FANUC外部轴添加以及协调功能

1、12* -92.第7组直线轴1 .Motor=aiF8/3000 40A2。Gear Ratio=8.63 。Direction=+YEXTENDED AXIS TYPE=Integrated Rail(Linear Axis)4。Joint Max Speed=160.000 (mm/sec） （可改变附加轴的转动速度)5 .Motion sign= FALSE6 。UpperLimit=700 mm7 。LowerLimit=-700 mm8 .Master position=0。000 mm9 。AccelTime 1=256Accel Time2=128（可改变附加轴的转动方向）11

2、。Exp Filter Valid= 12812 .Minimum Accel Time=38413 。Load Ratio=5。00014 。axis amp Number=2axis amp type=215。BrakeNumber=216 。Servo off valid=FALSEServo off Time=10.000(Disable)第8组直线轴：1 。Motor=aiF8/3000 40A2。Gear Ratio=23 .Direction=+ZEXTENDED AXIS TYPE=Integrated Rail(Linear Axis)4。Joint Max Speed=10

3、0.000 (mm/sec) （可改变附加轴的转动速度）5 。Motionsign= FALSE (TRUE）6 。UpperLimit=560。000 mm（可改变附加轴的转动方向)7 .Lower Limit=560.000mm8 。Masterposition=0.000 mm9 .Accel Time 1=256Accel Time2=12811 .Exp Filter Valid= 12812 .Minimum Accel Time=38413 .Load Ratio=5.00014 .axis amp Number=2axis amp type=215.Brake Number=3

4、16 。Servo off valid=FALSEServo off Time=10。000第9组附加轴的设置示例：1 。Motor=aiF22/3000 80A2 .Amplifier Number=3Amplifier 3 Type=2（Disable）3 .Axis Type=Rotary Axis4 。Direction=+Y6 .Gear Ratio=570。007 。MaximumSpeed=127。660 deg/sec （可改变附加轴的转动速度）8 .Motion sign=TRUE9 .Upper Limit=360.000 deg10 。Lower Limit=-360.0

5、00 deg11 .Master position=0.000 deg12 .Accel Time 1=384Accel Time2=19213 .Exp Filter Valid= FALSE14 。Minimum Accel Time=38415 。Load Ratio=5.000 （15的数值)16 .Brake Number=217 .Servo off valid=FALSEServo off Time=10.000第10组附加轴的设置：1 。Motor=aiF22/3000 80A2 .Amplifier Number=3Amplifier 3 Type=23 .Axis Type

6、=Rotary Axis4 。Direction=+Z （如安装在同一组内则为Y或Z均可）6 。GearRatio=391。47 .Maximum Speed=127。660 deg/sec (24。000）8 .Motion sign=TRUE9 .Upper Limit=360.000 deg10 .Lower Limit=-360。000 deg11 .Master position=0。000 deg12 。Accel Time 1=384(450.000）（450。000)Accel Time2=19213 .Exp Filter Valid=FALSE14 .Minimum Acc

7、el Time=38415 .Load Ratio=5.00016 .Brake Number=317 。Servo off valid=TRUEServo off Time=10以上各轴添加设置好后,进行机械原点的标定。标定机械原点:标定直线轴的机械原点(即零点位置）1.示教器移动到合适的位置-MENUS选择 SYSTEM选择 Variables找到MASTERENB 将” 0”改为“1后确定按 F1（Type）-选择第三项“Master/call-将光标移动到“2。ZeroPositionMaster”（注意：选择好此项后，在按下回车键前，请先确定好当前的动作群组，以免按下确定键后造成上所

8、有轴的零点标定都是同样操作。若有则进行单轴标定）可能影响机器人TCP的校正.三设定协调功能：将动作群组切换成G2作为当前活动组,创建并记录三个点,做为一个简单的程序,将光标移动到P1设定为（31，0)、P2设定为（ 为（31,0）;角度要求必须大于30。如下所示： 1、MENU-6设定3协调-Enter进入下面的协调设定界面：设定协调0 ： ： 121： 1620。465 Y： 179。365 6。888 84。3700。715 R：-179。731： ： 12、按下F2选择2（置位形式）进入下面的画面：0 ：1:1 ：2 : : :1:2：3:1 在变位机上作一个合适的记号尖点，执行上面创建

9、的程序分别到P1、 P2、P记录)分别记录参照点1、参照点2、参照点3，记录完这三点后变位机轴1组记录完成。此时要将变位机的两个轴回到0位置。3、将轴号码改为2.进入下面的界面:0 :1:2 ：1 : ： :1：2：3：2 0，P1、1、参照点2、参照点3上，记录方法同上。记录完两个轴上的所有参照点（共六个参照点）后，按下示教盒上的计算按钮，协调功能设定完成，进行冷启动协调和生效.4、检验，将用坐标系切换到手动（全局）坐标，动作群组切换成G2组,按附加功能键“FCTN”,选择第8项“8协调功能切换键”,然后确认。此时示教器右上角中标切换键“COORD”到滑台移动坐标系，移动滑台到另一位置，枪尖对准变位机上任意一点，再转动变位机,看是否保持着点对点不变.