伺服控制中震动问题

1、直流伺服电机的速度和地址控制原理是什么？运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环和地址环。1、第一电流环：电流环的输入是速度环PID调治后的输出，我们称为“电流环给定”，此后就是电流环的这个给定和“电流环的反响”值进行比较，两者的差值在电流环内做PID调治，此后输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流。“电流环的反响”不是编码器的反响，而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感觉变成电流电压信号）反响给电流环的。2、速度环：速度环的输入就是地址环PID调治后的输出也许地址设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反响”值进行比较，两者的差值在速

2、度环做PID调治（主若是比率增益和积分办理）后的输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反响来自于编码器的反响值再经过“速度运算器”获得的。3、地址环：地址环的输入就是外面的脉冲（平时情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外面的脉冲经过圆滑滤波办理和电子齿轮计算后作为“地址环的设定”，设定和来自编码器反响的脉冲信号经过误差计数器计算，算出的数值再经过地址环的PID调治（比率增益调治，无积分微分环节）后输出，该输出和地址给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。地址环的反响也来自于编码器。编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，它采样来自于电机的转动而不是电机电流，和

3、电流环的输入、输出、反响都没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（比方电灯泡）电流环就能形成反响工作。PID各自对差值调治对系统的影响：1、单独的P（比率）就是将差值进行成比率的运算，它的明显特点就是有差调治。有差的含义就是调治过程结束后，被调量不能够能与设定值正确相等，它们之间必然有残差。增加比率将会有效的减小残差并增加系统响应，但简单以致系统强烈震荡甚至不牢固。电机伺服系统离不开对转子地址（或磁场）的检测和初始定位。只有检测到初始转子实质地址后，控制系统才能正常工作。若是不能够精确计算出初始转子的地址，电机的起动转矩减弱，出现很大震动，且电机有暂

4、时反向旋转的可能。正确可靠的转子初始地址检测装置（如旋转编码器）是伺服系统正常启动的必要条件。系统第一次上电时，若检测到起动命令，第一检测U、V、W的电平状态，判断转子位于哪一区间，查表可获得转子磁极的地址，依照U，V，W相的电平高低的组合即可知道转子的区间范围。0-6060-120120-180180-240240-320320-360U111000-V001110-W100011能够利用准时器/计数器配合光电编码器的输出脉冲信号来测量电机的转速。详尽的测速方法有M法、T法和M/T法3种。M/T法的计数值M1和M2,都随着转速的变化而变化，高速时，相当于M法测速，低速时，M2=1，自动进入T

5、法测速，因此M/T法的适用范围大于前两种，是当前应用广泛的一种测速方法。工作中，在固定的T时间内对光电编码器的脉冲计数，在第一个光电编码器上升沿准时器开始准时，同时开始记录光电编码器和时钟脉冲数，准时器准时T时间到，对光电编码器的脉冲停止计数，而在下一个光电编码器的上升沿到来时刻，时钟脉冲才停止记录。采用M/T法既拥有M法测速的高速优点，又拥有T法测速的低速的优点。伺服电机中的刚度参数和速度环闭环？怎么互相影响的，实质关系是什么？对于多数伺服而言，刚度经常是多个闭环参数配合电机/系统特点的综合作用结果，与闭环增益、内部指令滤波时间常数等有着直接联系。也有些伺服系统将刚度抽象出来，作为系统调整的

6、目标参数，比方kollmogen的某些伺服型号，既有传统的PID参数设置模式，也有刚度、频响等设置模式。它是一个自动调整后系统自动供应出的一个值，但人为也能够变动。要点是它自动调整后，它会供应一个速度闭环的带宽。另，既然刚度是自动调整后系统自动供应出的一个值，人为也能够变动，那么该厂家的伺服算法模型应该不是传统的PID，最少也是经过转变的，否则没有直接的可供用户变动的刚度参数。ParkerCompax3控制器就采用了刚度、阻尼作为调整量，其中刚度、阻尼的详尽公式与P、I甚至负载惯量比、电机常数相关。之因此这样让客户直接调整刚度、阻尼，估计是基于其物理意义比P、I、D明确的因素。伺服电机的大惯量

7、、中惯量、小惯量是什么意思？伺服电机的大惯量、中惯量、小惯量就是惯性的大、中、小，各有各的用途，小惯量的高速往来性好，大惯量的自己惯量大，机床上用好点。伺服电机需要惯量般配，日系列10倍与电机惯量左右(不同样品牌有差异)，欧系的20左右。一般来说欧系的惯量都小，由于他们电机做的是修长的。我选的一款伺服电机的功率，扭矩，惯量都比额定负载的大1倍多左右，这时用PLC来控制伺服实现定位控制，对定位精度，响应速度有什么影响？能够用，就是有点浪费，但是若是负载惯量比电机惯量大的话则不能够大太多，依照系统大小差异对待。伺服的惯量大于负载的，自然没有什么问题，这样定位精度才高，响应才快。伺服电机的刚性有什么

8、作用？伺服电机刚性过大，刚性不足，惯量过大，惯量不足，详尽表现是怎样的？还有就是地址回路增益，速度回路增益，速度回路积分常数是什么意思？分别对刚性调治起什么作用？机械学上一般叫刚度，而非刚性，是指单位形变下所能承载的力。刚度好，意即以某精度动作时，负荷能力大而且同样牢固。也能够理解为伺服电机抵抗（战胜）负载惯性的能力，刚性越高负载越牢固，但是这和负载与电机之间的连接方式相关。刚性近似于调大增益，调大能够增快响应，但伺服里边设置的速度环积分又是能够单独调整的，和刚性没有直接关系。伺服刚性应与设备整体刚度相般配。比方工作台上没有加工件，此时伺服的加速阶跃响应曲线上升沿很陡；当加上满负荷后，阶跃响应

9、曲线依旧很陡并凑近空载的曲线，说明伺服的刚度调整的很好；若是满负荷时曲线斜率变小变缓，甚至不能够满足工艺要求，说明伺服刚性差，可能是参数设置要调整，也可能是选型设计有问题。在力学中，有“刚度”和“柔度”两个物理量与他们对应，刚度是指物体发生单位形变时所需的力的大小；柔度则指物体在单位力下所发生的形变大小；电机刚性就是电机轴抵抗外界力矩搅乱的能力，也就是平时所讲的过载能力。伺服系统的地址环刚性分为动刚度和静刚度：静刚度指静力矩条件下，负载力与伺服系统被动产生的角位移的比值；动刚度指在指定频率的交变负载条件下，交变负载力矩幅值与伺服系统被动产生的交变角位移幅值的比，一般动刚度低于静刚度。刚性的调整

10、能够在伺服控制器里进行调治，现场碰到的问题：电机负载一个垂直方向的力，当电机停下来后电机的扭矩会素来不停的纠正，以致电机在静态下会产生振动，后经过更正电机静态刚性后OK。伺服电机的机械刚度跟它的响应速度相关，原则上刚性越高其响应速度也越高，但是调高了很简单产活力械共振，因此一般伺服放大器参数里都有手动调整响应频率的选项，要依照机械的共振点来调整，一般在105HZ左右就可以了。刚性过大的时候，会出现来回震荡，无法停下来的现象。一般来说，当把刚性参数慢慢加大的时候，会出现异响，这个时候就已经大了。其实就是轴的速度环定位能力太强，以致它冲过头，此后自己再纠正，无法停止。一般任何搬动都会出现，甚至是外

11、力都能够让电机震荡。刚性弱（不足或低）则相反，伺服电机响应变慢，反响迟缓滞后，丢步严重（就是会移位），跑起来有飘的感觉，跑的不平稳，共振频率低，简单产生大的电机震动，这是由于无力让电机停下，以致冲过头。自然这是在速度较高的情况下，但是刚性软最后是能停下来的，就是高速停止的时候，会左右晃几次此后停下。刚性低的话恰似是将伺服电机的联轴器改成扭转弹簧此后再输出，结果就是：伺服已经转到位了，但是由于负载作用，弹簧的变形使得输出端未达到伺服转动的角度，总是愚痴一点才到达，感觉就是明显已经给了指令它还不走，明显指令停了还要多走一段，但是不等于定位严禁，若是轴与轴参数相当合适，不会影响几何精度，有时可能还会

12、高于高刚度。伺服电机刚性参数的高低取决于机床的性质以及加工工艺。机床病态情况下刚性低会出现各种破坏加工精度的情况，比方加工园成了椭圆的，锐角变成了钝角等等。刚性低不用然是坏事。其他伺服电机刚性降低是退磁了，维修是无法解决的。速度环是用来控制电机转速的，地址环是用来控制伺服电机的地址的，都是一种控制算法。相关电机转子的问题：刚性转子、柔性转子以及它们各自的特点？依照转子动力学，从平衡的见解出发，转子可分为刚性转子和（柔）挠性转子。刚性转子的定义有多种，一般来说，凡是工作转速远低于转子的一阶波折临界转速的转子视为刚性转子；而把工作转速凑近或高出转子的一阶波折临界转速的转子视为挠性转子。平时的说，刚

13、性转子平时是指工作时转子的波折变形很小，能够忽略不计的转子，如规定转子的变形占转子与支承总变形的10%以下的转子称刚性转子。另一种更确实的定义为：工作转速在波折型临界转速（严格说在80%临界转速）以下的转子为刚性转子。在国际标准化协会（ISO）“平衡术语国际标准”中，从平衡的角度定义刚性转子是：能够在一个或任意选定的两个校正平面上，以低于转子工作转速的任意转速进行平衡校正，且校正此后，在最高工作转速及低于工作转速的任意转速和凑近实质的工作条件下（即在零至工作转速整个转速范围内），其不平衡量均不明显地高出所规定的平衡要求的转子（即其不平衡量不会大大高出平衡公差）。而除此之外的转子都归为挠性转子。

14、平时我们所说的刚性转子是指刚度相当大，转子在不平衡离心惯性力的作用下所产生的动挠度很小，以致在转子工作和平衡的过程中能够忽略不计。挠性转子由于在运转及平衡时将产生挠曲变形，其情况要复杂得多饲服电机转动惯量与刚性的问题设备上用了两套富士的400W的饲服电机，现在有一台一上电就会感觉到略微的震动，感觉好象是没有定好位。若是用手去触摸一下，也许给电机轴一点旋转力它就会正常，不再发出那种略微震动的声音。咨询厂家技术人员，他们说是由于把刚性设置的太高，但是降低刚性今后依旧出现这种问题。而另一套同样的电机却没有这样的问题。而且出问题的电机反而是负载比较小的一套。而且空载的时候也出现这样的问题，感觉和刚性设

15、置没什么关系吧？，饲服电机的刚性和转动惯量设置对电机终究有什么影响？技术人员的回答属于“标准答案”，听到这样的现象，必然是这样的答案。但是，空载也出问题，有点不对劲，应该不行是刚性的问题。不能够必然可否和刚性没关，一般来说，即使有点其他问题，把刚性降低也能够减少这种震动的。比方把刚性降到最小值，它应该就不会震了。其他负载小的话也可能是由于阻尼小，而阻尼小自然更简单震荡。Fanuc伺服电机刚性值在那处调整？当数字伺服刚性设定不合合时，伺服系统的动向性能将变差，严重时甚至会使系统产生振荡与超调，这时必定进行参数的调整。停止时发生振荡。伺服系统停止时可能发生的振荡有高频振荡与低频振荡两种，对于停止时

16、的振荡，调整步骤：高频振荡:1降低速度环比率增益(PK2V)8*44185620442降低负载惯量比8*21187520213使用250s加速功能8*66189420664使用N脉冲控制功能8*0318082003低频振荡:5提高负载惯量比8*21187520216降低速度环积分增益(PKlV)8*43185520437提高速度环比率增益(PK2V)8*4418562044数控铣床，打开电源和系统，伺服电机嗡嗡响，响几分钟此后伺服电机遇发热，调小刚性后不响了，但铣出来的圆不像圆，该怎样调？应该是几台驱动器设置的增益不同样，造成电机在不同样的转速下自激。能够把待测的驱动器与参照驱动器的参数设置成

17、一致再试一试看。惯量比看了吗？增益是一方面，但也不要忽略了惯量。伺服驱动器，经过调治三环PID控制伺服电机，噪音比较大，但电机并没有震动，载波频率是10KHZ，电流采样速度是0.1us一次。噪音的原因：由于没有做输入脉冲滤波，因此才有那个噪音。电机启动不起来而且噪声大振动大是什么原因1、脱开载荷2、用手盘动，确认灵便、无异常3、空载启动实验4、检查负载情况先看看可否是动平衡出了问题，这是电流声音，其次看电机轴承，最后是驱动器参数，多数是轴承废弛或坏。电动机运转有异常噪音的原因及办理：1、当定子与转子相擦时，会产生刺耳的“嚓嚓”碰擦声，这多是轴承有故障引起的。应检查轴承，破坏者更新。若是轴承未坏

18、，而发现轴承走内圈或外圈，可镶套或更换轴承与端盖。2、电动机缺相运转，吼声特别大。可断电再合闸，看可否能再正常起动，若是不能够起动，可能有一相熔丝断路。开关及接触器触头一相未接通也会发生缺相。3、轴承严重缺油时，从轴承室能听到“咝咝”声。应冲刷轴承，加新油。4、风叶碰壳或有杂物，发出撞击声。应校正风叶，除掉风叶周围的杂物。5、笼型转子导条断裂或绕线转子绕组接头断开时，有时高时低的“嗡嗡”声，转速也变慢，电流增大，应检查办理。其他有些电动机转子和定子的长度配合不好，如定子长度比转子长度长得太多，或端盖轴承孔磨损过大，转子产生轴向窜动，也会产生“嗡嗡”的声音。6、定子绕组首尾端接线错误，有低沉的吼

19、声，转速也下降，应检查叫正。电机噪声很大，是什么原因？怎样办理？原因1：电机内轴承缝隙大办理：更换轴承。原因2：转子扫堂办理：重新维修定子、转子。原因3：磁钢松动办理方法：重新粘结磁钢。原因4：电机机体偏转办理：重新调整机体。原因5：电机转向器表层氧化、烧蚀、油污凹凸不平、换向片松动。办理：冲刷换向器或焊牢换向片。原因6：碳刷松动、碳刷架不正办理：调整。电机有噪声大，什么原因？怎么解决？依照电机噪声发生的分歧方法,大体可把其噪声分为三大类:电磁噪声；机械噪声；空气动力噪声。电磁噪声首若是由气隙磁场收效于定子铁芯的径向重量所发生的。它经过磁轭向别流传，使定子铁芯发生振动变形。其次是气隙磁场的切向

20、重量，它与电磁转矩相反，使铁芯齿部分变形振动。当径向电磁力波与定子的固有频率凑近时，就会引起共振，使振动与噪声大大加强，甚至危及电机的使用寿命。依照电磁噪声的成因，我们可采用以下方法降低电磁噪声。尽量采用正弦绕组，减少谐波成份；选择合适的气隙磁密，不该太高，但过低又会影响资料的应用率；选择合适的槽共同，防范表现低次力波；采用转子斜槽，斜一个定子槽距；定、转子磁路对称平均，迭压严实；定、转子加工与装置，应留意它们的圆度与同轴度；留意避开它们的共振频率。新买的电，就是电机很减速机连在一起的那种SEW的，主若是靠PLC和变频器控制，使用的转速很低，大体在25赫兹左右，感觉噪音很大，机械上的主动链轮和

21、被动链轮的角度没有问题，电机底座固定的也很牢固，散热风扇和防范罩没有刮擦，爆闸也是松开的，但是一运转起来噪音特其他大就忧如小区里面变压器发出的声音那就是变频器驱动电机所特有的电磁噪音（吱吱的），没有方法除掉去，但能够减少一点，就是更正变频器参数：把那个载波频率加大一点，噪音就会小一点的。但是加大变频器的载波频率，会以致变频器发热。赫兹左右低频本来很烦人，刮擦一般音频较高，底座固定的也很牢固要看什么底座，金属板声音会比较大，负载大声音会更大，用螺丝刀顶住耳朵仔细听听音源来自什么地方，若是安装没有什么问题，电机声音大经常是轴承不良，新的应该不至于，可能本来就是这样的，运转正常就行。其他就是控制问题

22、。伺服电机运转时有异响和发热是什么原因异响是电机的负载过重，电机的转矩小于负载所需转矩，而电机的堵转转矩大于负载所需转矩。发热就是电机的电流过大（一般发热很正常），若是很烫，也许堵转时间过长很简单烧毁电机（电机退磁）。直白说就是小马拉大车很费劲，为了拉动小马就更加的费劲拉车，因此会发热（增加电流），拉车很费劲（异响）。异响是由于伺服电机轴承坏了，发热是电流大，实质是伺服电机为了战胜电机轴震动而产生的异常大电流，估计电机坏了，需赶忙办理，否则故障会扩大。西门子伺服电机遇嗡嗡响是什么问题？伺服电机出现这种问题有多种原因，一是伺服电机编码器零位严禁，也就是编码器零位漂移，二是驱动器刚性不足或参数有问

23、题，三是伺服电灵便力线接的可能有问题呀，伺服电机的动力线是不能够搞错的，可调换几次看看。四是编码器安装问题或编码器自己有问题，需要仔细检查，有同样的伺服电机和驱动器最好互相调换一下试一试看。伺服电机有问题，最好找专业人士检修。系统与驱动器故障，电机自己故障；驱动器与实质进给系统的般配未达到最正确值而引起的，平时只要经过驱动器的速度环增益与积分时间的调治即可进行除掉，详尽方法为：1)依照驱动模块及电动机规格，对驱动器的调治器板的S2进行正确的电流调治器设定。2)将速度调治器的积分时间Tn调治电位器(在驱动器正面)，逆时针调至极限(Tn39ms)。3)将速度调治器的比率Kp调治电位器(在驱动器正面

24、)，调整至中间地址(Kp710)。4)在以上调整后，即能够除掉伺服电动机的尖叫声，但此时动向特点较差，还须进行下一步伐整。5)顺时针慢慢旋转积分时间Tn调治电位器，减小积分时间，直到电动机出现振荡声。6)逆时针稍稍旋转积分时间Tn调治电位器，使电动机振荡声恰好除掉。7)保留以上地址，并作好记录。本机床经以上调整后，尖叫声即除掉，机床恢复正常工作。电机扫堂是什么原因？电机扫堂就是电机的转子与定子绕组里的硅钢片发生摩擦，一般是轴承坏了，还有可能是轴承走外缘，端盖的轴承地址松动。也有可能是转子走内缘，转子上的轴承地址坏了。最小的一种可能是转子波折造成的。轴承磨损也许是轴承座松动会造成的转子独爱。电机

25、轴上支承圈磨损严重、转子断念位移，或因其他原因使定子断念位移，造成电机锥形转子与定子缝隙太小发生扫膛。电机严禁“扫膛”，当发生扫膛后，应拆下支承圈进行更换，调整定子转子锥面之间的缝隙使之平均，或送修。锥形电体系动原理锥形电机属于特种电机，又名自制动异步电动机。结构形式有旁磁式，杠杆式，锥形转子式三种，我只说最后一种的制动原理吧。锥形转子电动机定子内腔和转子外形都成锥形，其锥形制动环镶嵌于风扇制动轮上，静制动环镶在后端盖上，定子通电后，产生旋转磁场，同时产生轴向磁拉力，使转子轴向搬动并压缩弹簧，使风扇制动轮上的锥形环与静制动环走开，转子开始转动，定子断电后，轴向磁拉力消失，转子在弹簧的作用下，连

26、同风扇制动轮一起复位，使动静制动环接触，产生摩擦力矩，迫使电动机马上停转。一般此种电动机没有单相的。交流伺服电机在运转中会出现颤动的现象，问题需怎样解决？E-1E：指检查不到遥控套准的实质值。E-2E：指不能够传达正常值。E-3E：指不能够检查当前所选单元的状态。E-4E：指伺服电机当前的运转状态不能够被确认。E-5E：指伺服电机地址电位计不在调整的范围内。颤动是不正常的吧，可能是由于导轨不顺畅，也许电源不足。把功率调一下，调小点。伺服控制器一般使用中，都是调治哪些参数的。不同样品牌使用的参数和参数定义都有所不同样。以下以安川伺服调试做一总结。1、安川伺服在低刚性（14）负载应用时，惯量比显得

27、特别重要，以同步带结构而论，刚性大体在12（甚至1以下），此时惯量比没有方法进行自动调谐，必定使伺服放大器置于非自动调谐状态；2、惯量比的范围在4501600之间（详尽视负载而定）3、此时的刚性在13之间，甚至能够设置到4；但是有时也有可能在1以下。4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越柔弱无力，越简单引起低频振动，发生负载在到达指定地址今后回晃动。刚性和惯量比配合使用，若是刚性远远高于惯量比般配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响，这所有不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON而且连接负载的情况下。5、发生定位到位后越

28、程，此后自动退回的现象的原因：地址环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。6、低刚性负载增益的调治：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、此后进行JOG运转，速度从100500；F、进入软件的SETUP中查察实质的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103中；H、而且会自动设定刚性，平时此时会被设定为1；I、此后将SVON至于ON，若是没有振荡的声音，此时进行JOG运转，而且观察可否电机产生振荡；若是有振荡，必定减少Pn100数值，此后重复E、F重新设定转动

29、惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐渐加速JOG速度，而且合适减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运转中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、第一将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、而且在调试过程中不停减少Pn101参数的设定值；N、若是调试中发生到达地址后负载出现低频振荡现象，此时合适减少Pn102参数的设定值，调整至最正确定位状态；O、再将速度以100180rpm的速度提高，同时观察伺服电机可否有振动现象，若是发生负载低频振荡，则合适减少Pn102的设定值，若是电机发生高频振荡

30、（声音较尖锐）此时合适减少Pn100的设定值，也能够增加Pn101的数值；P、说明：Pn100速度环增益Pn101速度环积分时间常数Pn102位置环增益Pn103旋转惯量比Pn401转距时间常数7、在定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械伤害，因此能够在定位控制的两头加入必然的加减速时间，特别是加速时间；平时视最高速度的高低，能够从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。8、电机每圈进给量的计算：A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距B、电机经过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）C、电机减速机经过齿轮和齿条连接：齿条节距齿

31、轮齿数减速比D、电机减速机经过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直径减速比E、电机减速机经过齿轮和链条连接：链条节距齿轮齿数减速比F、电机减速机经过同步轮和同步带连接：同步带齿距同步带带轮的齿数（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至其他一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。9、负荷惯量：A、电机轴侧的惯量需要在电机自己惯量的510倍内使用，若是电机轴侧的惯量高出电机自己惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；B、电机若是经过减速机和负载相连，若是减速比为1/n，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧

32、惯量的（1/n）2C、惯量比：mJl/Jm负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；D、Jl（510）JmE、当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和地址环增益由以下公式能够计算Kv40/（m1）7=Kp=（Kv/3）10、一般调整（非低刚性负载）A、一般采用自动调谐方式（能够选择常时调谐或上电调谐）B、若是采用手动调谐，能够在设置为不自动调谐后依照以下的步骤C、将刚性设定为1，此后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，此后取5080作为使用值（详尽视负载机械机构的刚性而论）D、地址环增益一般保持初始设定值不变，也能够向速度环增益同样增加，但是在惯量较大的负

33、载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能够除掉，误差计数器不能够清零）时，必定减少地址环增益；E、在减速、低速电机运转不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，而且将该数据加上5001000，作为正式使用的数据。F、伺服ON时电机出现目视可见的低频（46/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将地址环增益调整至10左右，而且依照C中所述进行重新调整；11、调整参数的含义和使用：A、地址环增益：决定误差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，能够进行快速定位，但是当设定过大时，误差计数器中产生滞留脉冲，停止时会

34、有振动的感觉；惯量比较大时，只幸亏速度环增益调整好今后才能调整该增益，否则会产生振动；B、地址环增益和滞留脉冲的关系：ef/Kp其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是地址环增益；由此能够看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运转时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中简单使误差计数器产生负脉冲数，有振动；C、速度环增益：当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不牢固。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运转或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必定将速度环增益设定在振动值的5080。D、速度积分时间常数：提高速度响应使用；提高速度积分时间常数能够减少加减速时的超调；

35、减少速度积分时间常数能够改进旋转不牢固。伺服电机颤动伺服电机为珠海运控的，当上方连杆没装上时，所有看起来正常；一旦连杆装上今后，电机就自己左右摇摆，参数设置半天也没整好。注：未接有减速器这个现象说明两个问题：1、负载惯量远大于电机自己惯量2、两部分连接的刚度较低，使负载产生了谐振在这种情况下，系统只能调的很软，也就是刚性要调低，反响速度要减慢。详尽的方法是关闭积分，同时降低地址环增益。如要解决也需针对这两个问题下手1、介绍增加一个减速机，这样负载折算到电机的惯量就大大降低，日本伺服平时要求负载/电机惯量比小于5:12、负载与减速机的连接要牢固，增加刚度。以上两个措施要同时使用才好，若是负载自己

36、刚度低就没方法了。在这个情况下，即使电机不震动了，快速启停时负载也会震动。怎样解决伺服电机在定位点突然停止引起负载的颤动问题呢？能够试一试看用有加减速脉冲输出指令来做突然停止引起负载的颤动是转动惯性与减速力矩矛盾的表现，能想方法减少但不能够完好除掉。最有效的方法是到定位点以前给一段时间逐渐减速。这个要从2方面来解决。根本的，伺服的性能与现场调试；PLC发脉冲。用PLC发送脉冲控制伺服电机，当没有发送脉冲时，有时电机有渺小的颤动。伺服参数要调整好，主若是：惯量大小，刚性，有的还需要调整地址比率，积分，微分用程序步进电机速启动时，会有颤动声无法启动，用伺服电机能解决这种问题？跟程序关系不大，应是电

37、机转动惯量不够以致，建议换大点的步进也许伺服，伺服能够过载。伺服电机快速有颤动什么原因1、伺服配线：a使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破坏；b检查控制线周边可否存在搅乱源，可否与周边的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；c检查接地端子电位可否有发生变动，确实保证接地优异。2、伺服参数：a伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；b确认速度反响滤波器时间常数的设置，初始值为0，可试一试增大设置值；c电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；d伺服系统和机械系统的共振，试一试调整陷波滤波器频率以及幅值。3、机械系统：a连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；

38、b滑轮或齿轮的咬合不良也会以致负载转矩变动，试一试空载运转，若是空载运转时正常则检查机械系统的结合部分可否有异常；c确认负载惯量，力矩以及转速可否过大，试一试空载运转，若是空载运转正常，则减少负载或更换更大容量的驱动器和电机。引起伺服电机振动的原因是什么？伺服电机的颤动鸣叫跟自己机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题（速度环积分增益、速度环比率增益、加速度反响增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障）、负载惯量（导轨或丝杆出现问题）、电气（制动没打开，速度环反响电压不稳）相关。电机不转时很小的偏移会被速度环的比率增益放大，速度反响产生相反转矩使电机来回颤动。降低积分增

39、益会使机床响应迟缓，刚性变坏。加速度反响是利用电机速度反响信号乘以加速度反响增益（pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。地址指令脉冲与反响脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks，F为指令脉冲频率；Ks是地址环增益；A为加速脉冲。Xe=F/Ks，Xe为地址误差脉冲。因此增益大速度就大，惯性力就大；增益越大，误差越小，越易产生振动。先检查下制动可否打开。在FANUC系统中能够调治以下参数来除掉由于参数设置不当引起的振动：pa.2021(负载惯量），pa.2044（加速度比率增益），pa.2066(加速度反响增益）伺服电机叫，而且围绕一点来回震荡是怎么回事？近来碰到过此类的

40、问题，控制卡控制伺服，仔细观察X轴丝杠在来回的作圆周运动，不是很理解应该调整哪些参数来解决，MR-E的伺服，卡输出1000个脉冲，1个脉冲走10个u。来回调整速度环和地址环增益试一试。我碰到这种情况是由于速度环增益太低，积分因子也比较低造成的。降低驱动器上的地址增益。当前地址环增益是自动模式，而且近来是想增加地址环增益改进滞留脉冲的影响。那就增加快度环增益试一试，但是可能更糟改个大点儿的电机试一试。使用伺服监控软件怎样调好伺服的增益？怎样看曲线来解析系统的响应？若是参数调好了，在伺服快定位结束的时候会不会必然会发生超程，这时有渺小的振动呢？号参数的第四位是机械共振频率设置，尽量提高它，应该会有

41、所改进，除非选型不合适，负载的转动惯量远远大于电机转子的转动惯量。一般振荡多是积分作用过强，调治时还可以够合适加大地址环比率增益。引起伺服电机振动的原因是什么？机械结构不顺畅，机械结构松动。驱动器的刚性参数调的太高，引起共振伺服功率不够还有可能是伺服控制的参数调治有点问题，比方地址增益，速度增益等配合不好1.是伺服电机的编码器故障反响量不对(或选型不对).2.伺服驱动控制器有搅乱信号.驱动板有尘造成临界短路状态.3.电机自己绕阻出现了问题.安川伺服电机08A的颤动安川伺服电机08A的，机床在运转时会颤动，有时会尖叫，试过F001调刚性，出厂时是6，现在改5，4都没用，机床用的新代的系统，系统里

42、也悔悟刚性增益也没有什么大的变化。第一要确定可否是伺服的问题，若是确实是伺服的问题，那么刚性调治一般多少会起一点作用，若是收效实在不能够，就用手动调整速度环，Pn110.0=2；Pn103=x%(x依照机器情况设定，若是不知道设定100,200试一试也不如)；此后加大速度环增益Pn100（1-2000），也许减小微分时间PN101(15-51200)。若是还是不能够，那就是上位系统的问题了。交流伺服电机颤动故障怎么解决？先确定转动部分可否存在问题。比方连轴器，导轨等使伺服电机转动受力变动过大体电机颤动。转动没问题就是参数问题，把速度环参数，地址环参数调小。调整（从小到大）OK.对了。驱动器有无

43、报警。编码器坏有时都会颤动。伺服电机运转时颤动工作台上的伺服电机，在调试的时候曲线很正常，一旦带了负载，运动的时候就会在运动方向上前后颤动，出料的时候就会看到料块上切割面有平均锯齿。1、电机功率多大？转子转动惯量多大？2、可否带了减速器？系统可否做了除掉缝隙的办理？3、传统系统等效到电机轴上的转动惯量多大？还有一些其他相关参数。三洋的伺服驱动器，全闭环，调整了电流环参数，电流前馈，P参数和I参数，负载惯量比调到400左右，用联轴器连接的丝杆，打激光干涉仪丝杆运动方向是测过的，不带载的情况下系统解析曲线在700和2000赫兹有共振，用滤波器滤除了，带负载情况下负载惯量比越大产生的锯齿越密集，降低刚性能够使情况好转但是不能够达到设备所要求的性能。1、系统可否做了除掉缝隙的办理？2、“降低刚性能够使情况好转”，系统刚性怎样降低的？3、“不带载的情况下系统解析曲线在700和2000赫兹有共振”，带负载可否测一下系统可否仍有扭振？可能有两种原因：1.伺服扭矩不够，2.滚珠丝杠的导程不对。十有八九是负载的转动惯量过大，以致电机运转时过冲了AB伺服电机发烫，颤动电机的加速度减速度都在1万以上，电机有发烫现象（其他几台正常的都基本没有温度），电机是垂直安装，下降距离很短，停止时