电机驱动器说明书kn-100ha安装

1、注意事项驱动器端子排 R、S、T 动力电源为单相交流 220V（接R、S、T 任意两端）或三相交流 220V（接 R、S、T），使用单相或三相变压器。PE 为接地端子。r、t 为驱动器控制电路电源，接单相交流 220V。驱动器不能直接接交流 380V，否则会造成驱动器损坏。驱动器端子排 U、V、W、PE 端子必须与电机的 U、V、W、PE 一一对应连接。电机后部装有精密编，安装时严禁敲击电机。电机后部的精密编已调整零点，用户不允许自行拆卸反馈元件。为避免水、油等流入电机内，安装电机时尽可能请将电缆插头朝下。断电后，驱动器仍有残余高压，因此 5 分钟内不得接触强电端子；不允开启电源的情况下，改变

2、接线。在水分、腐蚀性气体、可燃性气体等物质中使用本产品。电机绕组对外壳的绝缘电阻应大于 10M。使用前应仔细阅读本说明书和有关电机的说明书。本说明书连接图中电机侧信号引脚号以华大电机为例，不同厂家引脚号可能不同。因交流伺服电机有关于四极电机(即二对极电机)与八极电机(即四对极电机)的区分，故应在”PA66”中设定”0”或”1”来区分其电机。“PA66”=”0”为四极电机(即二对极电机)；“PA66”=”1”为八极电机(即四对极电机)如上述参数设定出错，则交流伺服驱动器，号为”AL-1”。注意：以上注意事项敬请仔细阅读目录第 1 章 规格1伺服驱动器规格1伺服驱动器尺寸2第 2 章 安装与接线3

3、安装与接线3安装方法4标准连接5位置控制5速度控制6配线规格9配线方法9注意事项9第 3 章 接 口11电源端子TB11控制信号输入输出端子 CNl113.3 编信号输入端子 CN217接口端子配置18输入输出接口类型19开关量输入接口19开关量输出接口20脉冲量输入接口21模拟输入接口24编编信号输出接口26Z 信号集电极开路输出接口273.5.7 伺服电机光电编输入接口283.6 驱动器原理框图28第 4 章 参数29参数一览表29参数内容31适配电机代码表39第 5 章5.15.2与保护功能41一览表41原因与处理方法42第 6 章 显示与键盘操作446.1 第 l 层446.2 第 2

4、 层45监视方式45参数设置47参数管理47速度试运行50JOG 运行50第 7 章 运 行517.1 接地51工作时序51电源接通次序51时序图52机械制动使用53注意事项54试运行55行前的检查55JOG 操作56手动试运行操作57位置控制模式的简单接线运行58速度控制模式的简单接线运行607.8 调整61基本增益调整61基本参数调整图62相关知识63位置分辨率和电子齿轮的设置63位置控制时的跟随误差63第 8 章 动态电子齿轮使用64动态电子齿轮的概念64动态电子齿轮使用65简要接线658.2.2 操作65附录 1：附录 2：附录 3：90、110 系列伺服电机技术参数130 系列伺服电

5、机技术参数伺服电机引线与编引线表引线表引线表引线表附录 4：华大伺服电机引线与编附录 5：宇海伺服电机引线与编附录 6：米格伺服电机引线与编附录 7：应用注意事项第一章规格1.1伺服驱动器规格- 1 -型号KN-100H/A输入电源单相或三相 220V，-15/+10%，50/60Hz环境温 度工作：040C，：-40C50C湿 度40%80%（无结露）压 强86106 kPa控制方式1:位置控制 2:速度控制 3:JOG 运行 4:试运行 5: 4 挡速度运行6:单轴数控* 7:自动回零*再生制动内置特性速度频响200Hz速度波动0.03(负载 0100%)；0.02(电源-15+10%)；

6、调 速 比1：5000脉冲频率100mm25mm25mm100mm伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器100mm通风方向通风方向图 2.1 伺服驱动器安装图- 4 -2.3 标准连接2.3.1位置控制图 2.2100H 位置控制的标准接线- 5 -KN100H图 2.3100HA 位置控制的标准接线- 6 -2.3.2速度控制图 2.4100H 速度控制的标准接线- 7 -KN-100H图 2.5100HA 速度控制的标准接线- 8 -2.4 配线规格电源端子 TB 连线线径：R、S、T、PE、U、V、W 端子线径1.5mm2。(AWGl4-16)；r、t 端子线径1.0mm2(AWGl6-18)；

7、端子采用预绝缘冷压端子，务必连接牢固；建议采用三相变压器供电。2.5 配线方法1)输入输出信号线和编信号线，请使用的电缆或相似的线，配线长度为：输入输出信号线 3m 以下，编信号线 10m 以下。接线时按最短距离连接，越短越好，主电路接线与信号线要分离。接地线要粗，作成一点接地（接地电阻参数 PA37。17CW 转矩限制RILTYPE1P、SCW(顺时针方向)转矩限制输入端子 RIL ON：CW 转矩限制在参数 PA38范围内。RIL OFF：CW 转矩限制不受参数PA38 限制。注：不管 RIL 有效还是无效，CW 转矩受参数 PA36 限制。一般参数|PA36|PA38|。25伺服准备好输

8、出SRDY+TYPE2P、S伺服准备好输出端子SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有, 伺服准备好输出 ON (输出导通)。SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出 OFF(输出截止)。8SRDY-27伺服输出ALM+TYPE2P、S伺服输出端子ALM OFF：伺服驱动器无，伺服输出 ON(输出截止)。ALM ON：伺服驱动器有，伺服输出 OFF(输出导通)。26ALM- 14 -29定位完成输 出( 位置控制方式下)；速度到达输出(速度控制方式下)COIN+TYPE2P位置控制方式下为定位完成输出端子 COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围内时，定位

9、完成输出 ON(输出导通)，否则输出 OFF(输出截止)。28COIN-S速度控制方式下为速度到达输出端子 COIN ON：当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出 ON(输出导通)，否则输出 OFF(输出截止)。31机械制动器BRK+TYPE2P、S当电机具有机械制动器(失电保持器)时，可以用此信号控制制动器。 BRK ON：制动器通电，制动无效，电机可以运行；BRK OFF：制动器截止，制动有效，电机被锁死，不能运行。注：BRK 功能是由驱动器逻辑控制。30BRK-32指令脉冲PULS 输入PULS+TYPE3P外部指令脉冲输入端子由参数 PAl5 设定脉冲输入方式： PAl5=0：指令

10、脉冲+方向方式(缺省状态)。 PAl5=1：CCW/CW 指令脉冲方式。 PAl5=2：2 相指令脉冲方式。33PULS-34指令脉冲SIGN 输入SIGN+35SIGN-19模拟速度指令输入AS+TYPE4S外部模拟速度指令输入端子，差分方式，输入阻抗 10K，输入范围-10V+l0V。20AS-23模拟地AGNDS模拟输入地线21模拟转矩指令输入AT+TYPE4外部模拟转矩指令输入端子，差分方式，输入阻抗 10k，输入范围-10V+l0V。（保留接口，转矩控制功能尚未实现）22AT-24模拟地AGND模拟输入地线1编A 相信号OA+TYPE5P、S1、编A;B;Z 信号差分驱动输出(26L

11、V31 输出，相当于 RS422)。 2、非输出（非绝缘)。2OA-3编B 相信号OB+TYPE5P、S4OB-5编Z 相信号OZ+TYPE5P、S6OZ-7编Z 相集电极开 路输出CZTYPE6P、S1、编 Z 相信号的集电极开路输出。编 Z 相信号出现时，输出 ON(输出导通)，否则输出 0FF(输出截止)。2、非 输出(非绝缘)；3、在上位机，通常 Z 相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接收。9编公共地线GNDP、S编公共地线36地线FGP、S地线端子3.2.2 100HA表 3.2.2 控制信号输入输出端子CNl- 15 -端子号信号名称端子名称功能记号I/O类型适用方式23输入端子

12、电源正极COM+TYPE1P、S输入端子的电源正极。用来驱动 输入端的光电耦合器DCl224V，电流l00mA21伺服使能SONTYPE1P、S伺服使能输入端子。SON ON：允许驱动器工作。 SON OFF：驱动器关闭，电机处于状态。注 1：当从SON OFF 打到SON ON 前，电机必须是的。注 2：打到SON ON 后，至少等待 100ms，再输入命令。9CCW驱动FSTPTYPE1P、SCCW( 逆时针方向) 驱动输入端子。FSTP ON：CCW 驱动允许，电机可以逆时针方向旋转；FSTP OFF：CCW 驱动，电机禁止逆时针方向旋转；注l：用于机械超限，当开关 OFF 时，CCW

13、方向驱动；注 2：可以通过设置参数 PA21=l此功能，用户不用连此端子，也能使CCW 驱动允许。22CW 驱动RSTPTYPE1P、SCW(顺时针方向)驱动输入端子。 RSTP ON：CW 驱动允许，电机可以顺时针方向旋转；RSTP OFF：CW 驱动，电机顺时针方向旋转；注l：用于机械超限，当开关 OFF 时，CW 方向驱动；注 2：可以通过设置参数 PA21=l此功能，用户不用连此端子，也能使CW 驱动允许。10CCW 转矩限制FILTYPE1P、SCCW(逆时针方向)转矩限制输入端子 FIL ON：CCW 转矩限制在参数 PA37范围内。FIL OFF：CCW 转矩限制不受参数PA37

14、 限制。注：不管 FIL 有效还是无效，CCW 转矩受参数 PA35 限制，一般参数 PA35参数 PA37。- 16 -11CW 转矩限制RILTYPE1P、SCW(顺时针方向)转矩限制输入端子 RIL ON：CW 转矩限制在参数 PA38范围内。RIL OFF：CW 转矩限制不受参数PA38 限制。注：不管RIL 有效还是无效，CW 转矩受参数 PA36 限制。一般参数|PA36|PA38|。5伺服准备好输出SRDY+TYPE2P、S伺服准备好输出端子SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有,伺服准备好输出ON (输出导通)。SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输

15、出 OFF(输出截止)。19SRDY-18伺服输出ALM+TYPE2P、S伺服输出端子ALM OFF：伺服驱动器无，伺服输出 ON(输出截止)。ALM ON：伺服驱动器有，伺服输出 OFF(输出导通)。19ALM-6机械制动器BRK+TYPE2P、S当电机具有机械制动器(失电保持器)时，可以用此信号控制制动器。 BRK ON：制动器通电，制动无效，电机可以运行；BRK OFF：制动器截止，制动有效，电机被锁死，不能运行。注：BRK 功能是由驱动器逻辑控制。19BRK-12指令脉冲PULS 输入PULS+TYPE3P外部指令脉冲输入端子由参数 PAl5 设定脉冲输入方式： PAl5=0：指令脉冲

16、+方向方式(缺省状态)。 PAl5=1：CCW/CW 指令脉冲方式。 PAl5=2：2 相指令脉冲方式。13PULS-24指令脉冲SIGN 输入SIGN+25SIGN-20模拟速度指令输入AS+TYPE4S外部模拟速度指令输入端子，差分方式，输入阻抗 10K，输入范围-10V+l0V。8AS-7模拟地AGNDS模拟输入地线16编A 相信号OA+TYPE5P、S1、编A;B;Z 信号差分驱动输出(26LV31 输出，相当于 RS422)。 2、非输出（非绝缘)。3OA-15编B 相信号OB+TYPE5P、S2OB-14编Z 相信号OZ+TYPE5P、S1OZ-3.3 编3.3.1 100H信号输

17、入端子 CN2表 3.3.1 编信号输入端子 CN2- 17 -端子号信号名称功能记号I/O 类型描述14;15;16;175V 电源+5V伺服电机光电编用+5V 电源和公共地。电缆长度较长时，应使用芯线并联，减小线路压降。18;19;20;2122;23电源公共地0V1编A+输入A+Type7与编A+相连接2编A-输入A-与编A-相连接3编B+输入B+Type7与编B+相连接4编B-输入B-与编B-相连接5编Z+输入Z+Type7与编Z+相连接6编Z-输入Z-与编Z-相连接7编U+输入U+Type7与编U+相连接8编U-输入U-与编U-相连接9编V+输入V+Type7与编V+相连接10编V-

18、输入V-与编V-相连接11编W+输入W+Type7与编W+相连接12编W-输入W-与编W-相连接26地线FG与地连接4编Z 相集电极开 路输出CZTYPE6P、S1、编 Z 相信号的集电极开路输出。编 Z 相信号出现时，输出 ON(输出导通)，否则输出 0FF(输出截止)。2、非 输出(非绝缘)；3、在上位机，通常 Z 相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接收。17编公共地线GNDP、S编公共地线3.3.2 100HA表 3.3.1 编信号输入端子 CN23.4 接口端子配置3.4.1 100H图 3.1.a 为伺服驱动器 100H 接口端子 CNl 配置图，CNl 为 36 芯接插件。图 3

19、.1.b 为伺服驱动器 100H 接口端子 CN2 配置图，CN2 为 26 芯接插件。图 3.1.a 驱动器 CNl 插头(控制信号)插头焊片(面对插头的焊片看)- 18 -端子号信号名称功能记号I/O 类型描述135V 电源+5V伺服电机光电编用+5V 电源和公共地。电缆长度较长时，应使用芯线并联，减小线路压降。14电源公共地0V1编A+输入A+Type7与编A+相连接2编A-输入A-与编A-相连接12编B+输入B+Type7与编B+相连接11编B-输入B-与编B-相连接7编Z+输入Z+Type7与编Z+相连接6编Z-输入Z-与编Z-相连接9编U+输入U+Type7与编U+相连接4编U-输

20、入U-与编U-相连接10编V+输入V+Type7与编V+相连接5编V-输入V-与编V-相连接8编W+输入W+Type7与编W+相连接3编W-输入W-与编W-相连接15地线FG与地连接图 3.1.b 驱动器 CN2 插头(编3.4.2 100HA连接)插头焊片(面对插头的焊片看)图 3.2.aCN1 电机信号接口(25 孔)图 3.2.bCN2 编接口(15 孔)3.5 输入输出接口类型3.5.1 开关量输入接口 TypelservolifierCOM+1224V4 7KSW图 3.3Typel 开关量输入接口- 19 -由用户提供电源，DCl224V，电流100mA；注意，如果电流极性接反，会

21、使伺服驱动器不能工作。3.5.2开关量输出接口 Type2servolifiermax50mAmax25Va 继电器连接b光电耦合器连接图 3.4 TYPE2 开关量输出接口(1) 输出为晶体管，可与继电器或光电耦合器连接；外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏；输出为集电极开路形式，最大电流 50mA，外部电源最大电压 25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏；- 20 -(5) 输出晶

22、体管是VCE晶体管，导通时，集电极和发射集之间的压降约为 lV 左右，不能满足 TTL 低电平要求，因此不能和 TTL 集成电路直接连接。3.5.3脉冲量输入接口 Type3为了正确地传送脉冲量数据，强烈建议采用差分驱动方式；差分驱动方式下，采用 AM26LS31、MC3487 或类似的 RS422 线驱动器；采用单端驱动方式，会使动作频率降低，易受干扰。根据脉冲量输入电路，驱动电流 1015mA，限定外部电源最大电压 25V 的条件，确定电阻 R 的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.32k；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82 120。采用单端驱动方式时，外部电源由

23、用户提供。但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。- 21 -(5)脉冲输入形式详见表 34，箭头表示计数沿，表 35 是脉冲输入时序及参数。当使用 2 相输入形式时，其 4 倍频脉冲频率500KHz。- 22 - 23 -3.5.4模拟输入接口 Type4- 24 -模拟输入接口是差分方式，根据接法不同，可接成差分和单端两种形式，输入阻抗为 10K，输入电压范围是-l0V+10V；在差分接法中，模拟地线和输入负端在控制器侧相连，控制器到驱动器需要三根线连接；(3)在单端接法中，模拟地线和输入负端在驱动器侧相连，控制器到驱动器需要两根线连接；(4)(5)(6)(7)(8)差分接法比单

24、端接法性能优秀，具有更好的共模干扰抑制特性；输入电压出-10V+10V 范围，否则可能损坏驱动器；电缆连接，减小噪声干扰；建议采用模拟输入接口存在零偏是正常的，可通过调整参数 PA46 对零偏进行补偿；模拟接口是非的(非绝缘)。- 25 -3.5.5编信号输出接口 Type5图 3.11a 光电编输出接口(Type5)(1)(2)编信号经差分驱动器(AM26LS31)输出；控制器输入端可采用 AM26LS32，必须接终端电阻，约 300 330 左右；(3)(4)(5)控制器地线与驱动器地线必须可靠连接；非输出；控制器输入端也可采用光电耦合器接受，但必须采用高速光电耦合器（例如 6N137）。

25、- 26 -图 3.11b 光电编输出接口(Type5)3.5.6 编Z 信号集电极开路输出接口 Type6图 3.12 光电编输出接口(Type6)(1)编Z 相信号由集电极开路输出，编Z 相信号出现时，输出 ON(输出导通)，否则输出 OFF（输出截止）；(2)非输出（非绝缘）；(3)在上位机，通常 Z 相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接收（例如6N137）。- 27 -3.5.7 伺服电机光电编输入接口图 3.13伺服电机光电编输入接口3.6 驱动器原理框图- 28 -第四章参数4.1参数一览表- 29 -序号PA名称适用方式参数范围出厂值0P、S0-99991231适配电机代码P、

26、S0-9952版本P、S0-99103初始状态P、S0-2054控制方式选择P、S0-305速度比例增益P、S1-2001006速度积分时间常数P、S1-99991007转矩指令低通滤波器P、S5000-30000300008速度检测低通滤波器P、S30-5003009速度指令模拟电压滤波器S30-50030010位置比例增益P1-300301/S11位置前馈增益P0-1000%12位置前馈低通滤波器截止频率P1-2000300Hz13位置指令脉冲分频分子P1-9999114位置指令脉冲分频分母P1-9999115位置指令脉冲输入方式P0-2016位置指令脉冲方向取反P0-1017定位完成范围

27、P0-300001018位置超差检测范围P0-60003000*10 脉冲19位置超差错误无效P0-1020位置指令平滑滤波器P0-300010ms21驱动输入无效P、S0-1122JOG 运行速度S-30003000300rpm23内外速度指令选择S0-1024最高速度限制S0-40003000rpm25速度l（限于 100H）S-300030000rpm26速度 2（限于 100H）S-3000300015rpm27速度 3（限于 100H）S-30003000-200rpm28速度 4（限于 100H）S-30003000-30rpm29到达速度P、S0-3000500rpm30备用31

28、直线速度换算分子P、S1-30000232直线速度换算分母P、S1-300004*功能为选配功能，需要请与制造商联系。- 30 -33备用34备用35CCW 转矩限制P、S10-300200%36CW 转矩限制P、S-10-300-200%37外部 CCW 转矩限制P、S10-300200%38外部CW 转矩限制P、S-10-300-200%39速度试运行、JOG 运行转矩限制S10-300100%40备用41线性加时间常数S1-9999500ms42备用43指数加时间常数S1-999910Hz44模拟速度指令增益S10-3000100Rpm/V45模拟速度指令方向取反S0-1046模拟速度指

29、令零偏补偿S-3000-3000047备用48电机停止时机械制动器动作设定P、S0-2000801.33ms49电机运转时机械制动器动作设定P、S0-2000401.33ms50电机运转时机械制动器动作速度P、S0-3000100rpm51备用52动态电子齿轮有效P0-1053第二位置指令脉冲分频分子P1-9999454低 4 位输入端子强制ON 控制字P、S0000-1111000155高 4 位输入端子强制ON 控制字P、S0000-1111000056低 4 位输入端子取反控制字P、S0000-1111000057高 4 位输入取反控制字P、S0000-1111000058输出端子取反控

30、制字P、S0000-1111000059速度升降速类型S0-1060电流检测低通滤波器P、S3000-300006000Hz61Fil,Ril 用于转矩限制或回零*P、S0-1062快速回零速度*P1000-10000100000.1rpm63回零精定位速度*P10-500010000.1rpm64单轴数控连续或单段运行*P0-1165单轴数控功能有效*P0-1066厂家设定（电机极数）P、S0-1067厂家保留68厂家保留69厂家保留4.2参数内容- 31 -序号名称功能参数范围0用于防止某些参数被误修改而设定。一般情况下，需要设置这些参数时，先将本参数设置为所需，然后设置参数；设置参数完成

31、后，该参数自动清除。0-99991适配电机代码对应不机应设置不同的型号代码，改变该参数后需，并断电后再上电才生效。0-992版本版本号0-993初始状态选择驱动器上电后显示器的显示状态。 0：显示电机转速； l：显示当前位置低 5 位；2：显示当前位置高 5 位；3：显示位置指令(指令脉冲积累量)低 5 位；4：显示位置指令(指令脉冲积累量)高 5 位；5：显示位置偏差低 5 位；6：显示位置偏差高 5 位；7：显示电机转矩；8：显示电机电流；9：显示直线速度；10：显示控制方式；11：显示位置指令脉冲频率；12：显示速度指令；13：显示转矩指令；14：显示一转中转子绝对位置；15：显示输入端

32、子状态；16：显示输出端了状态；17：保留；18：显示运行状态；19：显示代码；20：自检0-204控制方式选择通过此参数可设置驱动器的控制方式：0：位置控制方式：1：速度控制方式；2：试运行控制方式：3：JOG 控制方式位置控制方式：位置指令从脉冲输输入。速度控制方式：参数【内外速度指令选择】PA23决定速度指令由参数或模拟量输入决定。使用参数时，由 SC1 和 SC2 的组合用来选择不同的速度（限于 100H）：SC1 OFF、SC2 OFF：速度 1 SC1 OFF、SC2 ON：速度 2 SC1 ON、 SC2 OFF ：速度 3 SC1 ON、 SC2 ON ：速度 4试运行控制方式

33、：速度指令从键盘输入，用于测0-3- 32 -4控制方式选择试驱动器和电机。JOG 控制方式，即点动方式：进入 JOG 操作后，按下键并保持，电机按 JOG 速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按下键并保持，电机按 JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速。0-35速度比例增益设定速度环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。1-2006速度积分时间常数设定速度环调节器的积分时间常效。设置值越小，积分速度越快，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱

34、动系统型号和负载情况确定。一股情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较小。1-99997转矩指令低通滤波器设定转矩指令低通滤波器特性。用来抑制由转矩产生的谐振。数值越小，截止频率越低，电机产生的振动和噪声越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越大，截止频率越高，响快。如果需要较高的转矩响应，可以适当增加设定值。5000-300008速度检测低通滤波器设定中、高速段速度检测低通滤波器特性。数值越小，截止频率越低。电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越

35、大，截止频率越高，速度反馈响快。如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值。30-5009速度指令模拟电压滤波器设定外部速度指令模拟电压滤波器特性。数值越小，电机运行噪音越小，电机响应变慢。数值越大，电机运行噪音越大，响应响应变快。30-50010位置比例增益设定位置环调节器的比例增益设置值越大，增益越高，刚度越大，对相同频率的指令脉冲，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。1-300(1/S)11位置前馈增益设定位置环的前馈增益。设定为 100%时，表示在任何频率的指令脉冲下，理论位置滞后量为 0。位置环的前馈增益增大，控制系统的高

36、速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡。除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益通常为 0。0-100%- 33 -12位置前馈低通滤波器截止频率设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。1-2000Hz13位置指令脉冲分频分子设置位置指令脉冲的分频或倍频数(电予齿轮)。在位置控制方式下，通过对 PAl3、PAl4 参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率(即角度脉冲)。PG=NC4P：输入指令的脉冲数； G：电子齿轮比：G=分频分子/分频分母 N：电机旋转圈数；C：光电编每转的线，本系统C=2500。例如：希

37、望输入 6000 个指令脉冲，伺服电机旋转l 圈；则 G=(NC4)/P=( l25004) / 6000=5/3因此，参数 PA13 设为 5，PAl4 设为 3。1-999914位置指令脉冲分频分母见 PA13 说明1-999915位置指令脉冲输入方式设置位置指令脉冲的输入形式。通过该参数设定为 3 种输入方式之一：0：脉冲+方向；l：CCW 脉冲CW 脉冲；2：两相正交脉冲输入；0-216位置指令脉冲方向取反0：正常； l：位置指令脉冲方向反向。0-117定位完成范围(限于 100H)设定位置控制下定位完成脉冲范围；本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器

38、内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号 COIN ON，否则 COIN OFF。在位置控制方式时，输出的定位完成信号 COIN，在速度控制方式时，其为输出速度达到信号。0-30000(p)18位置超差检测范围设置位置超差检测范围；在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本参数值时伺服驱动器给出位置超差。0-6000(*10)(p)19位置超差错误无效0：位置超差捡测有效；l：位置超差检测无效，停止检测位置超差错误。0-120位置指令平滑滤波器对指令脉冲进行指数形式的加平滑滤波，数值为指数加的时间常数；滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令滞后现象；此滤波

39、器用于上位控制器无加功能；电子齿轮分倍频较大(10)；指令频率较低；电机运行时出现步进跳跃、不平稳现象。当设置为 0 时滤波器不起作用。0-3000(ms)0：CCW、CW 输入有效。当 CCW 驱动开关(FSTP)为 ON 时，CCW 方向驱动允许；当 CCW驱动开关(FSTP)为 OFF 时，CCW 方向运动；CW 同理。如果 CCW、CW 驱动都 OFF，驱动输入无效21则会产生驱动输入错误。0-1l：取消 CCW、CW 输入。不管 CCW、CW 驱动开关状态如何，CCW、CW 方向驱动都允许；同时，如果 CCW、CW 驱动都为 OFF，也不会产生驱动输入错误。22JOG 运行速度设置

40、JOG 操作的运行速度。-30003000rpm内外速度指令选择设置为 0 时，速度指令取自参数设定速度；230-1设置为 1 时，速度指令取自外部模拟量输入。最高速度限制设置伺服电机的最高限速；与旋转方向无关。240-4000rpm当PA23=0 时，设置速度l；速度l(限于 100H)25速度控制方式下，当 SC1 OFF、SC2 OFF 时，选-30003000rpm择速度l 为指令速度。当PA23=0 时，设置速度 2；速度 2(限于 100H)26速度控制方式下，当 SC1 OFF、SC2 ON 时，选择速度 2 为指令速度。-30003000rpm当PA23=0 时，设置速度 3；

41、速度 3(限于 100H)27速度控制方式下，当 SC1 ON、SC2 OFF 时，选择速度 3 为指令速度。-30003000rpm当PA23=0 时，设置速度 4；速度 4(限于 100H)28速度控制方式下，当 SC1 ON、SC2 ON 时，选择速度 4 为指令速度。-30003000rpm设置到达速度。在速度控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则 COIN ON，否则 COIN OFF。与旋转方向无关。到达速度(限于 100H)290-3000rpm30备用直线速度换算分子用于显示系统的直线运行速度；直线速度=电机转数(rpm)PA31/PA32。311-30000直线速度换算分母

42、32见PA311-3000033备用34备用设置伺服电机 CCW 方向的转矩限制值；设置值是额定转矩的百分比。例如设定为额定转矩的 2 倍，则设置值为 200；CCW转矩限制3510300%任何时候，这个限制都有效；如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。设置伺服电机CW 方向的转矩限制值；设置值是额定转矩的百分比。例如设定为额定转矩的 2 倍，则设置值为-200；任何时候，这个限制都有效；如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。CW转矩限制36-10-300%- 34 - 35 -37外部 CCW转矩限制设置伺服电机

43、 CCW 方向的外部转矩限制值；设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的l 倍，则设置值为 100；仅在 CCW 转矩限制输入端子(FIL)为ON 时，这个限制才有效；当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、 CCW 转矩限制、外部 CCW 转矩限制三者中的最小值。10300%38外部 CW转矩限制设置伺服电机CW 方向的外部转矩限制值；设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的l 倍，则设置值为-100；仅在 CW 转矩限制输入端子(RIL)为 ON 时，这个限制才有效；当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、 CW 转矩限制、外部 CW 转矩限制三者中的最

44、小值。-10-300%39速度试运行、JOG 运行转矩限制设置在速度试运行、JOG 运行方式下的转矩限制值；与旋转方向无关，双向有效；设置值为额定转矩的百分比。例如设定为额定转矩的l 倍，则设置值为 100；内、外部转矩限制仍然有效。10300%40备用41线性加减速时间常数当设定速度加控制采用线性加时（PA59=0），设置值是表示电机从 0 至电机额定转速的加时间；加特性是线性的；仅用于速度控制方式，位置控制方式无效。1-9999ms42备用43指数加时间常数当设定速度 加控制 采用指数加时（PA59=1）的时间常数对应的截止频率,越大加越快。1-9999(Hz)44模拟速度指令增益设定模拟

45、量速度输入电压和电机实际转速之间的比例关系。10-3000rpm/V45模拟速度指令方向取反对模拟量速度输入的极性反向；设置为 0 时，模拟量速度指令为正时，速度方向为正转；设置为 l 时，模拟量速度指令为正时，速度方向为反转。0-146模拟速度指令零偏补偿对模拟量速度输入的零偏补偿量。-3000-300047备用48电机停止时机械制动器动作设定定义电机停转期间从机械制动器动作（输出端子BRK 由 ON 变成 OFF）到电机电流切断的延时时间；此参数不应小于机械制动的延迟时问(Tb)，以避免电机的微小位移或工件跌落；相应时序参见图 7.4。0-2000(*1.33ms)- 36 -49电机运转

46、时机械制动器动作设定定义电机运转期间从电机电流切断到机械制动器动作（输出端子 BRK 由 ON 变成 OFF）的延时时间；此参数是为了使电机从高速旋转状态 为低速后，再使机械制动器动作，避免损坏制动器；实际动作时间是 PA49 或电机 到 PA50 数值所需时间两者中的最小值；相应时序参见图 7.5。0-2000(*1.33ms)50电机运转时机械制动器动作速度定义电机运转期间从电机电流切断到机械制动器动作（输出端了 BRK 由 ON 变成 OFF）的速度数值；实际动作时间是 PA49 或电机 到 PA50 数值所需时间两者中的最小值；相应时序参见图 7.5。0-3000rpm51备用52动态

47、电子齿轮有效设置为 0，动态电子齿轮无效，输入端子 INH 的功能是指令脉冲 。设置为l，动态电子齿轮有效，输入端子 INH 的功能是电子齿轮切换。当 INH 端子为 OFF 时，输入电子齿轮为 PA13/PA14；当 INH 端子 ON 时，输入电子齿轮为 PA53/PA14。即可通过控制 INH 端子，改变电子齿轮比例数值。0-153第二位置指令脉冲分频分子设置第二位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）；使用动态电子齿轮必须设置参数PA52=1，此时输入端子 INH（指令脉冲 ）功能转变为电子齿轮切换输入控制端子；当 INH 端子为 OFF 时，输入电了齿轮为 PAl3 PAl4；当 INH 端

48、子为ON 时，输入电了齿轮为 PA53PAl4；即通过控制 INH 端子可改变电子齿轮比例数值。注意第一、第二电子齿轮的分母是一样的。1-999954低 4 位输入端子强制ON 控制字(1 号限于100H) 将低 4 位输入端子强制置为 ON 有效。未强制 ON 的端子，由外部连线控制其 ON 或 OFF；已强制 ON 的端子，不需要在外部连线，驱动器自动置为 ON。用 4 位二进制数表示，信号对应位置为 0 表示输入端子不强制 ON，置为 l 表示输入端子强制 ON。二进制数代表的输入端子如下：SON：伺服使能； ALRS：清除； FSTP：CCW 驱动； RSTP：CW 驱动。0000-1

49、1113210RSTPFSTPALRSSON- 37 -55高 4 位输入端子强制ON 控制字(0、1 号限于 100H) 将高 4 位输入端子强制置为 ON 有效。未强制 ON 的端子，由外部连线控制其 ON 或 OFF；已强制 ON 的端子，不需要在外部连线，驱动器自动置为 ON。用 4 位二进制数表示，信号对应位置为 0 表示输入端子不强制 ON，置为 l 表示输入端子强制 ON。二进制数代表的输入端子如下：CLE/SC1/ZEROSPD:差计数器清零速度选择 1/零速箝位； INHSC2：指令脉冲速度选择 2； FIL：CCW 转矩限制；RIL：CW 转矩限制。0000-111156低

50、 4 位输入端子取反控制字 (1 号限于 100H)设置输入端子取反。不取反的端子，在开关闭合时有效，开关断开时无效；取反的端子，在开关闭合时无效，开关断开时有效；用 4 位二进制数表示，对应位为 0 表示代表输入端子不取反，为l 表示代表输入端子取反。二进制数代表的输入端子如下：SON：伺服使能；ALRS：清除；FSTP：CCW 驱动；RSTP：CW 驱动。0000-111157高 4 位输入端子取 反控制字 (0、1 号限于 100H)设置输入端子取反。不取反的端子，在开关闭合时有效，开关断开时无效；取反的端子，在开关闭合时无效，开关断开时有效；用 4 位二进制数表示，该位为 0 表示输入

51、端子不取反，为l 表示输入端子取反。二进制数代表的输入端子如下：CLE/SC1/ZEROSPD:偏差计数器清零速度选择 l零速箝位；INHSC2：指令脉冲速度选择 2； FIL：CCW 转矩限制；RIL：CW 转矩限制。0000-111158输出端子取反控制字(2 号限于100H)设置输出端子取反。取反的端子，导通和截止的定义与标准定义相反；用 4 位二进制数表示，对应位为 0 表示代表输出端子不取反，为l 表示代表输出端子取反。二进制数代表的输出端子如下：SRDY：伺服准备好； ALM：伺服； COIN：定位完成/速度到达； BRK：机械制动RKCOINARDY

52、3210RILFILINH/SC2CLE/SC1/ZEROSPD3210RSTPFSTPALRSSON3210RILFILINH/SC2CLE/SC1/ZEROSPD- 38 -59速度升降速类型设置为 0 时，速度控制为线性升降速；设置为 1 时，速度控制为指数升降速。0-160电流检测低通滤波器设定电流检测低通滤波器的截止频率。3000-30000Hz61FIL、RIL用于转矩限制或回零控制设置为 0 时，FIL、RIL 用于转矩限制控制；设置为 1 时，FIL、RIL 用于回零控制。步骤为：FIL 的下降沿（由有效变为无效）启动回零，电机以 PA62 速度快速返回零点；当RIL 有效时，

53、至电机停止；以 PA63 速度反向运动，直到 RIL 无效，然后至电机完全停止；自动定位至由编Z 脉冲确定的位置。回零过程中，可用 CLE 信号（有效时）来清除当前的回零过程。0-162快速回零速度回零控制中，快速返回零点的速度。1000-1000063回零精定位速度回零控制中，慢速寻找零点的速度。10-500064单轴数控连续或单段运行当PA65=1 且 PA21=1 时，单轴数控有效。设置为 0 时，单轴数控按程序段单段运行；设置为 1 时，单轴数控按程序段连续运行。0-165单轴数控功能有效设置为 0 时，单轴数控无效；设置为 1 且 PA21=1 时，单轴数控有效。单轴数控的控制步骤为

54、：FSTP 由有效变为无效时启动单轴数控一个程序段；RSTP 有效可复位程序段指针，使其重新指向第一个程序段；（使用单轴数控功能的用户请与厂商联系）0-166厂家设定设置为 0 时，所配电机为四极电机（即为二对极）；设置为 1 时，所配电机为八极电机（即为四对极）。（须设定参数才能改变，不允许用户改变）0-167保留68保留69保留4.3电机码适配 KN-100H/A 驱动器的伺服电机4 极、8 极表注：增适配电机代码与制系- 39 -电机代码(PA1 参数)电机型号(极数)功率(Kw)乱(Nm)乱速 (r/min)乱电 (A)0110SQA04020E(4 极)0.84420003.3311

55、0SQA06020E(4 极)1.266200051110ST-M04020米格(8 极)0.8420003.53110ST-M06020米格(8 极)1.26200061110ST-M04020华大(8 极)1.24300053110ST-M06020华大(8 极)1.26200061110SY-M04020宇海(8 极)0.8420003.51110SY-M04030宇海(8 极)1.24300053110SY-M06020宇海(8 极)1.26200062130SY-04025宇海(8 极)1.04250044130SY-06020宇海(8 极)1.2620006.55130SY-060

56、30宇海(8 极)1.8630007此页为空白（厂商保留，添加注释）适配 KN-100H/A 驱动器的伺服电机（4 极、8 极）表注：新增适配电机代码请与制造商联系。- 40 -电机代码(PA1 参数)电机型号厂家(极数)功率(Kw)额定转矩(Nm)额定转速 (r/min)额定电流 (A)第五章与保护功能5.1一览表- 41 -号内容0正常（无）1位置偏差过大2正/反驱动3过载4动态制动故障5速度调节器过饱和6过压9单轴数控编程故障10编相位错11编信号错12IPM 故障13超最高转速14主回路继电器控制异常16UVW 信号错17编计数错18超额定转速5.2原因与处理方法- 42 -号内容原因

57、处理方法0正常1位置偏差过大指令脉冲频率太高、指令脉冲异常检查脉冲源与连线检查 PA-66 参数电机卡死、编故障检查电机、编位置超差检测范围 PA18 太小、位置比例增益 PA10 太小检查参数设置2正/反驱动驱动 输入无效参数 PA21=0，且 CCW、CW 驱动 输入都无效检查参数与 CCW、CW 驱动输入3过载电机运行超过额定转矩运行或振荡检查负载及参数电机制动器没有打开检查电机制动器是否动作编反馈信号故障检查编反馈信号4动态制动故障制动电阻或制动故障检查制动电阻连线制动容量降低启停频率；增加加/时间常数；减小转矩限制参数； 减小负载惯量主回路电源电压过高检查供电电源5速度调节器过饱和电

58、机卡死检查机械传动负载过大减小负载调节器参数不合理调整调节器参数6过压主电源电压过高或波形不正常检查供电电源制动电阻或制动故障检查制动电阻连线制动容量降低启停频率；增加加/时间常数；减小转矩限制参数； 减小负载惯量电路板故障更换驱动器- 43 -9单轴数控编程故障第一个程序段移动距离为 0改变第一个程序段移动距离10编相位错编A;B 信号错或受干扰检查编A、B 信号及连线电路板故障更换驱动器11编信号错编A、B、Z 信号传输错或受干扰检查编A、B、Z 信号及连线电路板故障更换驱动器12IPM 故障电路板故障更换驱动器电机绝缘损坏更换电机接地故障检查地线过热或供电电压过低检查电源和负载13超最高

59、转速电机实际转速超过 PA24（最高速度限制）增大 PA24 或降低电机转速或 4 极,8 极电机参数设置错误，检查 PA-66 参数14主回路继电器控制异常主回路电源不稳定检查供电电源电路板故障更换驱动器16编UVW信号错编损坏更换编编U、V、W 信号传输错或受干扰检查编U、V、W 信号的连接电路板故障更换驱动器17编计数错编A、B、Z 信号传输错或受干扰，使得计数错。检查编A、B、Z 信号及连线电路板故障更换驱动器18超额定转速电机实际转速大大超过电机的额定转速降低电机实际转速或 4 极,8极电机参数设置错误，检查 PA-66 参数第六章显示与键盘操作面板由 6 个LED 数码管显示器和、

60、Enter四个按键组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。基本操作模式为分层操作，、Enter 键表示层次的后退和前进。Enter 键有进入、确定的意义，键有退出、取消的意义；、键表示增加、减少序号或数值大小。如果按下、键并保持，则具有重复按键的效果，并且保持时间越长，重复速率越高。如果驱动器发生，会自动切换至显示画面并在数码管显示器上显示号。er 指示灯点亮表示控制电源已上电，Run 指示灯点亮表示电机已被激磁或正在运转。6.1 第一层第 1 层用来选择操作方式，共有 7 种方式，使用、键改变方式，按 Enter键进入选定方式的第 2 层，按键从第 2 层退回第 1 层。图 6.1方式选择操