是电机机。2飞车（一开开机电机机速度很很快上升升，因系系统超差差报警而而停止）系统未给伺伺服单元元指令，而而电机自自行行走走。是由由于正反反馈或无无速度反反馈信号号引起，所所以应查查伺服输输出，速速度反馈馈等回路路。检查三相输输入电压压是否有有缺相。查外部接线线是否都都正常，包包括：33相1885V输入（端子子A，11

56、，2），输输出到电电机的UU、V，WW，G（端端子5、66，7、88）是否否接反，CCN1插插头是否否有松动动。查电机速度度反馈是是否正常常，包括括：是否否接反、是是否短线线、是否否无反馈馈。交换控制电电路板，如如果故障障随控制制板转移移，则是是电路板板故障。3断路器跳开开（BRRK灯点点亮）主回路的两两个无保保险断路路器检测测到电流流异常，跳跳开，或或检测回回路有故故障。查主回路电电源输入入端的两两个无保保险断路路器是否否跳开，正正常应为为ON（绿绿色）。如果合不上上，则主主回路有有短路的的地方，应应仔细检检查主回回路的整整流桥、大大电容、晶晶体管模模块等。控制板报警警回路故故障。4电机不转

57、系统发出指指令后，伺伺服单元元或伺服服电机不不执行，或或由于系系统检测测到伺服服偏差值值过大，所所以等待待此偏差差值变小小。给指令后系系统或伺伺服出现现报警，如如果是伺伺服有OOVC报报警，则则有可能能电机制制动器没没有打开开或机械械卡死。如果伺服无无任何报报警，则则系统会会出超差差报警，此此时应检检查各接接线或连连接插头头是否正正常，包包括电机机动力线线、CNN1插头头，A，11，2三三相输入入线、CCN2插插头以及及控制板板与单元元的连接接。如果果都正常常，则更更换控制制板检查查。检查伺服电电机是否否正常。查系统伺服服误差诊诊断画面面，是否否有一个个较大的的数值（110-220左右右，正常

58、常值应小小于5），如如果是，则则调整控控制板上上的RVV2（OOFFSSET）直直到该数数变为00左右。5过热（OHH灯点亮亮）伺服电机，伺伺服变压压器，伺伺服单元元和放电电单元的的热保护护开关断断开。交流伺服电电机过热热，或伺伺服电机机热保护护开关坏坏。伺服变压器器或放电电单元过过热，或或者伺服服变压器器或放电电单元热热保护开开关坏，如如果未接接变压器器或放电电单元过过热线，则则印刷板板上S220（OOH）应应短路。伺服单元过过热，或或伺服单单元热保保护开关关坏。查以上各部部件的过过热连接接线是否否断线。6异常电流报报警（HCALL红灯点点亮）伺服单元的的1855V交流流经过整整流变为为直流

59、3300VV，直流流侧有一一检测电电阻检测测直流电电流，如如果后面面有短路路，立即即产生该该报警。如果是一直直出现，可可用万用用表测量量主回路路晶体管管模块是是否短路路，自行行更换晶晶体管模模块，如如果未短短路，则则与其他他轴互换换控制板板，如果果随控制制板转移移，则修修理控制制板。如果是高速速报警而而低速正正常则可可能是控控制板或或电机有有问题，这这也可通通过交换换伺服单单元来判判别。观察是否一一直报警警还是偶偶尔，如如果是一一直报警警则是单单元或是是控制板板故障，否否则可能能是电机机。7高电压报警警（HVVAL红红灯点亮亮）伺服控制板板检测到到主回路路或控制制回路电电压过高高，一般般情况是

60、是检测回回路出故故障。检查三相1185VV输入电电压是否否正常。查CN2的的1、22、3交交流+，-18VV是否都都正常。交换控制电电路板，如如果故障障随控制制板转移移，则是是电路板板故障。8低电压报警警 （LVAAL红灯灯点亮）伺服控制板板检测到到主回路路或控制制回路电电压过底底，或检检测回路路故障。检查三相1185VV输入电电压是否否太低。查CN2的的1、22、3交交流+，-18VV是否都都正常。3检查主主回路的的晶体管管，二极极管，电电容等是是否有异异常。交换控制电电路板，如如果故障障随控制制板转移移，则是是电路板板故障。9放电异常报报警（DCALL红灯点点亮）放电回路（放放电三极极管，