机器人采果实对抗赛规则

1、机器人采果实对抗赛规则比赛主题：随着农业机械化和自动化的发展，农产品的种植和收获变得越来越高效。或许在未来的某一天，农民伯伯的果园里会出现采集果实的全自动机器人。这些机器人将能辨别果树上成熟的果实，并以极高的速度和精度进行采集作业。场地模拟了果园的一角，在三颗果树上挂满了果实，机器人需要准确地识别这些果实，并以最快的速度将这些果实采集到指定地点。比赛中，红方和蓝方的机器人将以竞赛的方式完成这次采集任务。比赛场地图1 场地2DD示意图图2 场地3DD示意图图3 场地上视视尺寸图50205020图4 场地前视视尺寸图比赛场地为木板板，涂有黑色色亚光漆。为边长284ccm214cmm的长方形区区域，

2、涂有黑黑色亚光漆。场地四面为5ccm高、2cm厚厚的围栏，内外外均涂有白色色亚光漆场地被厚度为110cm，长长度为2844cm的树墙墙分为两个半半场，每个半半场区域用宽宽度24mmm1mm的白白色双面胶分分成2.57个方格，半半格区域靠近近树墙。场上有16个边边长54mmm的立方体，每每个重量约60克克，用来表示示果实，并使使用黄、绿、红红3种颜色来来区分它们的的分值。立方方体的实际尺尺寸可能存在在5mm的误差，重量量亦以实物为准准。各立方体体在场地上的的位置见图11图4。比赛场地由“果果树”、“收集区”和“启动区”组成。“果树”：分割割场地的树墙墙被镂空成三三棵果树，每每棵果树上有有4根或6

3、根根水平的树枝枝，每根树枝枝中间位置放放一个果实，树树枝按照高度度分为上、中中、下三层，下下层放置已成成熟的果实（黄黄色立方体），中中层和上层放放置刚成熟的的果实（绿色色立方体），中中层的6根树树枝可以在图图示的基础上上做独立5cm的上上下微调，中中层树枝的高高度将在每轮轮比赛前做随随机的调整。两两侧较矮的果果树树干顶部部各有一个内内陷6cm的的长方体树洞洞，每个树洞洞中放一个神神果（红色立立方体）。具具体的尺寸和和位置参见图图1图4。“收集区”：收收集区为300cm30cm的正正方形区域，分分布在场地的两个相相对角落，并并使用红色面面和蓝色面来来进行区分，收收集区的四周周围有厚2ccm，高1

4、0cmm的白色围栏栏，围栏内区区域和所围平平面的上方空空间都属于该该收集区的有效区域域。“启动区”：启启动区为300cm30cm的的正方形区域域，分布在场场地的两个相相对角落，并并使用红色面面和蓝色面来来进行区分，颜颜色面和颜色色面内的白线线都属于该启启动区的有效区域域。比赛场地水平放放置。场地上除了166个表示果实实的立方体之之外其他设施施无法被移动动。实物场地尺寸与与规则中所标标注的尺寸可可能存在2ccm的误差，实实物颜色可能能与规则中的的颜色有一定定色差。由于场地由木板板拼接组成，拼接之处可能会存在拼缝，机器人应能适应场地可能存在的轻微起伏，起伏高度不超过3mm。机器人每队只能制作一一个

5、机器人。比赛开始前，机机器人的尺寸不能超超过300mmm300mmm600mmm（长宽高），启动后后体积不限。机器人重量不能能超过8kgg。机器人所用电源源电压不得超超过24伏，也也不能使用组组委会认为有有危险或不合合适的能源。机器人必须是完完全自主机器器人。不允许许从机器人分分离出任何物物品，包括另另一台自主机机器人。机器人必须一次次操作启动。一旦机器人启动动，参赛队员员不能接触机机器人。但是是，某队叫“重试”且裁判允许许后，该队参参赛队员可在在启动区重新新设置和启动动机器人。场地上的一切设设施不能被压压扁、折断和和打孔等破坏坏性操作。比赛赛制：初赛为无无对抗积分赛赛，每支队伍伍按照比赛要要

6、求单独在场场上进行两场场比赛，并按按照计分要求求记录终场得得分，并取两两场比赛中的的最高得分作作为该队伍的的得分。所有有队伍将根据据队伍得分进进行初赛排名名。初赛排名名的前16支支队伍进入复复赛，分为88强争夺赛、11/4决赛、半半决赛和决赛赛。8强争夺夺赛分为4个个组，初赛排排名的前4支支队伍设为种种子队，其它它队伍随机抽抽签分到4个个组中，进行行单循环赛。11/4决赛、半半决赛和决赛赛为淘汰赛。比赛持续时间：单场比赛将持续续3分钟。但但是，如果两两队机器人都都表示无法继继续得分，比比赛将提前结结束。机器人的设置必必须在接到设设置命令1分分钟之内完成成。每场比赛用相同同的信号（长长音哨或其他

7、他）开始和结结束。启动机器人启动时不不能超出本队队颜色的启动动区，启动时时只允许使用用单一动作完完成（比如，不不能在右手按按下电源开关关的同时左手手协助机器人人放下某个机机械装置），使使用光照、声声音等的非接接触式启动被被认为是合法法的单一动作作。重试机器人出发后有有一次重试机机会，当机器器人卡住、摔摔倒、跌翻以以及其他处于静止止或者明显的的故障状态（如如绕原地转圈圈10秒以上上）才允许重重试。要重试试时，由上场场队员提出，裁裁判允许后方方可将机器人人搬回己方出出发区重启。计分计分会在比赛结结束时进行统统计，统计时时只针对一支支队伍，统计计方式如下：将一个黄色色的果实采集集到本队颜色色的收集区

8、计计10分；将将一个绿色的的果实采集到到本队颜色的的收集区计220分；将一一个红色的果果实采集到本本队颜色的收收集区计1000分。需要要注意的是，将果实送到对方颜色的收集区也将按照以上计分规则给对方计分。计分时，只对在在有效收集区区域内的果实实进行统计。机器人重启时，可可以将携带在在自己车体上上的果实带回回启动区，自自始至终参赛赛队员不能使使用身体碰触触果实。确定优胜者比赛优胜者将根根据下列情况况确定将所有得分相加加扣除犯规分分，得分多的的队获胜。淘汰赛中如果出出现平局比赛赛的优胜者将将按以下顺序序来决定：采集红色果实多多的队伍获胜胜采集绿色果实多多的队伍获胜胜采集黄色果实多多的队伍获胜胜机器

9、人重量轻的的队伍获胜以猜硬币的方式式决定优胜者者在做初赛排名时时如果出现相相同得分，比比赛的优胜者者将按以下顺顺序来决定：采集红色果实多多的队伍获胜胜采集绿色果实多多的队伍获胜胜采集黄色果实多多的队伍获胜胜机器人重量轻的的队伍获胜两队进行一场对对抗赛，若再再次出现平局局按照淘汰赛赛中出现平局局的情况处理理。出现弃权的情况况：初赛排名名公布前如果果出现能够晋晋级淘汰赛的的队伍弃权，则则去除弃权队队伍进行重新新排名。初赛赛排名公布后后，在淘汰赛赛中若出现甲甲队弃权，乙乙队直接晋级级。犯规扣分及取消消比赛资格参赛队的下列行行为会被裁判判认定犯规，并并扣10分，扣扣满30分的的，取消比赛赛资格：比赛开

10、始后，未未经裁判允许许，一方队员员接触自己或或对方的机器器人。一旦接接触，即扣110分，每满满5秒后，加加扣10分。比赛开始后一方方队员用身体体或其他物品品有意接触表表示果实的立立方体，一旦旦接触，即扣扣10分，每每满5秒后，加加扣10分，被被接触过的果果实将被裁判判移出场外，并并且不参与计计分。参赛队的下列行行为会被裁判判认定不合格格，并取消比比赛资格。企图损坏比赛场场地、设施或或对方的机器器人。 比赛开始后，未未经裁判允许许进行机器人人重启。做出任何有悖公公平竞争精神神的动作。参赛队员每队由3名浙江江大学在读本本科生组成。比赛时只有2名名学生允许进进入比赛场地地。安全 制成的所有机器器人均

11、不能对对操作者、观观众和裁判造造成伤害。 为了保证安全，如如果使用激光光束，必须低低于2级激光光，并以不伤伤害任何操作作者、裁判和和观众的方式式使用。 其它 比赛规则由浙江江大学机器人人竞赛组委会会设计，由组组委会负责解解释。作为大赛规则的的正式补充资资料，组委会会将发布FAAQ（常见问问题）。对规则的任何修修改将由大赛赛组委会发布布。 对于本规则没有有规定的行为为，裁判有权权做出裁决。在在有争议的情情况下，裁判判的裁决是最最终裁决。 关于主题和规则则的问题可用用e-maiil送达组委委会。Emaail: n只允许自制的机机器人参赛。报名后组委会将将举办若干次次讲座，并提提供相关资料料作为参考。各参赛队应在规规定时间内递递交方案设计计