(完整)单回路PID控制系统实验报告

1、（完整）单回路（完整）单回路PID控制系统实验报告北京联合大学实验报告实验名称：单回路PID控制系统学院：自动化专业：自动化班级：学号：姓名：成绩：2013年10月24日实验二单回路PID控制系统组成及过程动态特性参数对控制质量的影响实验目的：1,熟悉Matlab仿真环境;2.理解单回路控制系统的组成；3,理解给定值扰动和负荷扰动的过渡过程曲线；4,掌握扰动通道、控制通道的静态参数和动态参数对控制质量的影响;.掌握扰动作用位置对控制质量的影响；.掌握对象的多个时间常数之间的关系对控制质量的影响；二、实验内容:二、实验内容:对如下图所示的单回路控制系统进行仿真.YY进入仿真环境，建立如下仿真系统

2、:例：其中，Stepinput作为系统给定值；而Steplinput作为外部干扰。注：PID模块后的比例环节可换为一阶环节。具体步骤为:1、模块在库中，模块在库中,模块在库中，模块在库中。1、模块在库中，模块在库中,模块在库中，模块在库中。APIDE3模块在中.PIDController(withApproximate模块在中.Derivative)2、双击模块可以设定每个模块的参数，左键拖动鼠标产生连线，右键拖动鼠标可产生交接线.（一）给定值扰动：设置给定值阶跃扰动Stepinput为某一值，设外部干扰Steplinput为0,改变PID控制器的参数，从模块观察系统输出曲线，直到出现4:1衰

3、减曲线。（如图）修改Stepinput模块：双击，对话框参数为:修改PID模块:双击PID模块，出现如下对话框:在此窗口下修改P、I、D参数。反复调整P、I、D参数，使输出成为4:1衰减曲线。如图（二）负荷扰动：修改参数步骤与（一）相同，设Stepinput给定值扰动为0,负荷扰动Steplinput设置为某一值。反复调整P、I、D参数，使输出成为4:1衰减曲线(完整)单回路(完整)单回路PID控制系统实验报告（完整）单回路（完整）单回路PID控制系统实验报告（三）观察扰动通道和控制通道参数对控制质量的影响：（调节器整定参数值不变）.改变扰动通道静态参数和动态参数，观察输出波形的变化；.改变控

4、制通道静态参数和动态参数,观察输出波形的变化；.改变扰动作用位置，观察输出波形的变化；.改变对象各时间常数的值，观察输出波形的变化；、实验结果整理：1、总结单回路仿真系统的基本组成部分。2、分别在实验内容（一）、（二）所得到的仿真曲线上，标明并求出控制系统的各项性能指标。实验内容1衰减率最大动态偏差稳态偏差工作周期调整时间0。730.3680.022087s设置阶跃扰动值Steptine为1,扰动信号f=0;出现4：1的曲线之后，第一次峰值为1.368,第二次峰值为1。099，y（）=1；第一次峰值时间大约为13s,第二次峰值时间大约为33$，所以工作周期约为20s。最大的动态偏差为1.3681=0.368;调整时间大约为87s。稳态偏差约为0.02。实验内容2衰减率最大动态偏差稳态偏差工作周期调整时间0.780。9120。022380设置阶跃扰动值Steptine为0,扰动信号f=1;出现4:1的曲线之后，第一次峰值为0。912，第二次峰值为0.201，y()=0；第一次峰值时间大约为11s，第二次峰值时间大约为34s，所以工作周期约为23s.最大的动态偏差为0.9120=0。912；调整时间大约为80s。稳态偏差约为0.02.、实验分析Ki增加减小稳态误差，当没有K