工业机器人机械培训资料

1、工业机器人机械培训资料工业机器人机械培训资料25/25工业机器人机械培训资料.6400R工业机器人机械培训资料第一章机器人的整体介绍ABBIRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人，采纳的操作系统是BseWareOs。可以履行先编好的使用程序用于控制机器人的各样动作。同时可以和外面设施进行数据互换，可以实现对外面设施的控制。机器人表面经过特别办理，轴承和减速箱都经过优秀的密封，可以保证机器人在恶劣的环境中正常的工作。该机器人宽泛使用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一同有三本资料分别是用户手册：介绍机器人的使用及操作。编程手册：程序语句的说明产品手册：介绍机器人安装、

2、保护养护以及故障除去。1.1机器人的构成：机器人由本体和控制电柜构成IRB6400R机器人本体的6个轴表示图机器人本体上标签实例机器人电柜标签实例优秀范文.示教器控制面板电源开关磁盘驱动器机器人控制电柜表示图1.2机器人在安全方面的一些特色：操作模式的选择机器人可以在手动模式下运转也可以在自动模式下运转，在手动状态下，只有示教器可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。减速运转在手动模式下，机器人运转的最大速度是250mm/s。使能键手动模式下，机器人运转必然按下使能键，当使能键松开后，机器人全部的动作立刻就停下来。遥控杆使用遥控杆挪动机器人，防范在操作面板上找寻相应的按钮。

3、急停开关在操作面板上有一个急停开关，当有紧迫状况发生的时候，按下这个开关，整个机器人就会马上停下来。外面的安全信号外面的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比方安全门、急停开关等。延时停止延时停止是一种安稳的停止，当该停止按钮按下后，机器人将连续把目前的程序履行完，此后停止下来。过载保护当机器人在工作的过程中有外面的机械冲击，比方碰撞、电极杆粘连等，机器人回立刻停止下来，并从停止地点有一个稍微的回弹。电子凸轮控制机器人运转的范围机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运转的角度范围，1-3轴除了软件控制运转范围外，还有机械的限位块。优秀范文.操作模式选择电机上电指示灯计数器紧迫停止按钮机器人控

4、制柜操作面板上操作模式选择1.3保护养护的一些特色：使用的是免保护的伺服电机各轴减速箱使用的是液体润滑油，油品改换简单。内部电缆使用的是长寿命设计，即便损坏，模块化设计改换也很简单。程序记忆电池报警功能。第二章机器人搬运和安装开箱后第一检查机器人有没有损坏，机器人运转的环境温度是5-50度，保留的温度是-2555度，空气必然干燥，下表列出的是IRB6400R机器人各样型号的重量。以下列图表示的是机器人在搬运的时候，起吊的吊点和机器人姿态。优秀范文.机器人底座安装尺寸优秀范文.机器人底座安装表示图第三章保护养护检修周期以及检修部位养护项目检查周期检修周期0.51年2年3年4年年二轴均衡装置轴承检

5、查Y二轴均衡装置轴承润滑Y二轴均衡装置活塞杆及Y导向部分润滑电缆检查Y一轴机械限位检查Y六轴齿轮箱换油Y一轴齿轮箱换油Y2-5轴齿轮箱换油Y1-5轴油位检查Y优秀范文.此中检查项目包含的内容：1、检查机器人表面有没有油渍，假如发现有漏油的现象要实时查出漏油点及漏油的原由，并做相应的处理。2、检查各轴齿轮空隙，认真听机器人运转的时候能否有异响，用手感觉各轴齿轮空隙能否优秀。3、检查电柜到机器人之间连结电缆表面能否有损坏的现象。4、检查整个机器人表面能否有损坏的部位，倘若有刮伤或其余损害，应立刻查出损害的原由，并做相应的调整。详细的检修项目以及各轴改换润滑油的方法见下表。工序设施部位检修内容号SO

6、US-ENSEMBLEDESCRIPTIONDINTRVENTIONNO.OP机身用吸尘器或许抹布洁净机器人表面。不可以用溶剂冲洗，也不可以使用压缩空气吹表面1尘埃。周期：一年均衡装置将机器人2轴运动到均衡装置处于垂直状态2查均衡装置导向套的磨损状态，假如磨损严重的予以改换（3HAC3476-1）。1.周期：三年洁净活塞杆后从头涂上润滑脂（optimollongtimepd0）。2.检查机械限位装置能否变形和损坏，假如油损坏要改换。机械限位检查停止销：3HAC3667-13活动挡块：3HAC4657-1周期：一年一轴齿轮箱油位检查及换油3L（图一）a.拆卸通气孔10、加油孔11和排油孔12的堵

7、头。b.将旧油排空后装上排油孔堵头。c.加入新的润滑油（OptimolOptigear5180）直到11口有油溢出。装好10孔和11孔的堵头。1轴齿轮箱润滑3周期：四年10-通气口11-加油口12-排油口优秀范文.二轴、三轴齿轮箱油位检查及换油2L（图二）a.卸通气孔13、加油孔14和排油孔15的堵头。b.旧油排空后装上排油孔15堵头。c.加入新的润滑油（OptimolOptigear5180）直到14口有油溢出。装好13孔和14孔的堵头。2和3轴齿轮箱润滑周期：四年13-通气口14-加油口15-排油口四轴齿轮箱油位检查及换油6L（图三）将手臂挪动到水平川址。拆卸堵头A和B，并清理磁性堵头上的

8、脏东西。从A孔中将旧油排掉。d.加入新的润滑油（OptimolOptigear5180）直到B口有油溢出。装好B堵头。4轴齿轮箱润滑5周期：四年A-排油口B-加油口优秀范文.五轴齿轮箱油位检查及换油5L（图四）a.将手臂挪动到水平川址，并将四轴旋转+90度。b.拆卸堵头1和堵头2，清理磁性堵头上的脏东西。松开四轴制动器后用手来盘旋转四轴，直到油排出。d.将四轴旋转90度，此后装上堵头1，从2口加入润滑油（OptimolOptigear5180）。装好堵头2。5轴齿轮箱润滑6周期：四年1-排油口2-加油口六轴齿轮箱润滑0.4L（图五）a.拆掉堵头1。b.从2口加入润滑脂（optimollongt

9、imepd0），同时运动六轴，直到新的润滑脂溢出来。c.将六轴运动两边的极限地点几次后，将堵头装上。6轴齿轮箱润滑7周期：四年1-通气口2-加油口优秀范文.一.检查均衡装置：1.拆卸锁紧螺母、垫圈和密封圈。2.将协助轴分别安装在上下连结轴处，底部贴平。2轴均衡装置轴3.在均衡缸端部用M10*50的螺钉将均衡缸里面弹簧力量除去。4.取下均衡缸，露出轴承内圈，将表面擦洁净，检查有无显然的压痕。承的检查及润5.检查轴承、垫圈和密封圈。8滑6.安装均衡缸，注意垫圈和密封圈安装到位。周期：三年二.均衡装置轴承的润滑：1.将加油装置瞄准加油嘴，用手的力量加油（optimollongtimepd0）。2.直

10、到新的润滑脂溢出，清理表面的油脂。3.挨次对其余几个轴承进行润滑养护。1.认真察看电缆表面能否存在磨损；电缆2.检查插头能否圆满；93.检查各固定搭扣能否圆满；一年4.若有显然损坏，应做相应改换；的四章机器人本体各轴、电机和电缆改换方法4.1轴1电动机的改换操作：给电柜断电，悬挂警告牌从底座拆卸盖板A松开电缆固定板，放松电缆。拧松马达后的3个螺丝及抽出机盖拧松电缆后的盖的4个螺丝。断开马达内的接头RMP1和R3FB1.7.拧松电动机的4个螺丝B。.利用电动机夹板上的螺纹孔内的2个螺丝孔顶起电机。8.在从头装上新电机前检查D的支撑面能否洁净，无划痕将密封液涂在新的电动机法兰上。.装上新电动机同时

11、将胶243涂在螺丝上。用50NM拧紧各个螺丝。将电动机的接线接上。从头将电缆后盖拧上。从头装上电动机的后盖。从头装上电缆固定夹板。从头将盖A装在机架上。从头将机柜通电机及校订机器人（校订工艺）从头启动机器人及检查偏移轨迹。假如偏移从头校订。将系统的参数作一个备份。.优秀范文.AR2MP1R3FB1BC轴电机改换D操作：将2轴挪动到竖直地点，安全螺丝将二轴和机体固定。切断电柜电源悬挂安全警告牌。拧松电动机后的3个螺丝，取下机罩A。拧松电缆后B盖的4个螺丝。优秀范文.断开电动机内的接线R3MP2及R3FB2.6.拧松电动机的固定C的4个螺丝。7.抽出电动机（必需时利用电动机夹板的螺纹孔内两个M8螺

12、丝）.8.检查支撑面能否洁净，无纹路（必需时，冲洗并将表面打磨）.在新电动机上装上密封圈（涂上一点润滑油以便沾上密封圈）10.装上新电动机同时在螺丝C上涂上243胶并使劲矩50NM将螺丝拧紧。接上电动机内的接线。.从头拧紧电缆后的B盖。从头装上电动机后的A盖。取下臂上的安全螺丝。从头将机柜通电及校订机器人（见校订工艺）从头启动机器人并检查轨道能否偏移。不然从头调整以便获取正确结果。将系统参数作一个备份。安全螺丝R3FB2ABCR3MP2B优秀范文.轴2减速器的改换操作：卸掉轴2电动机拧松螺丝A及拿出压板B穿过减速器装上两个M12丝杆。4.松开螺丝C和D。将两个螺丝C放攻击丝孔的C并抽出减速器同

13、时将其滑到两根直径为12的杆上。让螺丝留在减速器上以便固定摩摖环。5.冲洗下臂支架表面。6.将螺丝C和D装在新减速器上，它们将作为导向以便先将摩摖环E,此后密封环F及最后摩檫擦环G装在减速器上,.7.将减速器拉到两根12D的杆上以便将其装上。以300NM扭力将螺丝D拧紧。装上密封环H.用两根12的杆将电动机夹板B装上。装上螺丝A并以120NM扭力拧紧。去掉两根12的杆。AB优秀范文.CCTigeM12D轴3电动机的改换EGFH操作：将3轴固定，当电机拆卸今后不会挪动。切断电柜电源及严禁使用设施。拧松电动机后的3颗螺丝及取下盖子A.4.拧下电缆抵达的盖子B的4个螺丝断开电动机内的接线R3MP3和

14、R3FB3.6.拧下电动机的4个固定螺丝C抽出电动机（必需时利用电动机压板的螺孔内的两个M8螺丝）检查支撑面能否洁净，能否无划痕（必需时进行冲洗及表面打光）在新电动机上装上密封环（涂上些脂将其粘上）装上新电机同时在螺丝C上涂上些243胶及以扭力50Nm拧紧螺丝。接上电动机内的接线电缆抵达盖B从头上螺丝。从头将罩A装在电动机后部。机柜从头通电及校订机器人（见校订工艺卡）从头启动机器人并检查轨迹无偏离。不然从头校订机器人以便获取正确结果。作一个系统参数备份优秀范文.CABR3FB3R3MP3B轴3减速器的改换操作：拆卸轴3电动机拧下螺丝A及抽出压板B经过减速器装上两根M12杆优秀范文.4.拧松螺丝

15、C和D.将螺丝C放入攻丝孔内C并抽出减速器同时将其滑进直径为12的两根杆上。让螺丝留在减速器上以便固定摩摖环。5.冲洗下臂的支架表面。6.将螺丝C,D装在新减速器上，它们将用作导向以便将摩摖环E装在减速机上此后装上密封环E，最后装上摩摖环G.将减速器拉到两根12的杆上以便将其装上。8.以300NM的扭力将螺丝拧紧，以120NM的扭力将螺丝C拧紧。装上密封环H。10.用12毫米粗的两根杆将电动机的压板B装上。装上螺丝A并以120NM的扭力拧紧。去掉两根12的杆。装上电动机CABCCTigeM12D优秀范文.均衡系统的改换EGFH操作：1.将机器人置于零点地点，用螺丝M16X140将下臂固定死断开

16、机柜和严禁使用设施。将螺丝M10插入均衡缸A的上部以便放松弹簧。用套筒扳手KM将螺母KM6拧下（保证上下臂之间的轴B不转动）取下均衡缸A.在上下轴上装上环1，垫圈2，密封环及轴承下环。将套筒3HAB6567-1装在下轴上，3HAB6558-1装在上轴上。在新总成大将轴承充满润滑油。将均衡缸挂在上轴上。用气缸上边的的螺丝M10调理轴承的中心距，以便将其穿入下轴上。把均衡缸装在下轴及上轴上。从上下轴上抽出套筒。装上密封环4，锁紧垫圈5及防松螺母6并涂上243胶。以50NM的扭力拧紧。从头抽出均衡缸上边的螺丝M10.从下臂抽出安全螺丝M16X140机柜从头通电并从头启动机器人。优秀范文.VisM10

17、A安全螺钉BA内轴承道优秀范文.轴4电动机的改换操作：将机器人上臂置于水平川址断开机柜及严禁使用设施。3.排空轴4减速器润滑油同时拿出堵头A及A拧下电动机后部的3个螺丝并抽出罩子拧下电缆抵达盖的4个螺丝断开接线R3MP4及R3FB4锁住轴4以便当我们抽出轴时它不转动。拆卸上臂的后部的盖。松开过渡惰轮的螺丝B和C而不将其抽出。拧开螺丝并将电动机拿出。将密封环装在新电动机上（涂上一点胶以便将其粘上）装上电动机同时涂上243胶。议22NM扭力将螺丝拧紧。13.挪动中间轮调理中间传动机构以便在中间轮和电动机齿轮及中间轮及轴向齿轮之间空隙适合。保证轴4转动时齿轮不互相刮碰，同时空隙适合。14.以69NM的扭力拧紧螺丝B。调整调整楔及以12NM的扭力拧紧螺母C从头检查中间传动机构的空隙。用新密封圈将盖在上臂后边。从头塞上排空堵头给减速器加油后装上堵头从头接上接线R3MP4及R3FB4和装上电动机罩。优秀范文.机柜从头通电及校订机器人从头启动机器人同时保证轨迹不偏离。不然再次校订以便获取正确结果。作一个系统参数备份。AABC优秀范文.R3MP4R3FB4手段改换操作：将机器人置于便于拆卸的地点。拆卸六轴端部变换工具A3.取下手段上的护板以便拆卸绕线及断开