机械手刀库说明

1、机械手刀库说明文档机械手刀库应用注意事项：由于ATC及刀库动作极为快速，所以必须将所有之马达继电器、感应器、电磁阀之I/O点的控制程式，写于控制器PLC之LEVEL1,以防止电控反应过慢而导致机械之误动作的情形发生。换刀过程中，必须确认每一动作之完成，才可进行下一动作。刀库定位感应器未确认前，不可倒刀。倒刀过程中及未确认倒刀完成，不可启动刀库马达，转动刀盘。倒刀示确认前，不可换刀。机床之主轴未回到换刀点，不可换刀。主轴定位尚未完成前，不可换刀。未完成换刀动作，刀臂未归回原点位置前，主轴头不可移动。马达之电压过高时，过负载保护继电器应先跳脱，以免马达烧毁。请先以手动方式进行换刀，以检查刀套倒刀、

2、换刀机械运转换刀、主轴抓松刀等等动作之配合无误后，再开始进行CNC自动顺序程式控制。在调试过程中，只需修改梯形图程序中的输入输出信号X、Y,就可完成调试要求。在没有把握的情况下，切勿修改其它，以免发生意外。PMC输入输出信号定义：机械手换刀方式相关输入信号X引脚位置标识标号引脚功能说明14IN17X002.1换刀允许17IN20X002.4松刀检测18IN22X002.6紧刀检测6IN23X002.7机械手刹车信号8IN24X003.0机械手持刀检测信号21IN25X003.1机械手零位检测信号8IN40X005.0主轴定向到位21IN41X005.1刀套垂直检测9IN42X005.2刀套水平

3、检测22IN43X005.3刀库计数A24IN44X005.4刀库计数B12IN45X005.5刀盘回零到位检测机械手换刀方式相关输出信号Y引脚位置标识标号引脚功能说明2D2Y000.2刀具松紧14D17Y002.1主轴定向6D23Y002.7机械手运行8D24Y003.0刀库正转21D25Y003.1刀库反转9D26Y003.2刀套垂直22D27Y003.3刀套水平机械手换刀方式控制保持信号K地址定义状态0状态1用户设定值K0000PLC参数修改允许不允许允许K0001PLC信号调试允许不允许允许K0002PLC进入调试模式时清零所有YV.弓不清除淸除K0003A地址信息编辑允许不允许允许K

4、0004K地址信息编辑允许不允许允许K0005X地址信息修改允许不允许允许K0006Y地址信息修改允许不允许允许K0007指令表操作允许不允许允许K0010刀库使用允许不允许允许KOOU预留K0012预留K0013预留K0014预留K0015预留K0016预留K0017预留K0020预留K0021预留K0022预留K0023预留K0024预留K0025预留K0026预留K0027预留K0030预留K0031预留K0032预留K0033预留K0034预留K0035预留K0036预留K0037预留K0040主轴是否使用档位控制（I/O点）不使用使用K0041手动参考点是否仅可控制1个轴多轴1轴K0

5、042预留K0043预留K0044预留K0045预留K0046预留K0047预留K0050机床是否有外接手轮无K0051机床是否有外接循坏启动无仃K0052系统是否进入调试模式否是K0053预留K0054预留K0055预留K0056预留K0057预留K0060X轴限位开关选择2个1个K0061Y轴限位开关选择2个1个K0062Z轴限位开关选择2个1个K00634轴限位开关选择2个1个K0064预留K0065预留K0066预留K0067预留K0070X轴限位报瞥取反K0071Y轴限位报瞥取反K0072Z轴限位报警取反K00734轴限位报警取反K0074预留K0075预留K0076预留K0077预

6、留K0080是否使用4TH轴不使用使用K0081刀具夹松控制选择外接按钮面板按钮K0082是否不使用刀具夹松装置便川K0083是否使用自动润滑控制便川K0084预留K0085预留K0086预留K0087预留K0090预留K0091预留K0092预留K0093预留K0094预留K0095预留K0096预留K0097预留KO100刀库旋转到位方式选择没有感应感应K0101刀库是否有回零开关无KO102刀库回零开关是否选择常闭型常开型常闭型KO103刀库倒刀开关是否选择常闭型常开型常闭型KO104刀库回刀开关是否选择常闭型常开型常闭型KO105刀库计数开关是否选择常闭型常开型常闭型KO106刀库原点

7、设置是否有效无效有效KO107刀库是否进入调整模式否是K0110手动夹松刀是否不提示主轴刀号提示不提示KOI11是否允许手动回换刀位置不允许允许K0U2预留K0U3预留K0U4预留K0115预留K0U6K0117K0120机械手正在动作标志K0121刀库正在冋零状态KAPA参数使用时的注意事项：1、系统处丁正常运行时，请确保KOOOO、K0001、K0002、K0003、K0004、K0005、K0006、K0007、K0052、K0107的状态为0,否则有可能导致意外发生。2、修改了K0010参数必须重新启动系统后才生效，当K0010=0（即：不使用刀库）时K0100、K0101、K0102

8、、K0103、K0104、K0105、K0106、K0107、K0110、K011设置无效。3、当K0010=l（即：刀库使用有效）时，K0082设置无效。4、当K0082=0（即：不使用刀具夹/紧装置）时，K0081设置无效。5、K0060设置时的注意事项：当X轴的行程限位开关安装了两个（正限位开关连接X0.0负限位开关连接X0.1）时，把K0060设置为0有效，此时K0070设置无效。当X轴的行程限位开关安装了一个（必须与X0.0连接）时，把K0060设置为1有效，如果X轴正方向移动到极限出现了负方向的硬限位。报警或X轴负方向移动到极限出现了正方向的报警，修改K0070时报警取反，即可调整

9、此错误的警告。Y轴的K0061和K0071,Z轴的K0062和K0072,4TH轴的K0063和K0073的设置与X轴相同。7、K0052=l时，所有的报警互琐解除，系统进入调试模式，仅供系统在测试时候使用，正使用时必须将此参数设置为0,否则将导致意外的发生。8、K0100=l时，刀库进入调整模式，机械手运行的限制条件全部取消，请谨慎操作，否则有可能损坏刀库。机械手换刀方式D（刀库容量为24把刀）地址名称预置值D0011号刀套号1（刀套里所装刀具号）D0022号刀套号2（刀套里所装刀具号）D0033号刀套号3（刀套里所装刀具号）D0044号刀套号4（刀套里所装刀具号）D0055号刀套号5（刀套

10、里所装刀具号）D0066号刀套号6（刀套里所装刀具号）D0077号刀套号7（刀套里所装刀具号）D0088号刀套号8（刀套里所装刀具号）D0099号刀套号9（刀套里所装刀具号）D01010号刀套号10（刀套里所装刀具号）D01111号刀套号11（刀套里所装刀具号）D01212号刀套号12（刀套里所装刀具号）D01313号刀套号13（刀套里所装刀具号）D01414号刀套号14（刀套里所装刀具号）D01515号刀套号15（刀套里所装刀具号）D01616号刀套号16（刀套里所装刀具号）D01717号刀套号17（刀套里所装刀具号）D01818号刀套号18（刀套里所装刀具号）D01919号刀套号19（刀套

11、里所装刀具号）D02020号刀套号20（刀套里所装刀具号）D02121号刀套号21（刀套里所装刀具号）D02222号刀套号22（刀套里所装刀具号）D02323号刀套号23（刀套里所装刀具号）D02424号刀套号24（刀套里所装刀具号）D100刀库容量24D241T指令刀号D243当前刀位号D245主轴刀具号机械手换刀方式计数器C地址预置值当前值功能说明C10024当前刀套号刀库计数器(24TOOL)C503机械手当前步数机械手动作计数机械手换刀方式计时器T地址预置值功能说明T1001000刀库手动旋转延迟时间1T1011000刀库手动旋转延迟时间2T1021000机械手动作等待时间1T1034

12、000机械手动作等待时间2TU230000刀库回零总延时器TU34000刀套垂直延迟等待时间TU44000刀套水平延迟等待时间TU54000刀库旋转到位延时器T11610000机械手动作总延时器TU74000刀库旋转延时誥T1222000机械手动作延时器1T12310000机械手动作延时器2机械手相关报警信号A标号信号功能说明A002.0刀具松开状态不可旋转主轴A002.1主轴旋转刀具不能松开A002.2刀库异常停止重新确认刀号A002.3机械手不在原点位置不可旋转主轴A002.4主轴刀具夹紧检测异常A002.5主轴刀具松开检测异常A002.6主轴单元温度检测异常A002.7主轴速度检测异常A

13、003.0主轴电机使能检测异常A003.1主轴定向到位检测异常A003.2主轴换档异常A003.3机械手不在原点位置刀库不町旋转A003.4机械手不在原点位置不可循坏启动A004.0刀库旋转到位检测异常A004.1刀库旋转电机检测异常A004.4刀库回零检测异常A004.5刀库原点位置丢失需重新回零A006.5刀库调整模式谨慎操作A006.6刀库调整模式不可循环启动A007.6超出安全位置A007.7调试模式不可循环启动A008.0主轴未定向机械手不能动作A008.1主轴没有返回第二参考点A008.2机械手持刀检测异常A008.3刀套未垂直机械手不能动作A008.4机械手不在原点位置不能启动A

14、008.5刀套未水平刀库不可旋转A008.6刀库回零异常中止A008.7机械手动作异常中止A009.0刀套垂直检测异常A009.1刀套水平检测异常A009.2主轴刀具松开状态机械手不能动作A009.3主轴刀具夹紧状态机械手不能动作A009.4刀库零点位置设置有效A009.5换刀异常停止确保刀库正常A009.6刀具表中无T刀号或刀号重复A009.7刀库异常需要重新回零A010.0机械手不在原点不可倒刀AO1O.1机械手不在原点不可回刀AO10.2机械手不在原点刀盘不可旋转PMC机械手刀库报警的部分诊断信息报警信息：刀具松开状态不可旋转主轴故障原因：在主轴松刀状态下旋转主轴解决方法：在手动方式下，

15、按刀具“夹紧/松开”按钮，让主轴夹紧刀具后再旋转。报警信息：主轴旋转刀具不能松开故障原因：在主轴旋转状态下要松开刀具解决方法：在手动方式下，按“主轴停止”按钮，让主轴停止旋转后再松开刀具。报警信息：刀库异常停止重新确认刀号故障原因：解决方法：报警信息：机械手不在原点位置不可旋转主轴故障原因：在机械手没有回原位时旋转主轴解决方法：在操作面板上选择手动方式（JOG）,让机械手摆回原位，并査看刀库的到位检测信号是否正确。并査看刀库动作气缸的动作是否正确，并确认相关的检测开关线路未被损坏。报警信息：主轴刀具夹紧检测异常故障原因：主轴上的拉杆没被拉紧，即主轴上的松刀机构没有还原成夹紧状态。解决方法：检查

16、主轴拉杆的操作。在操作面板上选择手动方式（JOG）,按“夹刀/松刀”键，检査主轴箱上相应的检测开关状态是否正常。报警信息：主轴刀具松开检测异常故障原因：在允许的时间内，主轴上的松刀机构没有松开解决方法：首先，在操作面板上选择手动方式，接主轴“夹刀/松刀”键，仔细判别主轴箱里的松刀电磁阀是否动作正常。在上述情况下，按主轴“夹刀/松刀”键并保持，输出信号Y000.2应由0变1,若机床气源正常，应该可以听到主轴箱里的松刀电磁阀以及松刀气缸得气动作的声音，否则查看电气柜内板上的相应的保险是否正常（注：此项检查应在机床断电的情况下进行，否则会造成人员伤亡）。报警信息：主轴单元温度检测异常故障原因：解决方

17、法：报警信息：主轴速度检测异常故障原因：解决方法：报警信息：主轴电机使能检测异常故障原因：解决方法：报警信息：主轴定向到位检测异常故障原因：在完成主轴定向请求时，控制系统没有在规定的时间内接受到主轴定向结束反馈信号。解决方法：主轴定向可以通过M19指令来实现,也可在手动方式下按主轴定向键來实现,请查看主轴相应的驱动设置以及主轴定向的允许的时间范围。报警信息：主轴换档异常故障原因：解决方法：报警信息：机械手不在原点位置刀库不可旋转故障原因：在机械手没有回原位时旋转刀库解决方法：在操作面板上选择手动方式（JOG）,让机械手摆回原位，并査看刀库的原点到位检测信号是否正确。并査看刀库动作气缸的动作是否

18、正确，并确认相关的检测开关线路未被损坏。报警信息：机械手不在原点位置不可循环启动故障原因：在机械手没有回原位时循环启动解决方法：在操作面板上选择手动方式（JOG）,让机械手摆回原位，并査看刀库的原点到位检测信号是否正确。并査看刀库动作气缸的动作是否正确，并确认相关的检测开关线路未被损坏。报警信息：刀库旋转到位检测异常故障原因：刀库的转动动作不正确，或者是在刀库停止时，刀库计数开关的信号状态解决方法：若是刀库在停止时出现的报警，请仔细检査刀库计数开关，査看刀库是否停在正确位置，是否被卡住。正常情况下，刀库计数开关的信号状态为1,当刀库转动一个刀整位时，刀库计数开关由1变0,再次变为1时停止。若是

19、刀库在转动操作中出现此报警，请检査刀库是否被卡住，检査刀库电机及相关的线路以及刀库计数开关。报警信息：刀库旋转电机检测异常故障原因：解决方法：报警信息：刀库回零检测异常故障原因：解决方法：报警信息：刀库原点位置丢失需重新回零故障原因：解决方法：报警信息：刀库调整模式谨慎操作故障原因：在机械手动作异常停止时，需调整刀库时设K0001为1时与刀库相关的报警和互琐信号完全解除，需谨慎操作，否则会出现异常，损坏机械。解决方法：在调整刀库机械手回原点，刀盘回零点后设K0001为0时此报警解除报警信息：刀库调整模式不可循环启动故障原因：在刀库调整模式K0001的值为1时，在H动模式或录入模式或DNC模式中

20、按下了“循环启动”按钮。解决方法：把K0001的值设为0再按”循环启动”按钮报警信息：主轴未定向机械手不能动作故障原因：机床当前的状态，不符合机械手转动的条件。解决方法：机床主轴必须先定向完成，机械手才可转动。在机械手动作开始，如果条件不符合，便会出现此报警，请确认机床当前的状态。报警信息：主轴没有返回第二参考点故障原因：机床当前的状态，不符合机械手转动的条件。解决方法：机床Z轴必须处在换刀高度，即第二参考点状态下，机械手才可转动。在机械手动作开始，如果条件不符合，便会出现此报警，请确认机床当前的状态。报警信息：机械手持刀检测异常。故障原因：当机械手第一步与第二步机械手动作信号停止后，在允许的

21、时间内没有检测到机械手扣刀点到位信号。解决方法：査看刀库的扣刀点到位检测信号是否正确。并查看机械手动作气缸的动作是否正确，并确认相关的检测开关线路未被损坏。报警信息：刀套未垂冇机械手不能动作故障原因：在机械手动作前，刀套必须垂H解决方法：在操作面板上，选择手动方式，按“倒刀”键，将刀套垂宜。若刀套已处在垂胃位仍出现此报警，请查看相关的检测开关信号是否设置正确，其相关线路是否完好无损。并确认机床气源正常。报警信息：机械手不在原点位置不能启动故障原因：在机械手没有回原位时换刀手启动解决方法：在操作面板上选择手动方式（JOG）,让机械手摆回原位，并査看刀库的原点到位检测信号是否正确。并査看刀库动作气

22、缸的动作是否正确，并确认相关的检测开关线路未被损坏。报警信息：刀套未水平刀库不可旋转故障原因：刀套必须翻上，处在水平位置。解决方法：正转、反转的指令前，系统需检测刀套是否在处在水平位。机床发出刀套翻上的指令后，在一定的时间范围内系统需检测到刀套是否处在水平位。否则,选择手动方式刀套翻上键，将刀套翻回水平位置。若刀套已处在水平位置仍出现此报警，请査看相关的检测开关信号是否设置正确，其相关线路是否完好无损。并确认机床气源正确。报警信息：刀库回零异常中止故障原因：在刀库刀盘回零过程中，按了复位或急停键或其它未知的原因使刀盘回零中止。解决方法：按复位键，找出故障原因，刀盘重新回零。报警信息：机械手动作

23、异常中止。故障原因：在机械手动作过程中，按了复位或急停键或其它未知的原因使机械手动作中止。解决方法：按复位键，找出故障原因，在操作而板上选择手动方式(JOG),让机械手摆回原位后让机械手重新动作。报警信息：刀套垂N检测异常。故障原因：刀库在执行机床发出刀套垂冃的指令后，系统未在规定的时间内接受到刀套垂冇到位的反馈信号。解决方法：在操作面板上，选择手动方式，按倒刀键，将刀套垂宜。若刀套已处在垂宜位仍出现此报警，请査看相关的检测开关信号是否设置正确，其相关线路是否完好无损。并确认机床气源正常。报警信息：刀套水平检测异常故障原因：刀库在执行机床发出刀套水平的指令后，系统未在规定的时间内接受到刀套水平

24、到位的反馈信号。解决方法：在操作面板上，选择手动方式，按回刀键，将刀套水平。若刀套已处在水平位仍出现此报警，请査看相关的检测开关信号是否设置正确，其相关线路是否完好无损。并确认机床气源正常。报警信息：主轴刀具松开状态机械手不能动作故障原因：在执行机械手动作第一步和第三步时，系统未在规定的时间内接受到主轴刀具松开信号解决方法：在操作面板上，选择手动方式，按“夹刀/松刀”按键，将主轴刀具松开。若主轴刀具已处在松开状态仍出现此报警，请查看相关的检测开关信号是否设置正确，其相关线路是否完好无损。并确认机床气源正常。报警信息：主轴刀具夹紧状态机械手不能动作故障原因：在执行机械手动作第二步时，系统未在规定

25、的时间内接受到主轴刀具夹紧信解决方法：在操作面板上，选择手动方式，按“夹刀/松刀”按键，将主轴刀具夹紧。若主轴刀具已处在夹紧状态仍出现此报警，请查看相关的检测开关信号是否设置正确，其相关线路是否完好无损。并确认机床气源正常。报警信息：刀库零点位置设置有效故障原因：解决方法：报警信息：换刀异常停止确保刀库正常故障原因：机械手换刀正在动作过程中，出现了异常情况导致机械手换刀停止，将出现此报警，提示用户仔细检査主轴刀和刀盘计数器值是否正确。解决方法：按复位键，找出故障原因，在操作而板上选择手动方式(JOG),让机械手摆回原位和刀库回零后让机械手重新动作。报警信息：刀具表中无T刀号或刀号重复故障原因：

26、刀具表(D001-D024)中没有T码所指定的刀具号或找T码所指定的刀号在刀具表中重复出现。解决方法：修改刀具表的值或修改T指令值。报警信息：刀库异常需要重新回零故障原因：在允许的时间内，刀盘没有旋转到位解决方法：按复位键，找出故障原因，在操作而板上选择回零方式，在刀盘回零后机械手方可重新动作。报警信息：刀具松开状态不可旋转主轴故障原因：在刀具处于松开状态的情况下执行了主轴旋转的指令，如：手动模式下按下主轴正转，反转，点动，定位或H动状态下执行了M03,M04,M19都会导致此报警。解决方法：手动状态下按下“夹刀/松刀”按钮使处丁紧刀状态(EP：0.2=0)检测刀具紧刀检测开关(X2.6)的状态是否为1,当状态为1时，旋转主轴时不会出现此报警。四.换刀宏程序四.换刀宏程序0910001;（程序名）M50;（换刀开始，同时检测换刀的条件是否满足，不满足则报警）G65H81P50Q#1003R1;（辅助琐机床锁时转N50程序结束）G65H81P40Q#1001Rl;（主轴刀号=T码刀号时转N40不执行换刀动作程序结束）G91G30Z0;（回换刀坐