电气FANUC机器人的通讯之欧阳德创编

1、欧阳德创编2021.03.07讯时间：2021.03.07创作：欧阳德-PROFIBUS-DP&DEVICE NET本文主要以 FANUC 机器人为中心，介绍FANUC机器人与SIEMENS PLC 的PROFIBUS-DP 通讯以及FANUC 机器人与 FRONIUS 焊机的DEVICE NET 通讯。一、FANUC 机器人与SIEMENS PLC 的PROFIBUS-DP通讯1.硬件准备本文采用的 PLC 为S7-300 CPU317-2PN/DP，FANUC 机器人型号为，以PLC 为主站，FANUC 机器人为从站，通过 DP线连接。FANUC 机器人的PROFIBUS-DP 通讯板卡处

2、连接如下图所示。2.软件设置(1)PLC 组态欧阳德创编2021.03.07欧阳德创编2021.03.07组态主站系统后，在 DP网上挂上 FANUC 机器人并组态通讯区。a)站号分配b)I/O 地址分配:采用默认的8Byte Out 10Byte In，起始地址无重复占用即可(2)机器人示教盒设置a)站地址设置进入菜单-6 设置-1PROFIBUS-ENTER。将 3 站地址设置成与 PLC 组态时的地址一致，并将6单次报错设为禁用。注：在未进行 DP 通讯前，若要使机器人动作， 6单次报错应设为启用。b)波特率设置按下F3 进入其他-选择总站参数参数中的波特率应与 PLC 组态中的传输速度

3、一致，若需修改，可通过 F4选择进行更改。c)I/O 分配设置进入菜单-I/O-数字-ENTERPLC 从站组态时地址分配为 8Byte Out，因此机器人中只需使用 DI1-64，将机架设置为 67，插槽为1，开始为 欧阳德创编2021.03.07欧阳德创编2021.03.07注：PLC 的输出(OUT)相当于机器人的输入 (IN)，插槽67代表 PROFIBUS-DP 通讯。按F3 IN/OUT 切换至DO 设置，同理，PLC 从站组态时地址分配为 10Byte In，因此机器人中只需使用DO1-80。重新设置 I/O 地址后图中状态一栏显示 PEN 表明设置正确为可用状态，此时应重启控制

4、器，激活设置。状态栏显示 ACTIV 时为可用并已激活，UNASG 为不可用。至此 PROFIBUS-DP 通讯设置完成，可通过 STEP7读取查看是否通讯成功。二、FANUC 机器人与 FRONIUS 焊机的 DEVICE NET通讯1.硬件准备a)在进行 FANUC 机器人与 FRONIUS焊机通讯之前，应确保所有电缆连接正确，机器人与焊机之间的端子连接如下表所示1板234D 板红白灰蓝黑注：在端子 2 与 4，白与蓝之间应加一个 120 欧的电阻。见下图。欧阳德创编2021.03.07欧阳德创编2021.03.07控制器 D-NET 板的 24V 供电可从外部引入，也可从控制器内的 24

5、V 接入。另外焊机 D-NET 板还需给其他模块供电，如下图所示。b)拨码i)机器人控制器 D-NET 板拨码拨码开关总共 6 位，各位置可选拨码情况如下表所示，本文采用的是地址 81的拨码方式。注：拨码前 4 位置 Off 为 FRONIUS 焊机通讯，前 4 位置On 为林肯焊机通讯。ii)焊机D-NET 板拨码根据实际需要对下图拨码旋钮进行拨码，S520 旋钮为个位，S521旋钮为十位，如图拨码地址为 欧阳德创编2021.03.07欧阳德创编2021.03.072.软件设置1)同时按住前一页3控制启动。、后一页，并开机，进入进入控制启动之后的画面如下：2)修改 1 F 编号，可任意命名。

6、3)光标移至 6 焊机制造商通过 F4选择修改为1Fronius。若无 Fronius 选项说明系统未预装 Fronius焊机软件包，应重装系统。4) 光标移至 7 焊机通过 F4选择修改为 TS/TPS withDNet。输入焊机 D-NET 板拨码号码，需与之前设置的号码相同。可指定通讯 I/O 地址起始位置，也可不指定，进行自动配置。系统会自动对两个信号进行置反，选择确定即可。5)光标移至 8多个焊接条件处理，通过 F4 设为启用。6)进入菜单-4 变量选择变量59$AWEPCR 并进入继续进入 ENTER修改变量 13$AE_CHK_DI 为 FASLE欧阳德创编2021.03.07欧阳德创编2021.03.077)按功能键-1 冷启动8)冷启动后，进入菜单-5I/O-5DeviceNet-ENTER9)进入 DeviceNet 页面后，默认情况下机架 81(与机器人控制器 D-NET 板拨码相关 )为 ONLINE，若为OFFLINE 的状态，按 F4 使其 ONLINE。然后，按 F3进行诊断。诊断结果页面如下按F4 询问-1POLL 模式-ENTERF4 添加扫描，完成之后即可重启注：若需要重新配置 DeviceNet 通讯，应先删除旧配置，包括数字 I/O、组GI/GO 等。3.测试通讯是否正常(1)