基于模糊控制和PID控制的自主车辆速度跟踪控制(含MATLAB仿真程序)

1、一、设计原理设计思想：油门控制采用增量式PID控制算法,刹车控制采用模糊控制算法，最后通过选择规则进行选择控制量输入。选择规则：首先定义速度偏差-50 km/he（k）50km/h，-20ec= e（k）- e（k-1）20，阀值eswith=10km/h。若：e（k）- eswith and throttlr_10 选择油门控制 = 2 * GB3 否则：先将油门控制量置0，再选择刹车控制若：0e（k） 先选择刹车控制，再选择油门控制若：e（k）=0 直接跳出选择刹车控制：刹车采用模糊控制算法1.确定模糊语言变量e基本论域取-50,50，ec基本论域取-20,20，刹车控制量输出u基本论域取

2、-30,30，这里我将这三个变量按照下面的公式进行压缩离散化： 其中，n为离散度。e、ec和u均取离散度n=3，离散化后得到三个量的语言值论域分别为：E=EC=U=-3,-2,-1,0,1,2,3其对应语言值为 NB,NM,NS,ZO, PS,PM,PB 2.确定隶属度函数E/EC和U取相同的隶属度函数，边界选取钟形隶属度函数，中间取三角形隶属度函数，即： 说明：边界选择钟形隶属度函数，中间选用三角形隶属度函数，图像略。实际EC和E输入值若超出论域范围，则取相应的端点值。 3.模糊控制规则由隶属度函数可以得到语言值隶属度（通过图像直接可以看出）如下表：表1：E/EC和U语言值隶属度向量表-3-

3、2-10123NB10.500000P0NM010.50000P1NS00.510.5000P2ZO000.510.500P3PS0000.510.50P4PM00000.510P5PB000000.51P6设置模糊规则库如下表：表2：模糊规则表UEECNBNMNSZOPSPMPBNBPBPBPMPMPSZOZONMPBPMPMPSZOZONSNSPMPMPSPSZONSNSZOPMPSPSZOZONSNMPSPSPSZOZOZONSNMPMPSZOZOZONSNMNBPBZOZOZONS*NMNMNB3.模糊推理由模糊规则表3可以知道输入E与EC和输出U的模糊关系，这里我取两个例子做模糊推理

4、如下：if (E is NB) and (EC is NM) then (U is PB)那么他的模糊关系子矩阵为：其中，,即表1中NB对应行向量，同理可以得到， , if (E is NB or NM) and (EC is NB) then (U is PB)，结果略。按此法可得到27个关系子矩阵，对所有子矩阵取并集得到模糊关系矩阵如下：由R可以得到模拟量输出为：4.去模糊化由上面得到的模拟量输出为17的模糊向量，每一行的行元素（u（zij）对应相应的离散变量zj，则可通过加权平均法公式解模糊：从而得到实际刹车控制量的精确值u。油门控制：油门控制采用增量式PID控制，即：其中ki=kpts

5、/Ti，=kpTd/ts只需要设置、Ti、Td三个参数即可输出油门控制量。二、调整参数按照上述算法流程，应用MATLAB进行仿真实现，在参数调试过程中采用如下方法：首先将油门和刹车分开进行调整参数，最后再将调整好的参数写入总程序中调整。1.油门PID参数调节油门只需要调整kp、Ti、Td三个参数，根据经验，首先令Ti、Td为0，kp由0逐渐增大，在增大kp的过程可知，kp越大系统调节时间越短并趋于稳定，在达到一定程度后，继续增大系统将出现波动。 kp=0.1 kp=0.4kp=0.9调节Ti的过程发现，Ti对系统稳定性影响并不大，将Ti由10增大到30的过程中系统输出没有变化。 Ti=10 T

6、i=30在给Td赋值时，最开始从1增大，发现系统越来越不稳定，于是逐渐减小，到0.003时趋于稳定，它的可调节范围很小，随其值的减小最大误差值逐渐减小，增大则系统趋于不稳定。 kp=0.001 kp=0.002kp=0.0032.刹车调节首先，为了适应该系统，将刹车输出量限制在-150,150之内（最初设计其范围为-30,30），对于该控制，可调节参数较多，包括隶属度函数、模糊规则表、输入输出变量区间、语言值论域、模糊推理及解模糊方法等等，这里由于模糊规则需要经验设定，本算法没有实际参考，所以这里只调整规则表，其他参数固定不变。以下为最初设计的模糊规则表：UEECNBNMNSZONBPBPBP

7、MPMNMPBPMPMPSNSPMPMPSPSZOPMPSPSZOPSPSPSZOZOPMPSZOZOZOPBZOZOZOZO由于实际刹车控制中对于加速采取比较单一的置零（在选择规则中设定）输出，所以在规则表中e=A(i,n) kk(i,k)=A(i,k); else A(i,k)=A(i,n); kk(i,k)=A(i,k); end end endendfunction o=dikaer(A,n,B,N)for i=1:n for j=1:N if(A(i)=B(j) C(i,j)=A(i); else C(i,j)=B(j); end o=C; end end return;functi

8、on T=flisan(a,b,n,x) y=(a+b)/2+(b-a)*x/(2*n); T=round(y); return; function mm=bell(x,a,b,c)z=abs(x-c)/a)(2b);y=1/(1+z);mm=y;return;function ooo=jbing(A,B) for i=1:49 for j=1:7 if(A(i,j)B(i,j) A(i,j)=B(i,j); end end ooo=A; end return;function MM=jdikaer(A,n,B,m)for i=1:m for j=1:n if(A(j)B(i,j) A(i,j

9、)=B(i,j); end end oo=A; end return;function mm=lbell(x,a,b,c)if(x=Q(i) Q(i)=A(i,j); end end UU=Q; end return;function sum1=mean(U) a=-3 -2 -1 0 1 2 3; sum2=0;sum3=0; for i=1:7 sum2=sum2+U(i); sum3=sum3+U(i)*a(i); end sum1=sum3/sum2; return;function mm=rbell(x,a,b,c)if(xc) mm=1;elsez=(x-c)/a;v=abs(z)

10、;n=v(2*b);y=1/(1+n);mm=y;endreturn;function mww=trig(x,a,b,c) if(xa&xb&xc) mww=0; end end end end return; function ooo=xbing(A,B) for i=1:7 if(A(i)B(i) A(i)=B(i); end ooo=A; end return;clear all%*%/*%P0=1,0.5,0,0,0,0,0;%*NBP1=0,1,0.5,0,0,0,0;%*NMP2=0,0.5,1,0.5,0,0,0;%*NSP3=0,0,0.5,1,0.5,0,0;%*ZOP4=0

11、,0,0,0.5,1,0.5,0;%*PSP5=0,0,0,0,0.5,1,0;%*PMP6=0,0,0,0,0,0.5,1;%*PB%*%NB=-3;NM=-2;NS=-1;ZO=0;PS=1;PM=2;PB=3;%/*%Pg=PB PB PM PM PS ZO ZO; PB PM PM PS ZO ZO NS; PM PM PS PS ZO NS NS; PM PS PS ZO ZO NS NM; PS PS ZO ZO ZO NS NM; PS ZO ZO ZO NS NM NB; ZO ZO ZO NS NM NM NB;%/*R*%R1_=dikaer(xbing(P0,P1),7,

12、P0,7);R1_=reshape(R1_,1,49);R1=dikaer(R1_,49,P6,7);R2_=dikaer(xbing(P2,P3),7,P0,7);R2_=reshape(R2_,1,49);R2=dikaer(R2_,49,P5,7);R3_=dikaer(P0,7,P1,7);R3_=reshape(R3_,1,49);R3=dikaer(R2_,49,P6,7);R4_=dikaer(xbing(P1,P2),7,P1,7);R4_=reshape(R4_,1,49);R4=dikaer(R4_,49,P5,7);R5_=dikaer(P3,7,P1,7);R5_=re

13、shape(R5_,1,49);R5=dikaer(R5_,49,P4,7);R6_=dikaer(xbing(P0,P1),7,P2,7);R6_=reshape(R6_,1,49);R6=dikaer(R6_,49,P5,7);R7_=dikaer(xbing(P2,P3),7,P2,7);R7_=reshape(R7_,1,49);R7=dikaer(R7_,49,P4,7);R8_=dikaer(P0,7,P3,7);R8_=reshape(R8_,1,49);R8=dikaer(R8_,49,P5,7);R9_=dikaer(xbing(P1,P2),7,P3,7);R9_=resh

14、ape(R9_,1,49);R9=dikaer(R9_,49,P4,7);R10_=dikaer(P3,7,P3,7);R10_=reshape(R10_,1,49);R10=dikaer(R10_,49,P3,7);R11_=dikaer(xbing(P0,P1),7,P4,7);R11_=reshape(R11_,1,49);R11=dikaer(R11_,49,P4,7);P45=xbing(P4,P5);R12_=dikaer(xbing(P2,P3),7,P45,7);R12_=reshape(R12_,1,49);R12=dikaer(R12_,49,P3,7);R13_=dika

15、er(P0,7,P5,7);R13_=reshape(R13_,1,49);R13=dikaer(R13_,49,P4,7);R14_=dikaer(P1,7,P5,7);R14_=reshape(R14_,1,49);R14=dikaer(R14_,49,P3,7);P01=xbing(P0,P1);R15_=dikaer(xbing(P01,P2),7,P6,7);R15_=reshape(R15_,1,49);R15=dikaer(R15_,49,P3,7);R16_=dikaer(P3,7,P6,7);R16_=reshape(R16_,1,49);R16=dikaer(R16_,49

16、,P2,7);R17_=dikaer(P4,7,P0,7);R17_=reshape(R17_,1,49);R17=dikaer(R17_,49,P4,7);R18_=dikaer(xbing(P5,P6),7,P0,7);R18_=reshape(R18_,1,49);R18=dikaer(R18_,49,P3,7);R19_=dikaer(xbing(P4,P5),7,P1,7);R19_=reshape(R19_,1,49);R19=dikaer(R19_,49,P3,7);R20_=dikaer(P6,7,xbing(P1,P2),7);R20_=reshape(R20_,1,49);

17、R20=dikaer(R20_,49,P2,7);P23=xbing(P2,P3);R21_=dikaer(P4,7,xbing(P23,P4),7);R21_=reshape(R21_,1,49);R21=dikaer(R21_,49,P3,7);R22_=dikaer(P5,7,xbing(P23,P4),7);R22_=reshape(R22_,1,49);R22=dikaer(R22_,49,P2,7);R23_=dikaer(P6,7,xbing(P3,P4),7);R23_=reshape(R23_,1,49);R23=dikaer(R23_,49,P1,7);R24_=dikae

18、r(P4,7,P5,7);R24_=reshape(R24_,1,49);R24=dikaer(R24_,49,P2,7);R25_=dikaer(P5,7,P5,7);R25_=reshape(R25_,1,49);R25=dikaer(R25_,49,P1,7);R26_=dikaer(P6,7,xbing(P6,P5),7);R26_=reshape(R26_,1,49);R26=dikaer(R26_,49,P0,7);R27_=dikaer(xbing(P4,P5),7,P6,7);R27_=reshape(R27_,1,49);R27=dikaer(R27_,49,P1,7);m=

19、R1,R2,R3,R4,R5,R6,R7,R8,R9,R10,R11,R12,R13,R14,R15,R16,R17,R18,R19,R20,R21,R22,R23,R24,R25,R26,R27;R=bingji(m); %*e=0;ec=0;y_1=0;y_2=0;u=0;u_1=0;u_2=0;u_3=0;e_1=0;e_2=0;Eswith=10;throttle_1=0;brake_1=0;x=0 0 0;ts=0.001;sys=tf(1,1,2,1,inputdelay,0.5);dsys=c2d(sys,ts,zoh);num,den=tfdata(dsys,v);for k=

20、1:1:40000%*time(k)=k*ts;if(k2000) throttle=2000;endif(throttle-2000) throttle=-2000;end%*%/*%E=lisan(-50,50,3,e);EC=lisan(-20,20,3,ec);%/*%E_R(1)=lbell(E,1,4,-3);E_R(2)=trig(E,-3,-2,0);E_R(3)=trig(E,-3,-1,1);E_R(4)=trig(E,-2,0,2);E_R(5)=trig(E,-1,1,3);E_R(6)=trig(E,0,2,3);E_R(7)=rbell(E,1,4,3);EC_R(

21、1)=lbell(EC,1,4,-3);EC_R(2)=trig(EC,-3,-2,0);EC_R(3)=trig(EC,-3,-1,1);EC_R(4)=trig(EC,-2,0,2);EC_R(5)=trig(EC,-1,1,3);EC_R(6)=trig(EC,0,2,3);EC_R(7)=rbell(EC,1,4,3);%/*%U_R1=dikaer(E_R,7,EC_R,7);U_R1=reshape(U_R1,1,49);U_R2=jdikaer(U_R1,49,R,7);U_R=max(U_R2);u_L=mean(U_R);%/*%brake=-flisan(-2000,200

22、0,3,u_L);e_2=e_1;e_1=e;%/*if (e-Eswith)|(throttle_1=0) if(throttle=throttle_1) throttle_1=throttle;% throttle_1=throttle_1-throttle; u=throttle; Q(k)=u; W(k)=0; else throttle=0; throttle_1=throttle; u=throttle; Q(k)=u; W(k)=0; end else if(throttle_1=0) brake_1=brake; u=brake; W(k)=u; Q(k)=0; else th

23、rottle=0; throttle_1=throttle; u=throttle; Q(k)=u; W(k)=0; end endelse if(e=0) if(brake_1=0) throttle_1=throttle; u=throttle; Q(k)=u; W(k)=0; else brake=0; brake_1=brake; u=brake; end else u=0; W(k)=0; Q(k)=0; endend%*M(k)=u;N(k)=e;%*if (time(k)=0.5) u=0; else u=M(k-0.5/ts);endend% figure(1);plot(ti

24、me,vd,r,time,y,k,linewidth,2);xlabel(time(s);ylabel(vd,y);legend(,); figure(2);plot(time,Q,r,time,W,k,linewidth,2);xlabel(time(s);ylabel(u); figure(2);plot(time,Q,r,linewidth,2);xlabel(time(s);ylabel(u);figure(3);plot(time,W,r,linewidth,2);xlabel(time(s);ylabel(u); figure(4);plot(time,N,b);xlabel(ti

25、mes);ylabel(e); 附录资料:不需要的可以自行删除c语言典型问题处理方法小结循环问题（1）、数论问题1、求素数 for(i=2;i1，如果它仅有平凡约数1和a，则我们称a为素数(或质数)。整数 1 被称为基数，它既不是质数也不是合数。整数 0 和所有负整数既不是素数，也不是合数。 2、求最大公约数和最小公倍数a、 if(ab) t=a; a=b; b=t; for(i=a;i=1;i-) if(a%i=0&b%i=0) break; printf(largest common divisor:%dn,i); printf(least common multiple:%dn,(a*b

26、)/is);b、辗转相除法求解 a1=a; b1=b; while(a%b!=0) t=a%b; a=b; b=t; printf(largest common divisor:%dnleast common multiple:%d,b,a1*b1/b);3、求完数 一个数如果恰好等于它的因子之和，这个数就称为“完数”。 例如：6的因子为1、2、3，而6123，因此6是“完数”。for(a=1;a=1000;a+) s=0; for(i=1;i=a) break; if(s=a) printf(%dt,a);注意S=0所放的位置 4、分解质因数 将一个整数写成几个质因数的连乘积，如： 输入36

27、，则程序输出36=2*2*3*3 。解一、看似简单，但要自己完整地写出来还真不容易！竟然还动用了goto语句，正好可以熟悉一下goto语句的用法！main() int a,z,i; clrscr(); scanf(%d,&a);判断下一个数开始有要重新从2开始了。所以用loop语句回到for语句，这是for语句仍从2初始化。从2开始的原则不变，变的是a的值。 loop: for(z=2;z=a;z+)判断是否为质数for(i=2;i=z;i+) if(z%i=0) break;判断是否为a的质因数 if(z=i) if(a%z=0) k+; if(k=1) printf(%d=%d,a1,z)

28、;用计数器来解决每行输入不同的问题。 else printf(*%d,z); a/=z; goto loop; 解二：main() int n, k=2, isfirst=1; printf(Input n=); scanf(%d,&n); while(k=n) if(n%k=0) if(isfirst) printf(%d=%d, n, k); isfirst=0; else printf(*%d,k); n/=k; else k+; printf(n);5、从键盘输入两个整数，输出这两个整数的商的小数点后所有1000位整数 for(i=1;i=2;i-) if(fm%i=0&fz%i=0)

29、 fz/=i; fm/=i; z=fz/fm; fzx=fz%fm; if(fzx=0) printf(%d%d/%d-%d%d/%d=%dn,z1,fz1,fm1,z2,fz2,fm2,z); else if(z=0) printf(%d%d/%d-%d%d/%d=%d/%dn,z1,fz1,fm1,z2,fz2,fm2,fzx,fm); else printf(%d%d/%d-%d%d/%d=%d%d/%dn,z1,fz1,fm1,z2,fz2,fm2,z,fzx,fm);（2）近似问题1、书P122习题4-6注意千万不要忘记添加#include “math.h”#include math

30、.hmain() float x,j=1,k,s,so; int n; scanf(%f,&x); s=x; so=x+1; for(n=1;fabs(s-so)1e-6;n+) for(k=1;k1e-6) x=(x1+x2)/2; f=x*x*x+4*x*x-10;可以用/*if(f*f10) x2=x; else x1=x; printf(%fn,x);（3）枚举法（4）数列问题二、数组问题（1）排序问题1、从小到大排序main() int a10,i,j,t; for(i=0;i10;i+) scanf(%d,&ai); for(i=1;i10;i+) for(j=0;jaj+1) t

31、=aj+1;aj+1=aj;aj=t; for(i=0;i10;i+) printf(%d ,ai); printf(n);注意排序问题：1、须迅速，熟练，无差错经常插入在程序中间2、现使用最大数下沉冒泡法还可以使用最小数上浮冒泡法3、j控制前面一个数和后面一个数一一比较。由于是最大数下沉，i+1后j仍要从0开始。4、i控制这样的操作一共要做多少次5、注意i j的控制次数2、从大到小排序main()现使用最大数上浮冒泡法还可使用最小数下沉冒泡法 int a10,i,j,t; for(i=0;i10;i+) scanf(%d,&ai); for(i=1;i=i;j-) if(ajaj-1) t=

32、aj-1; aj-1=aj; aj=t; for(i=0;i10;i+) printf(%d ,ai);（2）二维数组三、字符或字符串输入输出问题（1）字符打印1、打印*此类题的溯源为书P122 4.11（1），其他题都是它的拓展 for (i=1;i=n;i+) 一共要输出的行数 for(j=1;j=i;j+) 每行要打印的*数 printf(*); printf(n); a、*解题要点：此类题关键在于找到每行要打印的个数和行数的关系。此题j=i j=n-i+1b、* for(i=1;i=n;i+) 一共要输出的行数 for(j=1;j=n-i;j+) 控制空格数 printf( ); fo

33、r(k=1;k=i;k+) 每行要打印的*数 printf(*); printf(n); c、 * * *解题要点：在出现空格的时候，在找到每行要打印的*个数和行数的关系后，还应找到空格和行数的关系，分不同的参数进行循环。此题k=i j=n-i j=i-1k=n-i+1d、* * for(i=1;i=n;i+) for(j=1;j=n-i;j+) printf( ); for(k=1;k=2*i-1;k+) printf(*); printf(n); * *e、 * * * for(i=1;i=n-1;i+) for(j=1;j=i;j+) printf( ); for(k=1;k=2*(n-

34、1-i)+1;k+) printf(*); printf(n); for(i=1;i=n;i+) for(j=1;j=n-i;j+) printf( ); for(k=1;k=2*i-1;k+) printf(*); printf(n); * * * * * *2、打印9*9乘法表解题要点：注意寻找行与列的规律。i*ji代表列j代表行for(i=1;i=9;i+) for(j=1;j=9;j+) printf(%-3d ,i*j); 注意输出格式的控制 printf(n); 3、九九乘法表1 2 3 4 5 6 7 8 92 4 6 8 10 12 14 16 183 6 9 12 15 18

35、 21 24 27 9 18 27 36 45 54 63 72 814、杨晖三角形11 11 2 11 3 3 11 4 6 4 11 5 10 10 5 11 6 15 20 15 6 1（2）字符串打印问题for(i=1;i=7;i+) ai1=1; aii=1; for(i=3;i=7;i+) for(j=2;j=i-1;j+) aij=ai-1j-1+ai-1j; gets(a); puts(a); for(i=1;i0;j-) aj=aj-1; a0=t; for(k=0;k=a&ai=z) ai-=32; puts (a);3、逆序输出gets (a); c=strlen(a);

36、 for(i=0;i=0;i-) 蓝色部分可以简写为绿色部分coutai-1;4、如输入：ab1 3,;z 输出：ab1注意点：1、= =2、while语句的使用处体会3、全面考虑问题 3,;zgets(a); while(a0= ) for(i=0;ai!=0;i+) ai=ai+1; for(i=0;ai!=0;i+)if(ai= &ai+1!= ) printf(n); else if(ai= &ai+1= ) for(k=i;ak!=0;k+) ak+1=ak+2; i-; elseprintf(%c,ai);5、输入3个字符串，按从小到大排序输出这3个字符串。 使用一个两维数组贮存多

37、个字符串char a8181;注意：如何使用一个两维数组贮存多个字符串 int i,j; for(i=0;i3;i+) gets(ai); for(i=0;i3;i+) puts(ai);注意：1、scanf(%d%s,&n,str) 其中%s为字符串格式2、逐个给字符串赋值的方法见书140页。 不可for（i=0；ai!=0;i+）3、stri=stri-A+10;4、pow函数5、任何进制转为十进制的方法6、输入一个整数n和一个字符串str，计算并输出n进制数str的值。 如输入：7 16则输出：13(16)7=(13)10如输入：16 3A则输出：58(3A)16=(58)10#incl

38、ude stdio.h#include math.hmain() char str81; int n,i,s=0,t; clrscr(); scanf(%d%s,&n,str); for(i=0;stri!=0;i+) if(stri=A) stri=stri-A+10; else stri=stri-0; t=strlen(str); for(i=0;stri!=0;i+) s+=strt-i-1*pow(n,i); printf(%d,s);编写程序，将一个十进制正整数转换成十六进制数。 注意类比#include main()char a20;int x,i=0,j;clrscr();sc

39、anf(%d,&x);while(x) if(x%16=10&x%16=0;j-)printf(%c,aj);printf(n);7、输入一个字符串，将其中的缩写形式展开，并输出展开后的该字符串。所谓展开缩写形式就是将其中由大小写字母或数字构成的形如a-f、U-Z、3-8 的形式展开成为 abcdef 、UVWXYZ 、345678，若出现f-a、A-7、9-5等形式则不予理睬。例如： 输入：qwe246e-hA-d$-%4-7A-Dz-xp-R4-0输出：qwr246efghA-d$-%4567ABCDz-xp-R4-0main() char a81; int i,c,s,k,t; gets

40、(a); for(i=0;ai!=0;i+) if(ai=-) if(ai-1=A&ai+1=a&ai+1=0&ai+1i;k-)ak+c-2=ak;as-1+c-2+1=0; for(;i=t;i+) ai=ai-1+1; puts(a);补充：循环：求：a+aa+aaa+.的值#includevoid main()int a,n,i=1,sn=0,tn=0;coutinput a and nan;while(i=n)tn=tn+a;sn+=tn;a*=10;i+;coutthe answer is snendl;两个乒乓球队进行比赛，各出3人。甲队为A,B,C;已对是X,Y,Z；已经抽签决

41、定比赛名单。有人向队员大厅比赛的名单。A说他不和X比，C说他不和X,Z比。请编程序找出3对赛手的名单。#includevoid main()char i,j,k;for(i=X;i=Z;i+)for(j=X;j=Z;j+)if(i!=j)for (k=X;k=Z;k+)if(i!=k&j!=k)if(i!=X&k!=X&k!=Z)coutA-i B-j C-kendl;枚举口袋中有红，黄，蓝，白，黑5种颜色的球若干。每次从口袋中任意取出3歌，问得到3种不同颜色球的可能取法，输出每种排列的情况。#include#include /在C语言中不用加这句void main()enum colorre

42、d ,yellow ,blue,white, black;color pri;int i,j,k,n=0,loop;for(i=red;i=black;i+)for(j=red;j=black;j+)if(i!=j)for (k=red;k=black;k+)if(k!=i)&(k!=j)n+;coutsetw(3)n; /setw是输出格式的限定for(loop=1;loop=3;loop+)switch(loop)case 1:pri=color(i);break;case 2:pri=color(j);break;case 3:pri=color(k);break;default:break;switch(pri)case red:coutsetw(8)red;break;case yellow:coutsetw(8)yellow;break;case blue:coutsetw(8)blue;break;case white:coutsetw(8)white;break;case black:coutsetw(8)black;break;defa