工业机器人基础与实用教程(课件)24

1、ABB机器人常用编程指令 ABB机器人常用编程指令 主要内容 【任务描述】 示教器在工业机器人的调试、操作与编程过程中起到非常重要的作用，通过示教器可以对工业机器人进行手动操作、重定位操作、速度调整、在线编程等，而要实现这些操作，就需要掌握工业机器人的常用编程指令。 【任务目标】 1、掌握常用的RAPID编程指令。 2、掌握使用示教器编辑RAPID程序的方法，能对机器人移动的目标点进行示教。 主要内容 【任务描述】运动指令-Movej 运动指令-Movej 运动指令-Movej 关节运动指令用于对路径精度要求不高的情况下，将工具中心点(TCP)从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一

2、定是直线，关节运动示意如图所示： 机器人TCP从起始点（P10）移动至目标点（P20），其运动轨迹为一条曲线。关节运动指令的基本格式如下 ： MoveJ p20，v100，z50，tool1WObj：=wobj1； 含义为：机器人TCP从当前位置P10运动至目标点P20处，速度为100mm/s，转弯区数据是10mm，即距离P20还有50mm的时候开始转弯，使用的是工具坐标数据tool1，工件坐标数据为wobj1。 运动指令-Movej 关节运动指令用于对路运动指令-MoveL 运动指令-MoveL 运动指令-MoveL 线性运动指令用于使机器人的TCP沿直线运动至给定的目标点。在线性运动过程中

3、，机器人的运动状态可控，运动路径具有唯一性，可能出现关节轴进入机械死点的问题。工业生产中，线性运动指令主要应用在激光切割、涂胶、弧焊等路径精度要求高的场合。线性运动示意如图所示：线性运动指令的基本格式如下： MoveL p20，v100，fine，tool1WObj：=wobj1； 含义为：工业机器人TCP从当前位置P10处以速度100mm/s直线运动至P20处，使用的是工具坐标数据为tool1，工件坐标数据为wobj1，到达P20时速度减为零。 运动指令-MoveL 线性运动指令用于使机运动指令-MoveL 机器人从当前点运动到P10点的程序指令为：MoveL p10，v100，z50，to

4、ol1WObj：=wobj1；机器人在接近P10点时形成半径50mm转弯曲线。而从当前点运动至P20点的程序指令为：MoveL p20，v100，fine，tool1WObj：=wobj1；工业机器人精确到达P20点，且到达P20点时速度为零。 机器人以200mm/s的速度线性运动至P1点，在接近P1点时形成半径10mm的转弯曲线，然后以100mm/s的速度线性运动至P2点，精确到达P2点时的速度为零，稍作停顿后以500mm/s的速度进行关节运动至P3点停止。实例1：实例2：运动指令-MoveL 机器人从当前点运动到运动指令-MoveC 运动指令-MoveC 运动指令-MoveC 圆弧运动指令

5、（MoveC）用于将机器人的TCP沿圆弧形式运动至给定目标点，圆弧路径由起始点、中间点和目标点来确定。圆弧运动可理解为机器人在可到达的空间范围内定义3个位置点，第1个位置点代表圆弧的起点，第2个位置点代表圆弧的曲率，第3个位置点代表圆弧的终点。注意：不可能通过一个圆弧运动指令来完成一个圆周运动。 举例：MoveL p10，v100，fine，tool1WObj：=wobj1；MoveC p20，p30，v100，fine，tool1WObj：=wobj1； 两条指令的含义是：机器人TCP直线运动至p10点，并将其作为圆弧的起点，然后通过p20这一圆弧上的点，最终运动到圆弧的终点p30 。运动指

6、令-MoveC 圆弧运动指令（Mo运动指令-MoveAbsj 运动指令-MoveAbsj 运动指令-MoveAbsj 参数定义*目标点位置数据NoEOffs外轴不带偏移数据V500运动速度数据，500mm/sZ50转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅。Tool1工具坐标数据Wobj1工件坐标数据 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据；MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。 运动指令-MoveAbsj 参数定义*目标点位置数据NI/O控制指令 I/O控制指令 数字信号置位指令（Set） 数字信号置位指令（Set） 数字信号复位

7、指令（Reset） 数字信号复位指令（Reset） 数字输入信号判断指令 （WaitDI）数字输入信号判断指令 （WaitDI）数字输出信号判断指令 (WaitDO)数字输出信号判断指令 (WaitDO)时间等待指令(WaitTime)时间等待指令(WaitTime)赋值指令 赋值指令（：=）用于程序数据赋值操作，即分配一个数值，所赋值可以是一个常量或数学表达式。该指令常用于为布尔量、位置数据等程序数据进行赋值。赋值指令应用要点如下： 赋值指令作用是进行数学运算，如加减乘除等。 赋值指令是将等号后面结果赋值给等号前面，等号后面可以是某个单一数据类型的数据，也可以是一个表达式。 绝大多数程序数据

8、类型都可以使用赋值指令进行数学运算，但是赋值指令等号后面的数据类型必须和等号前面数据类型相同。 赋值指令等号前面必须为变量或者可变量，赋值指令的等号后面可以是常量、可变量、变量都可以。 下面就添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用： 常量赋值：reg1:5； 数学表达式赋值：reg2:reg1+4；赋值指令 赋值指令（：=）用于程序数据赋值操作，常量赋值指令打开指令列表，选择“：=” 单击“更改数据类型”，选择“num”数值型数据 在列表中选中“num”类型，然后单击“确定” 常量赋值指令打开指令列表，选择“：=” 单击“更改数据类常量赋值指令选择“reg1” 选择“”，高亮显示为蓝

9、色，然后点击底下“编辑”菜单，选择“仅限选定内容” 通过软键盘输入数字“5”，然后单击“确定”按钮返回赋值指令编辑窗口 常量赋值指令选择“reg1” 选择“”，高亮显常量赋值指令再次单击“确定”，在程序编辑窗口中能看到所添加的指令 常量赋值指令再次单击“确定”，在程序编辑窗口中能看到所添加带数学表达式的赋值指令选择“reg2” 选择“”，高亮显示蓝色，然后选择“reg1” 单击右侧“+”号，编辑区“reg1”右侧出现“+”和“” 带数学表达式的赋值指令选择“reg2” 选择“带数学表达式的赋值指令选择“”，高亮显示为蓝色，然后点击底下“编辑”菜单，选择“仅限选定内容” 通过软键盘输入数字“4”

10、，然后单击“确定”，返回赋值指令编辑窗口，确认数据输入正确后，再次单击“确定” 在弹出对话框中单击“下方”按钮，将新指令添加在当前选定指令的下方 带数学表达式的赋值指令选择“”，高亮显示为蓝色，带数学表达式的赋值指令赋值指令添加成功小提示：通过“+”、“”按钮可对显示窗口进行放大和缩小。 带数学表达式的赋值指令赋值指令添加成功小提示：通过“+”、紧凑型条件判断指令 (Compact IF)紧凑型条件判断指令 (Compact IF)条件判断指令(IF) 条件判断指令(IF) 重复执行判断指令(FOR)FOR重复执行判断指令适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。指令格式为：FOR FROM

11、 TO DOENDRORID：循环计数标识Start value：标识初始值End value：标识最终值 程序说明： 机器人循环运行：从p30点移动到p40点，再移动到p50 点，此为1个循环； i为变量，可以查看，不能修改赋值，1 TO 5代表循环5次。 重复执行判断指令(FOR)FOR重复执行判断指令适用于一个或条件判断指令 (WHILE)条件判断指令用于在满足给定条件的情况下，一直重复执行对应的指令。程序样例如图所示。 程序说明：程序中定义数字数据k，该变量决定了p30点运动到p40点的执行次数，每执行完一次p30点到p40点，k就自动加1，执行完3次后，机器人向p50点运动。 条件判

12、断指令 (WHILE)条件判断指令用于在满足给定条件的测试指令(TEST)TEST指令通过判断相应数据变量与其所对应的值，执行对应程序。程序样例如图所示。 程序说明：程序中定义数字数据k，判断k的值。 如果k=1，机器人TCP线性运动至p30点； 如果k=2，机器人TCP线性运动至p40点； 如果k=3，机器人TCP线性运动至p50点。 测试指令(TEST)TEST指令通过判断相应数据变量与其所对调用例行程序指令（ProcCall ） 选择“”为要调用例行程序的位置，并在“添加指令”列表中选择“ProcCall”指令 选中要调用的例行程序，然后单击“确定” 调用例行程序完毕 调用例行程序指令（ProcCall ） 选择“”返回例