华成多轴机械手控制系统使用说明V41

1、多轴机械手控制系统操作手册V4.1版本深圳市华成工业控制有限公司目录1系统配置及安装.11.1基本配置.11.2系统的安装.12操作面板.22.1外观及说明.22.2主画面及轴定义.3主画面说明.3机械手轴定义.33运转模式.43.1原点复归.43.2手动操作.5轴的手动操作.5夹具的手动操作.7吸盘的手动操作.8辅助设备的手动操作.9预留动作的手动操作.103.3自动运转.11自动运转数据的督查.11自动运转时参数的更正.12单步运转.12自动运转时速度的调理.124程序的管理.134.1程序载入和创办.134.2程序教育.14轴动作的教育.15程序初步点的教育.16堆叠的教育.17吸盘/夹

2、具的教育.18注塑机信号的教育.20辅助设备的教育.21预留的教育.22等候信号的教育.23说明的教育.244.2.10条件的教育.254.2.11程序参数的更正.264.3教育程序举例.27程序要求.27程序过程.27教育程序.275功能设定.295.1信号检测.295.2产品设定.325.3运转参数.335.4安全点设定.345.5产品堆叠.405.6系统设定.43系统设定.44权限管理.45备份/还原.465.7机器参数.47机器结构.48机器时间.495.8保护/养护.50保护.50养护.516I/O督查与报警记录.526.1I/O督查.526.2报警记录.536.3更正记录.546.

3、4报警信息及报警原由557电路板端口定义597.1HC-S5主控制板端口定义597.2HC-S5I/O板的端口定义607.3HC-S3主控制板端口定义617.4HC-S3I/O板的端口定义627.5伺服驱动接口定义DB15638接线图648.1主控制板与I/O板的接线图648.2操作面板与主控制板的接线端子线序图648.3伺服连线及参数设定658.3.1松下伺服电机使用模范658.3.2三菱伺服电机使用模范668.4机械手与注塑机的连接679电路板安装尺寸图699.1HC-S5主控板安装尺寸699.2HC-S3主控板安装尺寸709.3I/O板安装尺寸719.4手控器尺寸729.5开关电源安装尺

4、寸73多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1系统配置及安装1.1基本配置8寸真彩触摸屏伺服控制板I/O板电源部分（2个电源供应器）1.2系统的安装配线作业一定由专业电工进行。确认电源断开后才能开始作业。问安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。使用时一定安全接地。外面电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外面设置安全电路。安装、配线、运转、保护前，一定熟习本说明书内容；使用时也一定熟知相关机械、电子知识及全部相关安全注意事项。安装控制器的电箱，应具备通风优异、防油、防尘的条件。若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适合温度为50以

5、下，不要使用在结露及冰冻的地方。控制器安装应尽量防范与接触器、变压器等交流配件部署过近，防范不用要的突波搅乱。注意：办理不妥可能会引起危险，包含人身损害或设备事故等。-1-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1操作面板2.1外观及说明状态灯状态旋钮按键地域急停开关旋转编码开关速度调理键轴动作键页面切换-2-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.12.2主画面及轴定义主画面说明状态栏当前模具用户权限当前轴报警信机械手轴定义轴：机械手的横入、横出轴。X1轴：机械手主臂的行进、退后轴。Y1轴：机械手主臂的上升、降落轴。X2轴：机械手副臂的行进、退后轴。Y2轴：机械手副臂的上升、降落轴。轴：机械手治具水

6、平、垂直轴。轴：机械手治具旋转轴。-3-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1运转模式机械手有手动、停止、自动三种运转状态，将状态选择开关旋至左侧档位为手动状态，在该状态下可对机械手进行手动操作；将状态选择开关旋至中间档位为停止状态，在该状态下机械手停止所有动作，只可对机械手进行原点复归操作。将状态选择开关旋至右侧档位，并按一次“启动”键，机械手即进入自动运转状态。3.1原点复归为了使机械手可以正确的自动运转，每次打开电源后，一定在停止状态下进行原点复归动作。原点复归动作将驱动机械手每个轴复归到原点地址，真空和夹具复归到关闭状态。在停止状态下，按“原点”键一次，再按“启动”键即可进行原点复归，

7、机械手各轴按Y1（Y2）X1(X2)Z序次复归到原点地址。同时页面弹出提示框，提示用户正在进行原点复归，原点复归后电动轴回到各自原点即各电动轴地址为0。当所有轴、真空和夹具复归到原点地址后，屏幕右上方的图标变为绿色，才可以进行自动运转和手动电动轴的操作。原点复归时，用户不行以对机械手进行手动、自动操作和参数设定，遇到紧急状况可按停止键停止原点复归或按下紧急停止按钮。-4-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.13.2手动操作将状态选择开关旋至手动档位，机械手即进下手动状态。手动页面以下：轴的手动操作因为未进行原点复归从前，各电动控制轴的地址数据不正确，未进行原点复归前可以以慢速操作机械手的电动轴

8、，可以对气动动作进行正常手动操作。手动状态速度伺服轴速度最高可以调整到50.气动控制：按一次键，主臂上升至初步地址。电动控制：按住键，主臂向上挪动，松开键即停止。气动控制：按一次键，主臂降落至终点地址。电动控制：按住键，主臂向下挪动，松开键即停止。-5-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1气动控制：按一次键，副臂上升至初步地址。电动控制：按住键，副臂向上挪动，松开键即停止。气动控制：按一次键，副臂降落至终点地址。电动控制：按住键，副臂向下挪动，松开键即停止。气动控制：按一次键，主臂退后至初步地址。电动控制：按住键，主臂向后挪动，松开键即停止。气动控制：按一次键，主臂行进至终点地址。电动控制：

9、按住键，主臂向前挪动，松开键即停止。气动控制：按一次键，副臂退后至初步地址。电动控制：按住键，副臂向后挪动，松开键即停止。气动控制：按一次键，副臂行进至终点地址。电动控制：按住键，副臂向前挪动，松开键即停止。气动控制：按一次键，治具翻直至停止地址。电动控制：按住键，治具向垂直方向挪动，松开键即停止。气动控制：按一次键，治具翻平至停止地址。电动控制：按住键，治具向水平方向挪动，松开键即停止。横回键，按住键机械手向原点方向挪动，松开键即停止。横出键，按住键机械手向终点方向挪动，松开键即停止。-6-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1夹具的手动操作点击触摸屏右下角的按钮【夹具】即可进入夹具的手动操

10、作页面，以以下图：夹拥有四组，点击按钮【通】即相应的夹具动作，点击按钮【断】即相应的夹具断开动作。注：红灯为输入限位信号，绿灯为输出信号。假如没有信号输入也许输出，指示灯处于灰色状态。-7-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1吸盘的手动操作点击触摸屏右下角的【吸】按钮即可进入吸盘的手动操作页面，以以下图：吸盘有四组，点击按钮【通】即相应的吸盘动作，点击按钮【断】即相应的吸盘断开动作。注：红灯为输入限位信号，绿灯为输出信号。假如没有信号输入也许输出，指示灯处于灰色状态。-8-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1辅助设备的手动操作点击触摸屏右下角的【其余】按钮即可进入辅助设备的手动操作页面，以

11、下图：点击喷油按钮【通】即喷油输出点通，点击按钮【断】即喷油输出点断开动作。点击输送带按钮【通】即喷油输出点通，点击按钮【断】即输送带输出点断开动作。-9-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1预留动作的手动操作点击触摸屏右下角的【预留】按钮即可进入预留动作的手动操作页面，控制系统预留有四组动作，用户可自设定该四组动作，以以下图：预留有四组，点击按钮【通】即相应的预留点动作，点击按钮【断】即相应的预留点断开动作。-10-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.13.3自动运转自动运转数据的督查将状态选择开关旋转至自动档位，机械手进入自动待机状态，再按一次启动键机械手即进入自动运转状态，自动运转状态

12、下可督查机械手的运转数据。自动运转页面显示以以下图：自动程序运转的步骤成型周期：自动记录上一循环注塑机的成型周期时间。取物时间：自动运转时，机械手降落取产品所用的时间，也就是中断注塑机锁模的时间。设定产量：当前设定的产品数目。良品个数：机械手已取完合格产品的数目。堆叠个数：使用堆叠时，机械手已堆叠的产品数目。循环时间：机械手每个自动循环周期的时间。达成产品数：机械手已取完产品的数目。-11-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1自动运转时参数的更正在自动运转状态下，可依据当前运转状况进行更正自动程序中动作的时间、电动轴的速度和地址。为方便更正参数，可点击【不随从】按钮停止程序运转指示栏的挪动。

13、点击要更正参数的动作所内行，选中后再点击【编写】按钮即弹出以下对话框：在该对话框可更正该动作的延不时间、电动轴的速度和地址，改正参数后再点击【确立】键，参数会被在线接受，从下个循环开始会按改正后的参数运转，若要撤消该动作可按【撤消】键。为保证电动轴地址的更正不会对机械手、注塑机、模具的损坏，限制每次更正只好在5毫米范围以内。点击【调速严禁】按钮后使其变为【调速同意】，可按面板左下角的上、下箭头键进行全局速度的调整，可整体增添或减小每个电动轴动作的速度。单步运转将状态选择按钮旋到自动档位，点击【单步】按钮，再按【启动】键即进入单步运转模式，在该模式下，点击【单步】按钮即可执行一步自动动作的程序，

14、以此类推。所执行的自动程序即为当前教育的自动程序。单步运转模式可用来一步一步确认所教育的自动程序能否正确。自动运转时速度的调理在自动运转状态下，点击【调速严禁】按钮使其变为【调速同意】，选择面板上的上、下速度调理键可以增大也许减小自动运转时的全局速度。全局速度最大可调理到200.-12-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1程序的管理4.1程序载入和创办在停止状态下，点击档案按钮即可进入档案页面，在该页面可进行新建程序、复制程序、载入程序、和删除程序。已储存的模具程序新建程序：在新建文件名文本框输入所要新建的模具名称，而后再点击【新建】按钮，即可新建一个空白的模具程序，模具名称可以输入字母和数

15、字。复制程序：在新建模具名称文本框输入新的名称后，点击已储存的模具名称，再点击【复制】按钮后，即可将已储存的模具程序复制到新建的模具程序。载入程序：点击已储存的模具程序，再点击【载入】按钮，即可载当选中模具程序，自动运转时即运转该程序。删除程序：点击已储存的模具程序，再点击【删除】按钮，即可删除模具程序，当前已载入的模具程序不行以删除。导出程序：点击已储存的模具程序，再点击【导出】按钮，即可将选中模具程序导出。导入程序：插入U盘后，将USB导入打勾，即可看到U盘的程序，勾选后点击【导入】即可将U盘的程序导入到手控器。-13-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.14.2程序教育将状态选择按钮旋至

16、手动状态，而后点击“教育”按钮，可进入程序教育页面，以以下图：程序的步序程序的内容动作的种类动作菜单将程序的编写分为“轴动作”、“堆叠”、“治具”、“注塑机信号”、“辅助设备”、“预留”、“检测”、“等候”、“其余”、“条件”、“说明”、“序列动作”。点击相应的按钮即可进入该类动作的教育页面，点击【主菜单】按钮返回至教育动作的主画面。自动时，需要将相邻的动作同步动作，可在教育模式下，选中要同步的动作，点击【组合】按钮，马上该动作组合在一起，所有组合的动作步序编号相同，自动运转时，组合在一起的动作同步执行；反之，要将同步执行的动作分开动作可点击【分解】按钮将其分开动作。-14-多轴伺服机械手控制

17、系统操作手册V4.1轴动作的教育点击【轴动作】按钮可进入伺服轴动作的教育页面，在该页面可对X1（X2）轴、Y1(Y2)轴、Z轴、C轴(侧姿)动作进行编写。以以下图：在该页面可对X1（X2）、Y1(Y2)、Z轴的地址、动作速度、延不时间进行设定，点击轴左侧的使其变为图标，而后设定好该轴的参数，选中页面左侧的程序步，再点击【插入】按钮即可将所编写的轴动作插入到所选中程序步的前面。伺服轴的地址设定有两种方法：1.可直接在地址的文本框输入数字，将要挪动到的轴地址输入到文本框。2.按手动键将要设定的轴挪动到目标地址，而后点击【设入】按钮即可将该轴当前的地址设入到文本框。-15-多轴伺服机械手控制系统操作

18、手册V4.1程序初步点的教育上图所示程序六步“起点”程序步为六个轴的初步地址和状态，新建一个程序已默认包含此六步程序初步点，每一个自动程序一定包含此六步歩序，不行对其进行删除，只可以进行更正，点击所要更正地址再点击【编写】键即可更正各轴的初步地址、动作速度和延不时间。起点显示是和轴定义（5.7.1节）选择相对应的。选择几个轴对应的起点就有几个，若起点和轴定义对不上，则会报警“待机点地址错误”，则需新建模号也许将轴定义选择正确。-16-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1堆叠的教育点击【堆叠】按钮即进入，以以下图：选中要插入的堆叠程序组左侧的方框，如选择第1组堆叠程序，再点击【插入】按钮将该组

19、堆叠程序插入到要开始堆叠的程序步前，自动运转时，机械手即依照此堆叠程序堆叠排放产品。假如要使用Y轴进行堆叠时，务势必堆叠程序插入到Y轴降落动作从前一步。-17-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1吸盘/夹具的教育点击【治具】按钮可进入吸盘、夹具动作的教育页面，在该页面可对吸盘、夹具动作和延不时间进行设定。以以下图：控制器可控制有四组夹具和两组吸盘动作，点击所要控制的夹具或吸盘按钮，该夹具或吸盘即输出同时按钮上的指示灯即变为绿色。再点击左侧的使其变为，再点击【插入】按钮将该动作插入到所选择程序步的前面。教育夹具和吸盘的动作后，请务必教育夹具和吸盘的检测程序，不然，程序不检测夹具和吸盘的确认信号

20、；假如不需要检测确认信号，可不用教育夹具和吸盘检测程序。-18-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1点击【检测】按钮可进入吸盘、夹具检测动作的教育页面，教育夹具和吸盘的动作后，点击需要检测确认信号的程序步后，再点击对应的夹具和吸盘动作按钮，使其指示灯变为红色，再点击使其变为，再点击【插入】按钮将该检测程序插入到所选择程序步的前面，程序今后步开始检测夹具和吸盘的确认信号。请务必教育夹具和吸盘的检测，不然，可能会损坏模具！-19-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1注塑机信号的教育点击【塑机信号】按钮可进入控制注塑机的信号教育页面，在该页面可设定控制注塑机锁模、顶针、抽芯动作。以以下图：控制器

21、可控制四组注塑机信号动作，点击所要控制动作，该注塑机信号动作即输出同时按钮上的指示灯即变为绿色。再点击左侧的使其变为，再点击【插入】按钮将该动作插入到所选择程序步的前面。-20-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1辅助设备的教育点击【辅助设备】按钮可进入喷油、输送带辅助设备的教育页面。在该页面可对辅助设备进行设定。以以下图：点击所要控制的喷油或输送带按钮，该喷油或输送带即输出同时按钮上的指示灯即变为绿色。再点击左侧的使其变为，再点击【插入】按钮将该动作插入到所选择程序步的前面。时间：设定该辅助设备的执行时间。间隔模数：设定该辅助设备在自动运转时输出的间隔模数。设定为1即每模输出，设定为2时，

22、即每两模输出一次，以此类推。-21-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1预留的教育点击【预留】按钮可进入预留动作的教育页面，以以下图：控制器可控制有四组预留动作，点击所要控制的预留按钮，该预留点即输出同时按钮上的指示灯即变为绿色。再点击左侧的使其变为，再点击【插入】按钮将该动作插入到所选择程序步的前面。延时：为预留的延时输出时间间隔模数：设定该预留点在自动运转时输出的间隔模数。设定为1即每模输出，设定为2时，即每两模输出一次，以此类推。-22-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1等候信号的教育点击【等候】按钮可进入等候输入信号的教育页面，插入了等候输入信号后，自动运转到该步序时，只有该输入

23、点有信号输入时才可以执行下一步的动作。以以下图：点击要等候输入信号左侧的使其变为图标，选中页面左侧的程序步，再点击【插入】按钮即可将该等候输入信号插入到所选择程序步的前面。每一个自动运转的程序一定包含“等候开模完”程序步，新建一个程序已默认包含此程序步，不行对其进行删除。等候教育进度序后，需点编写，进行限制时间的更正。限制时间为，程序执行到等候步骤时等候的时间。假设限制时间设为10s，则自动运转时在此步程序等候信号超出10s后会报警等候时间到。若10s内任一时刻有信号输入，则程序连续执行。等候开模完后边的时间为延时。等开模完的限制时间在【功能】-【产品设定】里面设置。-23-多轴伺服机械手控制

24、系统操作手册V4.1说明的教育点击【说明】按钮可进入说明说明的教育页面，插入了说明后，可以对上一步程序也许下一步程序进行说明；同时在执行子程序跳转时一定先要插入说明才可将条件插入进主程序中。以以下图：点击说明的空白栏，自动会弹出输入框，在框内输入说明内容，以后点击ENT键，而后将说明插入相对应的程序步从前。输入框以下：-24-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1条件的教育点击【条件】按钮可进入条件的教育页面，选择信号（如X43）作为判断条件，将条件插入主程序相应地址，当程序执行到该序号时，假如检测到有信号就进入子程序执行该子程序内的动作，达成后再跳转回主程序的说明标签处，假如没有检测到信号连

25、续执行主程序的动作而不会跳转。以以下图：注：教育条件时先要教育说明，否者条件不可以插入主程序里。-25-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1程序参数的更正点击选中要更正的程序步，再点击【编写】按钮即弹出以下对话框：在该对话框更正完要更正的参数，点击【确立】键即可。编写可以更正当前动作的地址，速度，延时等参数。【提前结束地址】：若提前地址设为200，地址设为1000.则轴走到800的地址时（1000-200）就进行下一步的动作，同时这一步程序会连续执行到1000.【提前减速】：若提前地址设为200，提前减速速度为5%，地址设为1000，速度设为80%。则轴从0-800以80%的速度运转，800

26、-1000以5%的速度运转。-26-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.14.3教育程序举例以下教育程序会帮助您进一步认识和实践机械手的编程。在自行教育模具的机械手程序时，请依据您的实质状况来设定伺服轴的地址和对注塑机的控制。程序要求该程序用来拿出注塑成品和料头，机械手停在注塑机模具的上方等候注塑机开模，机械手的五个电动轴初步地址都为0，治具垂直。注塑机开模后，机械手拿出成品和料头，横出将料头放进破碎机，将成品放到输送带，输送带每模动作一次。程序过程将机械手调到自动运转状态。机械手运转到起点地址，等候注塑机开模。用吸盘1拿出成品。机械手经过X、Y轴的运动走开模具范围，检测取物成功后输出同意关模

27、信号。机械手将料头和成品分别放入指定地址。每放一个成品到输送带上启动输送带运转3秒。机械手返回起点地址待机。教育程序起点X1：0.0速度：30延不时间：0.00起点Y1：0.0速度：30延不时间：0.00起点Z：0.0速度：30延不时间：0.00起点X2：0.0速度：30延不时间：0.00（三轴：副臂退后）起点Y2：0.0速度：30延不时间：0.00（三轴：副臂上升）起点姿势垂直延不时间：0.00等候：开模完1.Y1：850.0速度：90延不时间：0.001Y2：850.0速度：90延不时间：0.002.X1：400.0速度：90延不时间：0.002X2：300.0速度：90延不时间：0.00

28、吸1通延不时间：0.00夹1通延不时间：0.00X1：0.0速度：90延不时间：0.35-27-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.15X2：0.0速度：90延不时间：0.356Y1：0.0速度：90延不时间：0.006Y2：0.0速度：90延不时间：0.00吸1开始检测夹1开始检测9锁模通延不时间：0.0010姿势水平延不时间：0.0011Z：1000.0速度：90延不时间：0.0012Y2：600.0速度：90延不时间：0.0013夹1断延不时间：0.0014Y2：0.0速度：90延不时间：0.0015Z：1300.0速度：90延不时间：0.2016Y1：800.0速度：90延不时间：0.

29、0017吸1断延不时间：0.0018Y1：0.0速度：90延不时间：0.2519输送带通间隔模数：1动作时间：3.0020Z：0.0速度：90延不时间：0.0021程序结束延不时间：0.00-28-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1功能设定在停止状态下点击屏幕中左下角的【功能】按钮，可进入功能设定页面。以以下图：5.1信号检测点击屏幕中【信号设定】按钮可进入信号检测设定页面，在该页面可设定对输入信号能否检测。-29-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1夹具1(2、3、4)检测正向：对应的夹具开关正相检测，夹具取物成功，则夹具检测信号为通；取物失败，则夹具检测信号为断。反向：对应的夹具开关

30、反相检测，夹具取物成功，则夹具检测信号为断；取物失败，则夹具检测信号为通。注塑机急停（注塑机急停已作为主板硬件连锁，此选项现已无用）不使用：机械手不检测注塑机的急停信号。使用：机械手检测注塑机的急停信号，机械手急停输入端口无信号输入时，机械手即报警“紧急停止”。横行姿势水平：机械手手动横出、入时，治具一定处于水平状态，教育自动程序时，横行的姿必定须要水平。垂直：机械手手动横出、入时，治具一定处于垂直状态，教育自动程序时，横行的姿必定须要垂直。不限制：机械手手动横出、入时，不限制治具的状态，教育自动程序时，横行的姿势可依据需要进行教育。原点复归-30-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1不需开

31、模停止：原点复归时，无论有无开模停止，均可进行原点复归动作。一定开模停止：原点复归时，一定开模停止，才可进行原点复归动作。上下复归姿势姿势水平：启动原点复归时，手臂上下动作治具一定处于水平状态。姿势垂直：启动原点复归时，手臂上下动作治具一定处于垂直状态。不限制：治具处于任何状态均可进行原点复归。水平待机限制锁模：水平待机时，手臂上升水平后才可锁模。不限制锁模：水平待机时手臂上升即锁模。锁模到位使用：有锁模信号在有开模信号才为有限开模完信号。不使用：开模到位即为有限开模完信号。安全门检测使用：机械手在自动运转时，对安全门信号进行全程检测，如没有安全门信号马上报警。不使用：机械手在自动运转时，对安

32、全门信号仅在手臂模内降落动作时进行检测，如没有安全门信号马上报警，其余动作时不进行检测。压力检测使用：机械手检测气体压力，如气体压力未达到设定值，则会报警。不使用：机械手不检测气体压力，无论气体压力能否达到设定值都不会报警。中模板检测使用：机械手对中模板的信号进行检测，手臂模内降落时无中模板信号会报警。当模具为三板模时，请选择此功能为使用。不使用：机械手对中模板的信号不进行检测。顶针连锁不使用：同意顶针信号向来输出。使用：开模到位后，机械手横入，输出同意顶针信号。全自动不使用：机械手不检测注塑机全自动信号。使用：机械手检测注塑机全自动信号，自动时若无全自动信号，则警报。-31-多轴伺服机械手控

33、制系统操作手册V4.15.2产品设定在功能设定页面点击【产品设定】按钮可进入产品的设定页面。以以下图：产品数：计划生产的产品数目，当实质生产的产品数目超出此设定值时，则报警；此值设为0时，则不会报警。试产模数：设定进行试产的产品数。取样间隔：设定进行产品取样的间隔模数，即生产多少个产品后进行产品取样。不良品数：计划生产的不良品数，当实质生产的不良品数超出此设定值，则报警。等候开模时间：机械手等候开模完信号的时间，照实质等候的实间超出此设准时间，则报警。取物失败：模内上升报警：检测到取物失败后，手臂在模内上升时报警。及时报警：检测到取物失败后及时报警。报警时间：发生报警时，报警器发出报警声的时间

34、。成型周期：注塑机达成注塑成型的周期时间。-32-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1治具定义：正向：治具为取动模产品姿势反向：具为取定模产品姿势，治具水平、垂直将自动反向。产品清零：点击此按钮，可将以达成的产品数清零。产量记忆：断电后可以记忆当前达成的产量。5.3运转参数在功能设定页面点击【运转参数】按钮可进入运转参数设定页面。以以下图：容差：指令运转的距离与实质运转反响回的距离之间的差值。引拔距离：当X1X2均为伺服轴时，设定主臂与副臂引拔间的安全距离。加减速时间：设定伺服电机的加、减速时间。最高速度：设定伺服电机的最大运转速度，以%为单位。-33-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1

35、5.4安全点设定在功能设定页面点击【安全点设定】按钮可进入安全点设定页面,在该页面可以设定各轴的安全点参数。以以下图：-34-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1点击页面【X1轴】按钮即进入X1轴安全点的设定，以以下图：最大挪动：设定X1轴挪动的最大距离。模内最小地址：X1轴在模内挪动的最小距离。模内最大地址：X1轴在模内挪动的最大距离。电机正转：进行电机正转测试。测试和反响都显示10000。电机反转：进行电机反转测试。测试显示10000，反响显示55536。除去测试：将测试清零。-35-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1点击页面【Y1轴】按钮即进入Y1轴安全点的设定，以以下图：最大挪动

36、：设定Y1轴挪动的最大距离。最大待机地址：设定Y1轴最大待机地址点。走开原点地址：Y1轴降落走开原点开关的地址。若设定400，当Y1轴降落超400，且Y1原点开关依旧有信号时，系统报警。电机正转：进行电机正转测试。测试和反响都显示10000。电机反转：进行电机反转测试。测试显示10000，反响显示55536。除去测试：将测试清零。-36-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1点击页面【Z轴】按钮即进入Z轴安全点的设定，以以下图：最大挪动：设定Z轴挪动的最大距离。型内安全区：设定型内取物安全区地址。型外安全区：设定型外置物安全区地址。电机正转：进行电机正转测试。测试和反响都显示10000。电机反

37、转：进行电机反转测试。测试显示10000，反响显示55536。除去测试：将测试清零。-37-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1点击页面【C轴】按钮即进入C轴安全点的设定，以以下图：横行安全范围：横行动作时限制治具的安全角度。X2轴与Y2轴安全点设定和X1轴、Y1轴安全点设定相同。若系统为标准双臂五轴，则X1和X2的最大地址设置为相同，X1和X2轴可以达到各自的最大行程。-38-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1点击页面【限制】按钮即进入限制页面，以以下图：模内上升X轴最小地址：机械手臂在模内上升动作时同意的X轴最小地址。模内上升X轴最大地址：机械手臂在模内上升动作时同意的X轴最大地址。

38、模外上升X轴最小地址：机械手臂在模外上升动作时同意的X轴最小地址。模外上升X轴最大地址：机械手臂在模外上升动作时同意的X轴最大地址。注：模内降落X轴最小、最大地址在机械参数页面X轴进行更正。-39-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.15.5产品堆叠使用机械手的产品堆叠功能可以以某种摆列方式将成品整齐摆列在输送带或装货箱上。在功能设定页面点击【堆叠设定】按钮即进入堆叠功能设定页面。点击将要使用的堆叠程序组（如第1组），在序次栏选择产品要堆叠的序次，设定好每个轴的堆叠产品个数和产品堆叠间距。X-Z-Y：堆叠程序先摆列产品在X轴，再摆列Z轴，最后堆叠Y轴。Y-X-Z：堆叠程序先堆叠产品在Y轴，再摆

39、列X轴，最后置放Z轴。Z-X-Y：堆叠程序先摆列产品在Z轴，再摆列X轴，最后堆叠Y轴。Y-Z-X：堆叠程序先堆叠产品在Y轴，再摆列Z轴，最后摆列X轴。-40-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1堆叠程序设定的举例：-1074150X1185212963+-+设定值：使用第1组堆叠序次：（X-Z-Y）方向：X正向Z反向Y反向X轴：间距50/3个产品Z轴：间距40/4个产品Y轴：间距30/2层依照此设定，机械手沿X+轴方向间隔50mm摆列（）三个产品在右侧第一列，再沿Z-轴方向挪动40mm摆列（）三个产品在右侧第二列，以此类推在摆列完第12个产品后机械手沿Y-轴方向上升30mm,而后第一点地址开

40、始重复摆列第二层产品。因为是摆列两层产品，故共能排放24个产品于货箱中。进入教育模式，点击【堆叠】按钮即进入以下页面：-41-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1选中要插入的堆叠程序组左侧的方框，如选择第2组堆叠程序，再点击【插入】按钮将该组堆叠程序插入到要开始堆叠的程序步前，自动运转时，机械手即依照此堆叠程序堆叠排放产品。假如要使用Y轴进行堆叠时，务势必堆叠程序插入到Y轴降落动作从前一步。每个自动程序可插入四组堆叠程序，可分别在四个不一样的地址进行堆叠排放产品。-42-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.15.6系统设定在功能设定页面点击【系统设定】按钮可进入系统设定页面。以以下图：该页面

41、分为“系统设定”、“权限管理”、“高级管理员选项”、“备份/还原”。-43-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1系统设定点击【系统设定】按钮进入系统参数设定页面：按键音：按键音开、关切换。语言：选择中文或英文。日期：系统显示的日期及时间，选择日期及时间，按加、减键进行改正。背光时间：设定待机时背景灯光明的时间。屏幕亮度：调理显示屏的亮度。版本号：显示手控系统和主机的版本号。-44-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1权限管理点击【权限管理】按钮可进入权限管理页面。以以下图：权限：分为管理员和高级管理员；管理员可以改正基本的参数，但无权改正机械参数，高级管理员可以改正任何参数。旧密码/新密码

42、：输入旧密码，而后再输入新密码，按改正键，对密码进行变更。-45-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1备份/还原点击【备份/还原】按钮可进入备份/还原页面。以以下图：在该页面下可以使用U盘对“机器参数”、“系统参数”、“模号参数”分别进行备份和还原，也可以选择所有备份与还原。-46-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.15.7机器参数在功能设定页面点击【机器参数】按钮可进入机器参数页面。以以下图：机械长度：设定各伺服轴机械结构的长度。【警告：此项更正可能以致机器出现故障】每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运转的距离。点击电机正转，量取对应轴实质运转的距离，该距离即该轴电机旋转一圈运转的距离。

43、【警告：此项更正可能以致机器出现故障】量取每转距离时可以使用取均匀值的方法，减少偏差。如让电机走10圈，量出距离，而后取均匀值。其余的机械参数可以参照5.4节安全点的设定。-47-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1机器结构点击【结构】按钮可进入机器结构页面。以以下图：机器结构：分为“限位定义”、“轴定义”、“预留定义”和“其余定义”。限位定义：分为单/双臂选择和限位开关信号选择。轴定义：可以设定各轴是气动轴/伺服轴/无。需依据机器状况选择各轴位伺服轴也许气动轴。预留定义：预留输出是使用电动调位也许预留动作。型内逃跑:选择使用也许不使用型内逃跑功能。（此功能轴为气动轴时有效，伺服轴无效）调位

44、：选择使用也许不使用电动调位功能。模内侧姿：限制：限制模内降落姿势为垂直，模内不一样意侧姿。不限制：模内降落姿势不限制，模内同意侧姿。更正完参数后点击右下角的保存键，以便参数在掉电重启后保持不变。-48-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1机器时间点击【时间】按钮可进入机器时间页面。以以下图：在该页面下可以设定各轴动作的限准时间,各轴动作的时间超出此设定值即报警。（气动轴才有效）-49-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.15.8保护/养护保护点击【保护】按钮可进入保护页面，在该页面下可以系统升级、更新图片。以以下图：升级说明：将升级程序拷入U盘，手控器上电后插入U盘，登录高级管理员，旋钮选

45、择停止，进入功能保护，点击扫描主机，出现版本号后，选择该版本，以后点击更新主机。更新完后跳出更新成功提示框，点击确立后更新达成，而后拔出U盘。手控程序更新和主机更新相同。启动页面和待机页面更新说明1、在U盘跟目录新建HCUpdate_pic，拷贝需要做开机页面的图片到该文件夹；（注意：启动页面图片需要800*600，待机页面图片需要800*400，png格式的图片）2、插上U盘到手控器上；3、点击更新图片，弹出图片更新框；点击扫描图片；4、选中需要待机的图片，点击选为待机页面，会弹出“设置成功，重启后奏效”，选中启动页面的图片，点击选为启动页面，会弹出“设置成功，重启后奏效”，然退后出，重新启

46、动系统即可。-50-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1养护点击【养护】按钮可进入养护页面，在该页面下可以设置养护周期。以以下图：周期均按自然天进行计算。若达到某项的养护限期，系统会进行提示，养护达成后，需点【重新开始】进行重新计时。-51-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.16I/O督查与报警记录6.1I/O督查点击屏幕下方的【督查】按钮可进入I/O信号的督查页面。该页面分为机械手I/O信号与注塑机I/O信号。I/O状态以以下图：-52-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.16.2报警记录点击屏幕下方的【报警】按钮可进入报警信息记录画面。以以下图：出现报警时点击报警栏内的帮助，会自动弹出

47、提示框，有报警的详细信息和解决方法。以以下图：控制系统可以记录近来的200项报警记录，便于用户查找机械手历史报警信息。-53-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.16.3更正记录点击屏幕下方的【更正记录】按钮可进入更正记录画面。以以下图：控制系统可以记录近来的200项更正记录，便于用户查找机械手历史更正信息。-54-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.16.4报警信息及报警原由编号报警信息报警原由22生成动作时X还在运转已教育的程序中同一轴的两步动作程序进行了组合，教育23生成动作时Y还在运转时，同一轴的动作不一样意组合。24生成动作时Z还在运转X轴反响脉冲偏差过大Y轴反响脉冲偏差过大Z轴反响

48、脉冲偏差过大X轴伺服驱动器报警Y轴伺服驱动器报警Z轴伺服驱动器报警X轴已过终点极限X轴已过起点极限Y轴已过终点极限Y轴已过起点极限Z轴已过终点极限Z轴已过起点极限当前X值过大当前X值过小当前Y值过大当前Y值过小当前Z值过大当前Z值过小运转时X轴地址设定过大运转时X轴地址设定过小运转时Y轴地址设定过大运转时Y轴地址设定过小运转时Z轴地址设定过大运转时Z轴地址设定过小X轴比较Y轴比较Z轴比较结构比较X2轴反响脉冲偏差过大电控发出的指令脉冲数与驱动器的反响脉冲数偏差大于容差设定值。1.请用正转测试和反转测试功能检测反响脉冲能否正确。2.检查伺服驱动器的刚性能否设定太小（反响脉激动向随从性不好）。伺服

49、驱动器发生警报，请检查相应的伺服驱动器能否有报警。轴地址已过最大极限地址，可向相反的方向挪动。轴地址已过最小极限地址，可向相反的方向挪动。轴地址已过最大极限地址，可向相反的方向挪动。轴地址已过最小极限地址，可向相反的方向挪动。轴地址已过最大极限地址，可向相反的方向挪动。轴地址已过最小极限地址，可向相反的方向挪动。请检查相应轴最大、最小地址的设定，当前地址已超出设定值；除去报警后，可向相反的方向挪动。程序教育时相应轴的地址设定超出最大、最小地址限制；使用堆叠功能时，请注意堆叠地址的设定值不要超出最大、最小地址。主机轴参数与手控中的参数不一致，可在机械参数页面点击保存按钮，保存主板参数。电控发出的

50、指令脉冲数与驱动器的反响脉冲数偏差大于容差设定值。-55-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1编号报警信息报警原由1.请用正转测试和反转测试功能检测反响脉冲能否正确。2.检查伺服驱动器的刚性能否设定太小（反响脉激动向跟161Y2轴反响脉冲偏差过大随性不好）。164X2轴伺服驱动器报警伺服驱动器发生警报，请检查相应的伺服驱动器能否有报165Y2轴伺服驱动器报警警。168X2轴已过终点极限X2轴地址已过最大极限地址，可向相反的方向挪动。169X2轴已过起点极限X2轴地址已过最小极限地址，可向相反的方向挪动。170Y2轴已过终点极限Y2轴地址已过最大极限地址，可向相反的方向挪动。171Y2轴已过起

51、点极限Y2轴地址已过最小极限地址，可向相反的方向挪动。当前X2过大173当前X2过小请检查相应轴最大、最小地址的设定，当前地址已超出设174当前Y2过大定值；除去报警后，可向相反的方向挪动。当前Y2过小X轴机械参数有误301Y轴机械参数有误相应轴的机械参数设定错误，检查相应轴的机械参数。Z轴机械参数有误304急停输入急停报警，急停开关能否压下，塑机急停无信号输入。306待机地址出错Y轴设定的待机地址大于最大待机地址。323等候开模到位教育的程序没有“等候开模到位”程序步。500与主机联系失败手控器和主板的通信出错，请检查手控器和主板之间连线。501IO通信异常主板与I/O板之间的通信出错，请检

52、查主板和I/O板之间的连线。502产品已经到了数目当前达成产品数目已经达到预设的数目。503气压低进气压力过低。504通信看门狗主板与I/O板之间的通信故障。505程序同步出错手控器和主板中的程序不一致，请重新载入程序。506等候信号超时程序等候开模到位信号超时。600Z轴数据为型外安全区范围,但Z轴原点信号通。型内安全区信号通Z轴处于型外安全区地址时，602Z轴数据为型内安全区范围,但Z轴型外安全区信号通。型外安全区信号通Z轴处于型内安全区地址时，604Y非安全区但原点亮当主臂降落后，Y轴原点信号仍导通1000手臂降落时中板模信号断手臂降落时，无中板模到位信号。1001手臂降落时开模到位信号

53、断手臂降落时，无开模到位信号。1002手臂降落时安全门开手臂降落时，无安全门信号输入。1003水平、垂直信号同时通治具的水平限位和垂直限位同时有信号。1004Z轴原点和型外安全区同时通Z轴原点和型外安全区同时有信号。1005型内降落开模到位断手臂在型内降落后，开模到位信号断开。1006型内降落时姿势水平手臂在型内降落时，治具姿势水平信号通-56-多轴伺服机械手控制系统操作手册编号报警信息1007型内降落但地址不在Z内安全区1008型外降落但地址不在Z外安全区1009降落时未检测到安全区1013副前后限同时开1014副上下限同时开1015主前后限同时开1016主上下限同时开1019原点复归时,开

54、模到位断1020原点复归时,中板模信号断1021原点复归时,姿势没有垂直1022原点复归时,姿势没有水平1023横行时没有垂直1024横行时没有水平1108主臂降落中板模信号断1109副臂降落中板模信号断1127副臂上升后,副上升限断1160姿势变化时，未检测到主上升限1161姿势变化时，未检测到副上升限1162姿势变化时，开模到位信号断1163姿势水平后，水平限断1164姿势垂直后，垂直限断1185横入时，开模到位断1186横行在非安全区时，主上升限断1187横行在非安全区时，副上升限断1189主上升限不全通时，由型外横入1190主上升限不全通时，由型内横出V4.1报警原由手臂型内降落时，Z

55、轴地址不在型内安全区范围。手臂型外降落时，Z轴地址不在型外安全区范围。手臂降落时，Z轴没有检测到型内安全区信号或型外安全区信号副臂行进限位和副臂退后限位同时有信号。副臂上升限位和副臂降落限位同时有信号。主臂行进限位和主臂退后限位同时有信号。主臂上升限位和主臂降落限位同时有信号。原点复归时，没有检测到开模到位信号，可设定功能不需检测此信号。原点复归时，没有检测到中板模到位信号，可设定功能不需检测此信号。原点复归时，没有检测到垂直限位信号，可设定功能不需检测此信号。原点复归时，没有检测到水平限位信号，可设定功能不需检测此信号。横行时，没有检测到垂直限位信号，可设定功能不需检测此信号。横行时，没有检

56、测到水平限位信号，可设定功能不需检测此信号。主臂在型内做降落动作时，未检测到中板模到位信号。副臂在型内做降落动作时，未检测到中板模到位信号。副臂上升动作后，未检测到副臂上升限位信号。手臂在Z轴型内安全区内，做治具姿势变化动作时，主臂未上升到位。手臂在Z轴型内安全区内，做治具姿势变化动作时，副臂未上升到位。选择型外待机时，手臂在Z轴型内安全区范围做治具姿势变化动作时，开模未到位。机械手治具姿势水平动作后未检测到水平限位信号。机械手治具姿势垂直动作后未检测到垂直限位信号。型外待机时，Z轴横入到型内安全区时，未检测到开模到位信号。轴未在型内安全区或型外安全区做横行动作时主臂未在上升原点地址。轴未在型

57、内安全区或型外安全区做横行动作时副臂未在上升停止地址。Z轴由型外横入至型内时，Y轴未检测到上升限。Z轴由型内横出至型外时，Y轴未检测到上升限。-57-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1编号报警信息报警原由1192当前地址小于可挪动的安全地址手动横入时，当前地址已经小于可挪动的安全地址。1193当前地址大于可挪动的安全地址手动横入时，当前地址已经大于可挪动的安全地址。1200夹1通，夹1确认信号错误夹1动作后，夹1检测信号不正确。1201夹1断，夹1确认信号错误夹1断开后，夹1检测信号不正确。1202夹2通，夹2确认信号错误夹2动作后，夹2检测信号不正确。1203夹2断，夹2确认信号错误夹2

58、断开后，夹2检测信号不正确。1204夹3通，夹3确认信号错误夹3动作后，夹3检测信号不正确。1205夹3断，夹3确认信号错误夹3断开后，夹3检测信号不正确。1206夹4通，夹4确认信号错误夹4动作后，夹4检测信号不正确。1207夹4断，夹4确认信号错误夹4断开后，夹4检测信号不正确。1208吸1通，吸1确认信号错误吸1动作后，吸1检测信号不正确。1209吸1断，吸1确认信号错误吸1断开后，吸1检测信号不正确。1210吸2通，吸2确认信号错误吸2动作后，吸2检测信号不正确。1211吸2断，吸2确认信号错误吸2断开后，吸2检测信号不正确。1306请检查待机点夹1程序起点地址夹1一定处于断开状态，但

59、夹1已经动作。1307请检查待机点夹2程序起点地址夹2一定处于断开状态，但夹2已经动作。1308请检查待机点夹3程序起点地址夹3一定处于断开状态，但夹3已经动作。1309请检查待机点夹4程序起点地址夹4一定处于断开状态，但夹4已经动作。1310请检查待机点吸1程序起点地址吸1一定处于断开状态，但吸1已经动作。1311请检查待机点吸2程序起点地址吸2一定处于断开状态，但吸2已经动作。1400Y轴未检测上升限自动运转启动时，主臂未在上升地址，一定手动上升到原点地址。1403Y2轴未检测上升限自动运转启动时，副臂未在上升地址，一定手动上升到原点地址。-58-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1电路

60、板端口定义7.1HC-S5主控制板端口定义GG急急急急VVNN停停停停RTRT+DD1212-+备用电机接口Y2副轴臂电上机下接口X2副轴臂电前机后接口Z轴横电行机接口Y主轴臂电上机下接口X主轴臂电前机后接口24V0V24V0V24V0V(Y轴)(C轴)(Y2轴)刹车信号GTTN+-+-D安开关全模模门完完(24V电压输入)S5S5/7S6S6G1V1G2V22M公顶顶中不全入出急共进退板良自芯芯停端停停模品动停停输入模区安全模区安全机械手不使用同意入芯同意出芯输出公共点急停出可顶退可顶进再循环可开模可关模I/O电源输入控制电源输入-59-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.17.2HC-S5