暑假工作实践报告

1、工作实践报告这个暑假我没有像上一个暑假一样，在外面找个暑期工，而是呆在实验室做 智能车了。我从大三开学到大四开学，做智能车整整有一年了。这个暑假，正好 赶上第八届飞思卡尔智能车华杯赛和全国赛，而我们也是在实验室没日没夜的调 车准备华杯赛和全国赛。正所谓，没有付出就没有收获，经过我们一个暑假努力 调车，华杯赛和全国赛我们智能车团队都取得了不错的成绩，华杯赛得了两个一 等奖和三个二等奖，全国赛得了一个二等奖，虽然这个成绩并不是最理想的，但 是还算令人欣慰的。我们学校的校训是“学以致用”，而智能车正是能完全体现这一点的。智能 车系统涵盖了机械、电子、电气、传感、计算机、自动化控制等多方面知识，一 定

2、程度上反映了高校学生科研水平，我也在做智能车的过程中，学到了很多，可 谓是受益匪浅啊。在这个暑假中，我们一直都在调车准备比赛，先是华杯赛后是 全国赛，在调车的过程中，我认识到了团队的力量是多么的重要，有一句话说得 好，“一个巴掌拍不响”，说的就是这个道理。个人的力量永远比不上团队的力量， 在准备比赛调车过程中，我们电磁组的三个人分工明确，每个人都有自己的任务， 每个人在完成自己任务的同时，又互相讨论遇到的问题，问题很快就会被解决掉。智能车从大体上可以分为三个部分，分别为硬件设计、软件设计和机械调教， 每一个部分都是同等重要的，要想小车跑的快，三部分必须相互“配合”。智能车系统包括以下几个部分：

3、1）电磁传感器2）电源模块3）单片机最小系统及外围模块4）单片机与电机驱动隔离电路5）电机驱动模块6）测速编码器设备7）起跑线检测模块8）智能车地盘（包括电机、转向舵机、电池等）本系统各部分模块都能协同地工作，为了降低各个模块之间的干扰和保 证各个模块的电压、电流的稳定，我们细化了电源模块，如下图所示。系统的整体模块图示一、智能车机械调教小车机械上的限制会使小车的速度达到一定值时，无法继续提速。因此， 机械的合理调整，在小车后期的提速中起到了不小的作用。1.1前轮调整要保持小车直线行驶的稳定性，使小车直道稳定、弯道转向轻便， 必须确定车轮定位参数，包括主销后倾、主销内倾、前轮外倾和前 轮前束。

4、由于我们是自动化专业的，对小车机械了解不是太多，我们仅仅 调整了前轮外倾和前轮前束，方案为：前轮外倾-3度左右，前轮前 束-1度左右。我们调整的目标是：小车直线行驶平稳，弯道转向轻 便、灵活、稳定。当然，由于本身A车膜的限制，效果不是太理想。1.2差速调整合适的差速能够提高小车入弯的速度，提高弯道性能。但是，经 过我们反复的实验，以及借鉴了那些名校强队的经验，我们决定将 差速拧死，就我们的小车看来，效果明显比没有拧死的好。当然， 差速怎么调整，还得具体情况具体分析，只有反复实验后，才能找 到最合适自己小车的方案。1.3调整重心低的重心可以使小车运行稳定、转向灵活，在过弯时不容易出现 翻车现象。

5、我们通过将电池底座降低并后移来达到降低重心的效果。1.4齿轮咬合齿轮咬合的最佳效果是：以不松动，无卡滞，松紧合适为准。太 松太紧都不行，太松的话会损坏齿轮，太紧的话齿轮转不动，可打 开电机听转动声音，尖锐和零碎的声音都是不正常的，尖锐的是咬 合过紧，零碎的是咬合过松，如果声音始终不正常就有可能是零件 本身的原因。二、智能车硬件系统设计智能车硬件的目标是：在有限的制板空间条件下极力做到极致。 核心控制器单片机采用K60，电源芯片采用LM2940，驱动芯片采用 BTS7960，传感器采用OPA2350，起跑线检测采用干簧管。我们所有的电 路板均采用双面布线的PCB板。下面就主要部分及传感去模块就行

6、阐述。传感器模块我们采用的是性能更好的OPA2350运放。OPA2350是TI BB公司生产的高速、单电源、全轨运放。OPA2350的增益带宽积达到 38MHz，在20KHz频率下开环增益为1900倍，并且是全轨输入/输出， 性能非常的出色。我们的放大电路的原理图如下图所示。GNDR2100K丁 ClCap SemiGNDR2100K丁 ClCap Semi6.8nF200R10KU1BOPA2350放大电路原理图三、智能车软件系统我们智能车的软件采用IAR进行编写的。下面就软件系统主要部分 进行阐述。3.1 AD模块以及信号采集策略在AD的初始化中我们是这样处理AD值方面的，如下图所示。AD

7、数据采集数据滚动刷 新获得有效数 据信息采样处理流程图函数如下：unsigned int ADCmid(uchar channel) /ADCmid:(中值滤波)获取 1 路通道channel中值滤波后的A/D转换结果uint i,j,k,mid;i = ADCvalue(channel);j = ADCvalue(channel);k = ADCvalue(channel);if (i j)mid = i; i = j; j = mid;if (k = j)mid = j;elseif (k = i)mid = k;elsemid = i;return mid;unsigned int AD

8、Cave(uchar n,uchar channel)/ATDave:(均值滤波)对 1 路通道 channel的A/D转换结果求n次平均值uchar i;uint ave=0;for (i=0; in; i+) ave += ADCmid(channel);ave /= n;return ave;3.2循迹主程序的编写思想在程序方面，我们采用了最经典的PID算法。在最初的时候，我总是在 研究比较“高深”的算法，比如“模糊控制”等，觉得只有高级的算法才能 让小车跑的快。直到我们智能车团队的一个老队员在我们的QQ群里说了这 样的一句话我才明白过来：“那些强队之所以是强队，并不是因为他们的程 序有

9、多复杂，控制方法有多牛。其实，可能相反，可能他们的控制方法也很 简单，可能只是简单的PID，可是即使再简单，但是一定要保证你的方法是 百分之百正确，否则再高级的算法你的车也跑不快”。当然，这不一定是原 话，我说出了大概的意思。最简单的并不代表最差的，有时可能恰恰相反， 任何一种算法，你只有正确运用了才能发挥最佳效果，否则再“高深”的算 法也只是纸上谈兵。在做智能车的过程中，我学到了很多，学到了书本上学不到的东西。正所谓， “学无止境”，小车跑的越快，我学到的越多。在比赛的过程中，我们不仅在努 力让我们的小车跑的更快，还学习了那些强队的优点，他们的小车真的可以说的 上是一个艺术品，每一部分都称得上是完美，我们在这一方面还得需要向他们学 习，这不仅仅是智能车，这更是一种态度，一种一丝不苟的态度。在做智能车的 过程中，我们也遇到了很多的问题，一个问题解决了又遇到了另一个问题，而我 们正是在不断解决问题的过程中学到了很多的新知识，在解决新问题的过程中就 是在学习新知识，而看到一个一个问题被我们慢慢解决掉了，我们颇有自豪感， 有一种成就感。大学四年也快要结束了，我想在我以后的人生中，回想我大学是 怎样度过的时候，我可以毫不犹豫的说：“做过智能车就不算是虚度的。”国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛中,国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛中,第八届全国大字生